TWI822601B

TWI822601B - 夾爪調整裝置

Info

Publication number: TWI822601B
Application number: TW112107045A
Authority: TW
Inventors: 劉宏益; 張嘉傑
Original assignee: 科安自動化有限公司
Priority date: 2023-02-24
Filing date: 2023-02-24
Publication date: 2023-11-11

Abstract

本發明提供一種夾爪調整裝置，包含一載台及一可移動的組設於載台的載具，其中，載具設有一調整構件用於自動化夾持，調整構件設有一觸發組、一驅動組、一連動組、一動力組及至少二夾爪，動力組透過驅動組經由連動組啟閉夾爪，觸發組透過驅動組經由連動組強制開啟已經閉合的夾爪。藉此，被夾持的物件透過觸發組作為保護機制，確保物件不被夾爪夾傷維持正常運作。

Description

夾爪調整裝置

本發明係關於夾爪之技術領域，特別是關於一種保護夾持物件的夾爪調整裝置。

夾爪是一種模仿人類執行各種作業的設備，廣泛地的應用在製造過程中，常見夾爪用來夾持物件進行移動，例如將物件從甲處移動至乙處，或是夾持物件進行調整，像是對物件(如扭力扳手)本身進行參數(如扭力)調整。

一旦，夾爪夾持力量過大，力量附加到物件上，導致物件被夾爪夾傷，物件受損而無法運作，因此，如何確保物件不被夾爪夾傷維持正常運作，仍然有待解决。

有鑑於此，本案之發明人係極力加以研究創作，終於研發完成本發明之夾爪調整裝置。

本發明之目的在於提供一種夾爪調整裝置，用以解決以上先前技術所提到的困難。

為達成上述目的，本發明提供一種夾爪調整裝置，係與一扭力扳手配合，該扭力扳手具有一柄部，該柄部設有一調整部，該夾爪調整裝置包含：一載台；以及一載具，該載具可拆解的組設於該載台上，該載具設有一位移組相對該扭力扳手位移，該位移組設有一調整構件，該調整構件設有至少二夾爪、一觸發組、一驅動組、一連動組及一動力組，該調整構件的該至少二夾爪用於夾持該調整部，該至少二夾爪與該觸發組組設於該驅動組一端，該至少二夾爪環設該觸發組周側，該連動組組設於該驅動組側身，該動力組與該驅動組動力連接，該動力組透過該驅動組經由該連動組啟閉該至少二夾爪，該觸發組透過該驅動組經由該連動組開啟已經閉合的該至少二夾爪。

為達成上述目的，本發明提供一種夾爪調整裝置，包含一載具，該載具設有一位移組，該位移組設有一調整構件，該調整構件設有至少二夾爪、一觸發組、一驅動組、一連動組及一動力組，該調整構件的該至少二夾爪用於夾持，該至少二夾爪與該觸發組組設於該驅動組一端，該至少二夾爪環設該觸發組周側，該連動組組設於該驅動組側身，該動力組與該驅動組動力連接，該動力組透過該驅動組經由該連動組啟閉該至少二夾爪，該觸發組透過該驅動組經由該連動組開啟已經閉合的該至少二夾爪。

為達成上述目的，本發明提供一種夾爪調整裝置，包含至少二夾爪、一觸發組、一驅動組、一連動組及一動力組，該至少二夾爪與該觸發組組設於該驅動組一端，該至少二夾爪環設該觸發組周側，該連動組組設於該驅動組側身，該動力組與該驅動組動力連接，該動力組透過該驅動組經由該連動組啟閉該至少二夾爪，該觸發組具有一推塊、一彈簧及一輔助件，該彈簧與該輔助件分別將軸向一端組設於該推塊軸向一端，該驅動組組設該彈簧軸向另一端，該彈簧二端分別彈抵該推塊與該驅動組，該輔助件穿設該彈簧的一端組設於該驅動組，該推塊經由該輔助件與該驅動組連動，該觸發組透過該驅動組經由該連動組開啟已經閉合的該至少二夾爪。

本發明提供被夾持的物件透過觸發組作為保護機制，確保物件不被夾爪夾傷維持正常運作。

以上所述僅係用以闡述本發明所欲解決的問題、解決問題的技術手段、及其產生的功效等，本發明之具體細節將在下文的實施方式及相關圖式中詳細介紹。

為使　貴審查委員對本發明有更進一步之瞭解，茲舉較佳實施例並配合圖式，詳述如後：

本發明提供一種夾爪調整裝置，請同時參考圖1、圖2，夾爪調整裝置10與一物件配合，此物件選自扭力扳手A，扭力扳手A僅是其中一種物件之實施態樣，非用以限定本發明。

扭力扳手A具有一頭部及一與頭部連接的柄部A2，扭力扳手A的頭部或/和柄部A2可以組設於預定處，柄部A2進一步設有一調整部A21，調整部A21位於柄部A2末端用於設定扭力予以鎖定，調整部A21進一步具有一用於啟閉鎖定的鎖定結構和一用於設定扭力的扭力結構。調整部A21的鎖定結構透過線性運動開啟鎖定或關閉鎖定，調整部A21的扭力結構透過旋轉運動設定扭力。

夾爪調整裝置10包含一載台20及一可移動的組設於載台20的載具60，載具60具有一第一載架601及一組設於第一載架601的第二載架602，第一載架601底側組設其一位移組61，第二載架602其一側邊立設於第一載架601頂側，第二載架602其一側面面向扭力扳手A組設另一位移組61。

每個位移組61可以由至少一滑軌、至少一滑塊及至少一動力源組成，滑塊在動力源的驅動下，使滑塊在滑軌上位移，滑軌架設路徑提供滑塊橫向或縱向位移，例如滑軌平行架設提供滑塊橫向位移，或是滑軌垂直架設提供滑塊縱向位移。動力源可以是一具有軸心的馬達，軸心可轉動的組設於滑塊，馬達透過軸心驅動滑塊在滑軌上位移。或者，動力源可以是一手把與一被手把驅動的螺桿，螺桿可轉動的組設於滑塊，經由手把轉動螺桿，手把透過螺桿驅動滑塊在滑軌上位移。

第二載架602之位移組61的滑塊進一步設有一組設於滑塊的調整構件62，調整構件62用於自動化夾持調整部A21對鎖定結構啟閉鎖定和對扭力結構設定扭力。調整構件62進一步設有至少二夾爪63，調整構件62的夾爪63用於夾持調整部A21對鎖定結構啟閉鎖定和對扭力結構設定扭力，而且，啟閉鎖定與設定扭力可以分成二次夾持，第一次夾持先以線性運動對鎖定結構啟閉鎖定，第二次夾持再以旋轉運動對扭力結構設定扭力。另外，夾爪63可以單獨對鎖定結構啟閉鎖定或對扭力結構設定扭力。各夾爪63彼此間隔設置，各夾爪63外觀近似ㄑ字形。

開啟鎖定才能設定扭力，關閉鎖定無法設定扭力，但不限於前述實施方式，依照需求是可以改變的。調整構件62可以適應性組設不同廠牌的扭力扳手，畢竟廠牌不同、設計也不同，用以夾持方式進行啟閉鎖定和/或設定扭力。

請參考圖2、圖3、圖4、圖5、圖6，調整構件62進一步設有一觸發組64、一驅動組65、一連動組66及一動力組67，夾爪63與觸發組64組設於驅動組65軸向一端，且夾爪63環設觸發組64周側，夾爪63於外，觸發組64於內，連動組66組設於驅動組65側身，動力組67與驅動組65動力連接，動力連接的形式：動力組67以線性運動驅動驅動組65外側，動力組67以旋轉運動驅動驅動組65內側，動力組67透過驅動組65經由連動組66啟閉夾爪63，觸發組64透過驅動組65經由連動組66開啟已經閉合的夾爪63，其中：

觸發組64具有一推塊641、一彈簧642及一輔助件643，彈簧642與輔助件643分別將軸向一端組設於推塊641軸向一端，驅動組65組設彈簧642軸向另一端，彈簧642二端分別彈抵推塊641與驅動組65，輔助件643穿設彈簧642的一端組設於驅動組65，推塊641經由輔助件643與驅動組65連動，其中：

推塊641為圓柱體，輔助件643為多階圓柱體，輔助件643的多階數量可為三，輔助件643外徑由大漸小，彈簧642與輔助件643數量是對應的。

驅動組65具有一第一環651、一第二環652及一第三環653，第三環653的外徑分別大於第一環651的外徑與第二環652的外徑，第三環653的長度大於第一環651的長度與第二環652的長度，其中：

第一環651軸向一端組設彈簧642軸向另一端，彈簧642二端分別彈抵觸發組64的推塊641與驅動組65的第一環651，輔助件643穿設彈簧642與第一環651，各夾爪63一端樞設於第一環651側身，各夾爪63另一端用於夾持扭力扳手A之柄部A2的調整部A21，各夾爪63夾持的一端與推塊641軸向另一端彼此具有一工作距離，此工作距離作為扭力扳手A的調整部A21觸發觸發組64的推塊641用。

第二環652軸向一端設置於第一環651軸向另一端，輔助件643穿設第一環651的一端組設於第二環652，因此，推塊641經由輔助件643與第二環652連動，輔助件643則在第一環651線性位移。

第三環653軸向設置於第二環652軸向另一端，第三環653內側壁組設一線性軸承用於線性位移，第三環653作為驅動組65的起始作動元件，透過線性軸承便於動力組67驅動進行線性位移。

連動組66具有至少二樞件661，各樞件661分別與夾爪63、第二環652及第三環653樞接，其中，樞件661與夾爪63數量是對應的，樞件661彼此間隔設置，各樞件661一端樞設於夾爪63二端之間，各樞件661另一端樞設於第三環653側身，各樞件661二端之間樞設於第二環652側身。

連動組66進一步於樞件661與夾爪63之間樞設一第一延伸件662，第一延伸件662與樞件661數量是對應的，第一延伸件662彼此間隔設置。連動組66進一步於樞件661與第二環652之間樞設一第二延伸件663，第二延伸件663與樞件661數量是對應的，第二延伸件663彼此間隔設置。另外，第一延伸件662的長度分別小於第二延伸件663的長度與樞件661的長度。

動力組67組設於位移組61的滑塊，動力組67具有一組設於位移組61之滑塊的載件671、一組設於載件671的線性驅動器672及一組設於載件671的旋轉驅動器673，線性驅動器672以線性運動驅動驅動組65外側，旋轉驅動器673以旋轉運動驅動驅動組65內側，線性驅動器672位於旋轉驅動器673上方，其中：

線性驅動器672以線性運動驅動驅動組65的第三環653外側，線性驅動器672具有一推拉桿，推拉桿一端組設一線性動力源，此線性動力源組設於載件671頂側，推拉桿另一端樞接一擺臂的一側，擺臂另一側樞接於載件671底側，擺臂二側之間樞接於驅動組65的第三環653外側身，擺臂為矩形框體，線性驅動器672的擺臂與驅動組65的第三環653彼此相對處組設一樞接件B(請參考圖5)，擺動的擺臂經由樞接件B帶動第三環653線性位移，線性動力源驅動推拉桿以線性運動經擺臂帶動第三環653、第二環652及夾爪63位移。

旋轉驅動器673以旋轉運動驅動驅動組65的第一環651內側，旋轉驅動器673具有一旋轉桿，旋轉桿一端組設一旋轉動力源，此旋轉動力源組設於載件671內側，第一環651、第二環652及第三環653內側壁套設於旋轉桿另一端，旋轉動力源驅動旋轉桿以旋轉運動帶動第一環651、第二環652、第三環653及夾爪63旋轉，第一環651與旋轉桿彼此相對處組設一制動件C(請參考圖5)，此制動件C限制第一環651無法於旋轉桿線性位移，使第一環651能隨旋轉桿旋轉而帶動第二環652和第三環653轉動，因此，除了第一環651線性位移被限制之外，第二環652與第三環653線性位移是不受限制。

線性驅動器672的線性動力源驅動擺臂帶動第三環653朝第一方向擺動，第三環653透過連動組66帶動第二環652在旋轉驅動器673的旋轉桿位移，在第一環651不動的情況下，使夾爪63開啟，扭力扳手A的調整部A21不被夾爪63夾持。

請參考圖6、圖7，線性驅動器672的線性動力源驅動擺臂帶動第三環653朝第二方向擺動，第三環653透過連動組66帶動第二環652在旋轉驅動器673的旋轉桿位移，在第一環651不動的情況下，使夾爪63閉合，調整部A21被夾爪63夾持，配合位移組61以線性運動對調整部A21的鎖定結構開啟鎖定。第一方向是指擺臂朝動力組67靠近，第二方向是指擺臂朝動力組67遠離，因此，第一方向與第二方向為相反方向。

在夾爪63閉合時，調整部A21被夾爪63夾持，調整部A21被開啟鎖定之情況下，旋轉驅動器673以旋轉運動對調整部A21的扭力結構設定扭力，旋轉驅動器673的旋轉動力源驅動旋轉桿轉動，旋轉桿帶動第一環651，使第二環652、第三環653及夾爪63轉動。扭定設定完成，旋轉驅動器673停止旋轉，調整部A21仍被夾爪63夾持，配合位移組61以線性運動對調整部A21的鎖定結構關閉鎖定。

綜上所述，當扭力扳手A被夾爪63不當夾持(請參考圖8、圖9)，例如夾持力道過大，造成扭力扳手A的位移，使扭力扳手A的調整部A21抵觸觸發組64的推塊641，在第一環651、第三環653不動的情況下，推塊641與第二環652連動，夾爪63將強制開啟對扭力扳手A產生保護。另外，連動組66的樞件661、第一延伸件662及第二延伸件663將抑制夾爪63過度夾持，夾爪63被樞件661與第一延伸件662拉住，樞件661則被第二延伸件663頂住，在第一環651不動的情況下，亦可將夾爪63強制開啟對扭力扳手A產生保護。藉此，本發明提供被夾持的物件透過觸發組64、連動組66作為保護機制，確保物件不被夾爪63夾傷維持正常運作。

最後，上述所揭露之各實施例中，並非用以限定本發明，任何熟習此技藝者，在不脫離本發明之精神和範圍內，當可作各種之更動與潤飾，皆可被保護於本發明中。因此本發明之保護範圍當視後附之申請專利範圍所界定者為準。

10:夾爪調整裝置

A:扭力扳手

A2:柄部

A21:調整部

20:載台

60:載具

601:第一載架

602:第二載架

61:位移組

62:調整構件

63:夾爪

64:觸發組

641:推塊

642:彈簧

643:輔助件

65:驅動組

651:第一環

652:第二環

653:第三環

66:連動組

661:樞件

662:第一延伸件

663:第二延伸件

67:動力組

671:載件

672:線性驅動器

673:旋轉驅動器

B:樞接件

C:制動件

圖1：本發明夾爪調整裝置的立體組合圖。圖2：本發明夾爪調整裝置的平面組合圖。圖3：本發明夾爪調整裝置之調整構件的立體組合圖。圖4：本發明夾爪調整裝置之調整構件的側視組合圖。圖5：本發明調整構件的組合剖視圖。圖6：本發明調整構件配合扭力扳手的組合剖視暨動作示意圖一。圖7：本發明調整構件配合扭力扳手的組合剖視暨動作示意圖二。圖8：本發明夾爪調整裝置之觸發組的動作示意圖一。圖9：本發明夾爪調整裝置之觸發組的動作示意圖二。