CN114378853A - 重力锁紧式夹持装置及夹持方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种重力锁紧式夹持装置及夹持方法，重力锁紧式夹持装置包括：驱动组件；夹持组件，夹持组件具有多个，夹持组件第一夹持面和第二夹持面以及第一平面四杆机构和第二平面四杆机构，第一夹持面设于第一连杆，第二夹持面设于第二连杆。由于多个夹持组件中，每个夹持组件内设有第一平面四杆机构和第二平面四杆机构，使得每一对第一夹持面和第二夹持面在夹持锂电池时，第一平面四杆机构和第二平面四杆机构能够将锂电池的重力转为辅助夹持力，使得驱动机构输出的夹持力无需太大，可以通过辅助夹持力进行补偿，进而可以同时对不同的锂电池分别进行自适应夹持，提高了夹持的稳定性，同时能够避免夹持力过大或过小的问题。

Description

重力锁紧式夹持装置及夹持方法

技术领域

本发明涉及锂电池生产技术领域，具体涉及一种重力锁紧式夹持装置及夹持方法。

背景技术

现有技术中，锂电池的夹取多是采用主动夹紧机构，对锂电池直接施加固定的夹紧力，来实现对锂电池的夹紧，此方案仅使用理想状态下的锂电池，实际产品中同一批多个锂电池也会出现尺寸和重力上的差异，采用固定夹紧力进行夹持，很容易出现夹持力过大或过小的问题。尤其是，针对同时装夹多个锂电池的主动夹紧机构，不同的锂电池之间存在厚度和重力的差异，目前的主动夹持机构对于每个锂电池均采用相同的夹持力，容易导致部分锂电池出现夹紧力过大或过小的问题，进而影响锂电池的生产质量。

发明内容

一种实施例中，提供一种重力锁紧式夹持装置，包括：

驱动组件，包括驱动件、第一驱动板和第二驱动板，所述驱动件用于驱动所述第一驱动板和所述第二驱动板相互靠近及相互远离；

夹持组件，所述夹持组件具有多个，所述夹持组件包括第一夹持面和第二夹持面以及第一平面四杆机构和第二平面四杆机构，所述第一平面四杆包括相互铰接的第一机架杆、第一连杆、第一连架杆、第二连架杆，所述第二平面四杆机构包括相互铰接的第二机架杆、第二连杆、第三连架杆、第四连架杆；所述第一机架杆与所述第一驱动板连接，所述第二机架杆与所述第二驱动板连接；所述第一夹持面设于第一连杆，所述第二夹持面设于第二连杆；所述第一夹持面和所述第二夹持面用于共同夹持锂电池。

一种实施例中，所述第一连架杆和第二连架杆相对水平方向倾斜设置，并且所述第一连架杆和第二连架杆与第一连杆连接的一端高于与所述第一机架杆连接的一端；所述第三连架杆和第四连架杆相对水平方向倾斜设置，并且所述所述第三连架杆和第四连架杆与第二连杆连接的一端高于与所述第二机架杆连接的一端。

一种实施例中，所述第一连架杆和所述第二连架杆相对水平线的倾斜角度范围为10°-45°，所述第三连架杆和第四连架杆相对水平线的倾斜角度范围为-(10°-45°)。

一种实施例中，所述第一平面四杆机构还包括第一弹簧，所述第一弹簧的一端与所述第一机架杆，所述第一弹簧的另一端与所述第一连杆连接，所述第一弹簧始终给所述第一连杆提供一个朝上的拉力；所述第二平面四杆机构还包括第二弹簧，所述第二弹簧的一端与所述第二机架杆，所述第二弹簧的另一端与所述第二连杆连接，所述第二弹簧始终给所述第二连杆提供一个朝上的拉力。

一种实施例中，所述第一平面四杆机构还包括第一安装杆和第二安装杆，所述第一安装杆与所述第一机架杆固定连接，所述第二安装杆与所述第一连杆固定连接，所述第一弹簧的两端分别与所述第一安装杆和所述第二安装杆连接；所述第二平面四杆机构还包括第三安装杆和第四安装杆，所述第三安装杆与所述第二机架杆固定连接，所述第四安装杆与所述第二连杆固定连接，所述第二弹簧的两端分别与所述第三安装杆和第四安装杆连接。

一种实施例中，所述第一夹持面设于第一连杆的下端，所述第二夹持面设于第二连杆的下端。

一种实施例中，所述第一连架杆和第二连架杆之间的间距大于所述第一机架杆和第一连杆之间的最大间距；所述第三连架杆和第四连架杆之间的间距大于所述第二机架杆和第二连杆之间的最大间距。

一种实施例中，所述第一夹持面和所述第二夹持面均为防滑面。

一种实施例中，提供一种上述的重力锁紧式夹持装置的夹持方法，包括如下步骤：

所述驱动组件驱动所述第一夹持面和第二夹持面相向运动夹持锂电池；

当所述第一机架杆和第二机架杆之间的间距为2D+H时，停止运动，且满足，((L²-D²)/D²)^1/2≤u1和((L²-D²)/D²)^1/2≤u2；

其中，u1为第一夹持面与锂电池之间的摩擦系数，u2为第二夹持面与锂电池之间的摩擦系数，D为第一机架杆和第一连杆之间水平方向的间距及第二机架杆和第二连杆之间水平方向的间距，H为所述第一夹持面和第二夹持面之间水平方向的间距，L为第一连架杆、第二连架杆、第三连架杆和第四连架杆的长度。

一种实施例中，0.5≤u1且0.5≤u2。

依据上述实施例的重力锁紧式夹持装置及夹持方法，由于多个夹持组件中，每个夹持组件内设有第一平面四杆机构和第二平面四杆机构，使得每一对第一夹持面和第二夹持面在夹持锂电池时，第一平面四杆机构和第二平面四杆机构能够将锂电池的重力转为辅助夹持力，使得驱动机构输出的夹持力无需太大，可以通过辅助夹持力进行补偿，进而可以同时对不同的锂电池分别进行自适应夹持，提高了夹持的稳定性，同时能够避免夹持力过大或过小的问题。

附图说明

图1为一种实施例中重力锁紧式夹持装置的结构示意图；

图2为一种实施例中重力锁紧式夹持装置的侧视图；

图3为一种实施例中重力锁紧式夹持装置的局部侧视图；

图4为一种实施例中重力锁紧式夹持装置的受力分析图；

图5为一种实施例中重力锁紧式夹持装置的夹持方法的流程图；

其中附图标记如下：

1-驱动组件，11-驱动架，12-驱动电机，13-滑轨，14-第一驱动板，15-第二驱动板，2-夹持组件，21-第二夹持面，22-第二夹持面，23-第一平面四连杆机构， 231-第一机架杆，232-第一连杆，233-第一连架杆，234-第二连架杆，235-第一弹簧，236-第一安装杆，237-第二安装杆，24-第二平面四连杆机构，241-第二机架杆，242-第二连杆，243-第三连架杆，244-第四连架杆，245-第二弹簧，246- 第三安装杆，247-第四安装杆，3-锂电池。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。文中的前端指靠近人体的一端，后端指远离人体的一端，如内窥镜的前端用于插入到人体内，内窥镜的后端用于与摄像头连接。

本实施例提供了一种重力锁紧式夹持装置，重力锁紧式夹持装置上设有多个夹持组件，多个夹持组件用于分别夹持多个锂电池，本夹持组件上设有平面四连杆机构，使得夹持组件具有自适应能力，在平面四连杆机构的作用下，可以将锂电池的重力转化为辅助夹持力，提高夹持的稳定性。同时，重力锁紧式夹持装置提供的辅助夹持力还能起到自适应作用，使得辅助夹持力能够根据锂电池的重量不同进行相应变化，进而驱动机构输出的夹持力加上辅助夹持力能够适配不同型号锂电池的夹持，能够防止夹持力过大或过小的问题。

本实施例中的夹持臂数量可以根据需要设置，可以是多对夹持组件，也可以进设置一对夹持组件，也能够起到夹持锂电池的作用。

请参考图1至图4，本实施例中，重力锁紧式夹持装置包括驱动组件1和夹持组件2。其中，夹持组件2包括第一夹持面21、第二夹持面22、第一平面四连杆机构23和第二平面四连杆机构24，第一夹持面21和第二夹持面22具有多个，并且第一夹持面21和第二夹持面22一一对应设置，以使得一对第一夹持面21和第二夹持面22用于夹持一个锂电池3。每个第一夹持面21通过一个第一平面四连杆机构23与驱动组件1连接，及每个第二夹持面22通过一个第二平面四连杆机构24与驱动组件1连接，第一平面四连杆机构23和第二平面四连杆机构24能够给第一夹持面21和第二夹持面22分别提供一个辅助夹持力，使得第一夹持面21和第二夹持面22同时受到驱动机构1输出的夹持力以及第一平面四连杆机构23和第二平面四连杆机构24提供的辅助夹持力，其中第一平面四连杆机构23和第二平面四连杆机构24提供的辅助夹持力会根据锂电池3 的重力不同进行适应变化，进而第一夹持面21和第二夹持面22的总夹持力能够根据锂电池3的重力进行调整，以根据重力自动适配的总夹持力，有效的避免了固定夹持力夹持不同锂电池3产生的夹持力过大或过小的问题。

驱动组件1包括驱动架11、驱动电机12、滑轨13、第一驱动板14和第二驱动板15，驱动电机12安装在驱动架11上，滑轨13安装在驱动架11的下端，第一驱动板14和第二驱动板15分别通过滑块与滑轨13滑动连接，驱动电机12 分别与第一驱动板14和第二驱动板15连接，驱动电机12用于同时驱动第一驱动板14和第二驱动板15相向运动靠近或背向运动远离。

在其他实施例中，驱动电机12可以仅与第一驱动板14和第二驱动板15中的一者连接，不与驱动电机12的第一驱动板14或第二驱动板15直接固定在驱动架11上，驱动电机12同样能够实现驱动第一驱动板14和第二驱动板15相互靠近或远离。

本实施例中，第一驱动板14和第二驱动板15为相互平行的长条板，第一驱动板14和第二驱动板15的长度方向与滑轨13的长度方向垂直。多个第一夹持组件2沿着第一驱动板14的长度方向依次安装在第一驱动板14上，第二夹持组件3沿着第二驱动板15的长度方向依次安装在第二驱动板15上，并且第一夹持组件2和第二夹持组件3一一对应，每一对第一夹持组件2和第二夹持组件3用于夹持一个锂电池3，进而整个夹持装置能够同时夹持多个锂电池3。

第一夹持面21上安装有防滑的弹性垫，第二夹持面22上也安装有防滑弹性垫。第一夹持面21和第二夹持面22相向设置，第一夹持面21和第二夹持面 22用于同时装夹锂电池3，第一夹持面21和第二夹持面22上的防滑弹性垫能够起到防滑提高夹持稳定性的作用，以及弹性变形防止夹伤电池。

具体的，第一夹持面21通过第一平面四连杆机构23与第一驱动板14连接，第一夹持面21通过第一平面四连杆机构23能够相对第一驱动板14活动；第二夹持面22通过第二平面四连杆机构24与第二驱动板15连接，第二夹持面22 通过第二平面四连杆机构24能够相对第二驱动板15活动；最终，第一夹持面 21和第二夹持面22能够相对活动。第一夹持面21和第二夹持面22能够相对靠近或远离，以夹持不同宽度的锂电池3，并且第一夹持面21和第二夹持面22能够同时上下移动，以形成合适的辅助夹持力。

第一平面四连杆机构23包括第一机架杆231、第一连杆232、第一连架杆 233和第二连架杆234。第一机架杆231和第一连杆232平行竖直设置，第一连架杆233和第二连架杆234平行相对水平方向倾斜设置。第一机架杆231的上端与第一驱动板14的下端固定连接，其中第一机架杆231也可以与第一驱动板 14为一体化结构。第一连杆232的下端与第二夹持面22的上端固定连接，其中第一连杆232也可以与第一夹持面21为一体化结构，或者第一连杆232也可以与第二夹持面22为一体化结构。第一连架杆233的一端与第一机架杆231转动连接，第一连架杆233的另一端与第一连杆232转动连接；第二连架杆234的一端与第一机架杆231转动连接，第二连架杆234的另一端与第一连杆232转动连接。第一机架杆231、第一连杆232、第一连架杆233和第二连架杆234形成一个平行四边形的平面四连杆结构，第一连杆232能够通过第一连架杆233 和第二连架杆234相对第一机架杆231上下及左右移动。第一夹持面21设置在第一连杆232的下端，并且第一夹持面21朝向第二平面四连杆机构24设置。

第二平面四连杆机构24与第一平面四连杆机构23为对称式结构，第二平面四连杆机构24包括第二机架杆241、第二连杆242、第三连架杆243和第四连架杆234。第二机架杆241和第二连杆242平行竖直设置，第三连架杆243和第四连架杆234平行相对水平方向倾斜设置。第二机架杆241的上端与第一驱动板14的下端固定连接，其中第二机架杆241也可以与第一驱动板14为一体化结构。第二连杆242的下端与第二夹持面22的上端固定连接，其中第二连杆 242也可以与第一夹持面21为一体化结构，或者第二连杆242也可以与第二夹持面22为一体化结构。第三连架杆243的一端与第二机架杆241转动连接，第三连架杆243的另一端与第二连杆242转动连接；第四连架杆234的一端与第二机架杆241转动连接，第四连架杆234的另一端与第二连杆242转动连接。第二机架杆241、第二连杆242、第三连架杆243和第四连架杆234形成一个平行四边形的平面四连杆结构，第二连杆242能够通过第三连架杆243和第四连架杆234相对第二机架杆241上下及左右移动。第二夹持面22设置在第二连杆242的下端，并且第二夹持面22朝向第一夹持面21设置。

本实施例中，第一连架杆233和第二连架杆234倾斜设置，第一连架杆233 与第一连杆232转动连接的一端在竖直方向上高于第一连架杆233与第一机架杆231转动连接的一端；第二连架杆234与第一连杆232转动连接的一端在竖直方向上高于第二连架杆234与第一机架杆231转动连接的一端；第三连架杆 243和第四连架杆234倾斜设置，第三连架杆243和第四连架杆234与第二连杆 242转动连接的一端在竖直方向上高于与第二机架杆241转动连接的一端。使得第一夹持面21和第二夹持面22在夹持前处于更高的竖直位置，在锂电池3重力的作用下，第一平面四连杆机构23和第二平面四连杆机构24带动第一夹持面21和第二夹持面22能够向下和相互靠近的自适应移动，直到第一夹持面21 和第二夹持面22自适应夹持住锂电池3。

本实施例中，第一连架杆233和第二连架杆234相对水平线的倾斜角α的范围为10°-45°，第三连架杆243和第四连架杆234相对水平线的倾斜角-α的为-(10°-45°)，例如α为15°、20°、25°、27.6°、30°、35°或40°。第一连架杆233、第二连架杆234、第三连架杆243和第四连架杆234的倾斜角过大，第一夹持面21和第二夹持面22在夹持电池过程中，会出现反转，导致锂电池3脱落；第一连架杆233、第二连架杆234、第三连架杆243和第四连架杆234的倾斜角过小，锂电池3则受到的夹紧力则可能过大，出现夹伤锂电池3 的问题。

本实施例中，第一平面四连杆机构23还包括第一弹簧235、第一安装杆236 和第二安装杆237，第一安装杆236的一端固定连接在第一机架杆231上，第二安装杆237的一端固定在第一连杆232，第一安装杆236和第二安装杆237水平设置，其中第一安装杆236和第二安装杆237也可以倾斜安装，第一安装杆236 与第一机架杆231可以为一体化结构，第二安装杆237与第一连杆232也可以为一体化结构。第一安装杆236和第二安装杆237之间具有一定的高度差，第一弹簧235的上端与第一安装杆236固定连接，第一弹簧235的下端与第二安装杆237固定连接，第一弹簧235始终处于拉伸状态，使得第一弹簧235始终给第一连杆232提供一个朝上的拉力，第一弹簧235用于驱动第一连杆232和第一夹持面21在未夹持锂电池3的状态下上移至初始位置。

第二平面四连杆机构24还包括第二弹簧245、第三安装杆246和第四安装杆247，第三安装杆246的一端固定连接在第二机架杆241上，第四安装杆247 的一端固定在第二连杆242，第三安装杆246和第四安装杆247水平设置，其中第三安装杆246和第四安装杆247也可以倾斜安装，第三安装杆246与第二机架杆241可以为一体化结构，第四安装杆247与第二连杆242也可以为一体化结构。第三安装杆246和第四安装杆247之间具有一定的高度差，第二弹簧245 的上端与第三安装杆246固定连接，第二弹簧245的下端与第四安装杆247固定连接，第二弹簧245始终处于拉伸状态，使得第二弹簧245始终给第二连杆 242提供一个朝上的拉力，第二弹簧245用于驱动第二连杆242和第二夹持面 22在未夹持锂电池3的状态下上移至初始位置。

在其他实施例中，在第一连架杆233和第三连架杆243的两端设置扭簧，或者在第二连架杆234和第四连架杆244的两端设置扭簧，扭簧也能够给第一连杆232和第三连架杆243始终提供一个朝上的扭矩，即扭簧也可以驱动第一连杆232和第二连杆242在未夹持锂电池3的状态下上移至初始位。

本实施例中，自适应调节第一夹持面21和第二夹持面22夹持的原理如下：

在未夹持的状态下，由于第一弹簧235给第一连杆232提供拉力，第一连架杆233和第二连架杆234的靠近夹持区域的一端转动上移至最高水平位置，同时第二弹簧245给第二连杆242提供拉力，第三安装杆246和第四安装杆247 的靠近夹持区域的一端转动上移至最高水平位置；使得第一夹持面21和第二夹持面22上移到最高的水平位置；

在夹持的状态下，第一夹持面21和第二夹持面22夹持锂电池3。在锂电池 3重力的作用下，第一夹持面21和第二夹持面22带着锂电池3朝下一端，下移过程中，第一平面四连杆机构23和第二平面四连杆机构24分别的靠近夹持区域的一端转动下移，第一连架杆233、第二连架杆234、第三安装杆246和第四安装杆247水平方向上的投影长度不断增加，驱动第一夹持面21和第二夹持面 22相互靠近夹紧锂电池3，直到第一夹持面21和第二夹持面22下移至平衡点，此平衡点状态下，第一夹持面21和第二夹持面22给锂电池3施加驱动机构1 输出的夹持力以及重力锁紧组件3提供的辅助夹持力，将锂电池3夹稳。

本实施例中，第一夹持面21和第二夹持面22夹持锂电池3的过程中，具有自适应夹持能力，能够适配不同尺寸的锂电池3的重量，重力锁紧组件3转动至不同的位置，以使得整个夹持装置同时夹持多个锂电池3时，每个第一夹持面21和第二夹持面22能够根据夹持的锂电池3自适应调节夹持力，进而多个锂电池3都能够分别被牢固稳定的夹持。

本实施例中，第一连架杆233和第二连架杆234之间的间距大于第一机架杆231和第一连杆232之间的最大间距，以及第三连架杆243和第四连架杆234 之间的间距大于第二机架杆241和第二连杆242之间的最大间距，使得第一平面四连杆机构23和第二平面四连杆机构24，横向长度大于竖向长度，进而能够减少四连杆转动空间的占用，有利于夹持装置的空间利用。

本实施例中的重力锁紧式夹持装置，由于多个夹持组件2中，每个第一夹持面21和每个第二夹持面22分别通过一个第一平面四连杆机构23和第二平面四连杆机构24与驱动组件1连接，使得每一对第一夹持面21和第二夹持面22 在夹持锂电池3时，第一平面四连杆机构23和第二平面四连杆机构24能够将锂电池3的重力转为辅助夹持力，使得驱动机构1输出的夹持力无需太大，可以通过辅助夹持力进行补偿，进而可以同时对不同的锂电池3分别进行自适应夹持，提高了夹持的稳定性，同时能够避免夹持力过大或过小的问题。

一种实施例中，提供了一种夹持方法，本夹持方法采用上述任一实施例中的重力锁紧式夹持装置实现。本实施例的夹持方法由上位机内的控制器进行控制。

请参考图4和图5，本实施例中的夹持方法主要包括如下步骤：

S01：驱动组件1驱动第一夹持面21和第二夹持面22相向运动夹持锂电池 3；

驱动组件1通过重力锁紧组件3驱动夹持组件2的第一夹持面21和第二夹持面22相向运动夹持住锂电池3。

S02：当第一机架杆231和第二机架杆241之间的间距为2D+H时，停止运动，且满足，((L²-D²)/D²)^1/2≤u1和((L²-D²)/D²)^1/2≤u2。

其中，u1为第一夹持面与锂电池3之间的摩擦系数，u2为第二夹持面与锂电池3之间的摩擦系数，D为第一机架杆231和第一连杆232之间水平方向的间距以及为第二机架杆241和第二连杆242之间水平方向的间距，H为第一夹持面21和第二夹持面22之间水平方向的间距，L为第一连架杆233、第二连架杆234、第三连架杆243和第四连架杆234的长度。需要指出的，D具体指第一机架杆的竖向中心面和第一连杆的竖向中心面之间水平方向的间距，同样的，H 为第一夹持面21的竖向中心面和第二夹持面22的竖向中心面之间水平方向的间距。

当第一机架杆231和第二机架杆241之间的间距为2D+H，满足((L²-D²)/ D²)^1/2≤u1和((L²-D²)/D²)^1/2≤u2时，第一夹持面21和第二夹持面22之间能够形成足够的夹持力，保证锂电池3的夹取。

本实施例中优选的，0.5≤u1且0.5≤u2，第一夹持面21和第二夹持面22 具有足够的夹持摩擦力，比避免锂电池3在自身重力的垂直方向上，受力过大，进而避免锂电池3被夹变形。

以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (10)

1.一种重力锁紧式夹持装置，其特征在于，包括：

驱动组件，包括驱动件、第一驱动板和第二驱动板，所述驱动件用于驱动所述第一驱动板和所述第二驱动板相互靠近及相互远离；

夹持组件，所述夹持组件具有多个，所述夹持组件包括第一夹持面和第二夹持面以及第一平面四杆机构和第二平面四杆机构，所述第一平面四杆包括相互铰接的第一机架杆、第一连杆、第一连架杆、第二连架杆，所述第二平面四杆机构包括相互铰接的第二机架杆、第二连杆、第三连架杆、第四连架杆；所述第一机架杆与所述第一驱动板连接，所述第二机架杆与所述第二驱动板连接；所述第一夹持面设于第一连杆，所述第二夹持面设于第二连杆；所述第一夹持面和所述第二夹持面用于共同夹持锂电池。

2.如权利要求1所述的重力锁紧式夹持装置，其特征在于，所述第一连架杆和第二连架杆相对水平方向倾斜设置，并且所述第一连架杆和第二连架杆与第一连杆连接的一端高于与所述第一机架杆连接的一端；所述第三连架杆和第四连架杆相对水平方向倾斜设置，并且所述所述第三连架杆和第四连架杆与第二连杆连接的一端高于与所述第二机架杆连接的一端。

3.如权利要求1所述的重力锁紧式夹持装置，其特征在于，所述第一连架杆和所述第二连架杆相对水平线的倾斜角度范围为10°-45°，所述第三连架杆和第四连架杆相对水平线的倾斜角度范围为-(10°-45°)。

4.如权利要求1所述的重力锁紧式夹持装置，其特征在于，所述第一平面四杆机构还包括第一弹簧，所述第一弹簧的一端与所述第一机架杆，所述第一弹簧的另一端与所述第一连杆连接，所述第一弹簧始终给所述第一连杆提供一个朝上的拉力；所述第二平面四杆机构还包括第二弹簧，所述第二弹簧的一端与所述第二机架杆，所述第二弹簧的另一端与所述第二连杆连接，所述第二弹簧始终给所述第二连杆提供一个朝上的拉力。

5.如权利要求4所述的重力锁紧式夹持装置，其特征在于，所述第一平面四杆机构还包括第一安装杆和第二安装杆，所述第一安装杆与所述第一机架杆固定连接，所述第二安装杆与所述第一连杆固定连接，所述第一弹簧的两端分别与所述第一安装杆和所述第二安装杆连接；所述第二平面四杆机构还包括第三安装杆和第四安装杆，所述第三安装杆与所述第二机架杆固定连接，所述第四安装杆与所述第二连杆固定连接，所述第二弹簧的两端分别与所述第三安装杆和第四安装杆连接。

6.如权利要求1所述的重力锁紧式夹持装置，其特征在于，所述第一夹持面设于第一连杆的下端，所述第二夹持面设于第二连杆的下端。

7.如权利要求1所述的重力锁紧式夹持装置，其特征在于，所述第一连架杆和第二连架杆之间的间距大于所述第一机架杆和第一连杆之间的最大间距；所述第三连架杆和第四连架杆之间的间距大于所述第二机架杆和第二连杆之间的最大间距。

8.如权利要求1所述的重力锁紧式夹持装置，其特征在于，所述第一夹持面和所述第二夹持面均为防滑面。

9.一种如权利要求1至8中任一项所述的重力锁紧式夹持装置的夹持方法，其特征在于，包括如下步骤：

所述驱动组件驱动所述第一夹持面和第二夹持面相向运动夹持锂电池；

当所述第一机架杆和第二机架杆之间的间距为2D+H时，停止运动，且满足，((L²-D²)/D²)^1/2≤u1和((L²-D²)/D²)^1/2≤u2；

其中，u1为第一夹持面与锂电池之间的摩擦系数，u2为第二夹持面与锂电池之间的摩擦系数，D为第一机架杆和第一连杆之间水平方向的间距及第二机架杆和第二连杆之间水平方向的间距，H为所述第一夹持面和第二夹持面之间水平方向的间距，L为第一连架杆、第二连架杆、第三连架杆和第四连架杆的长度。

10.如权利要求9所述的夹持方法，其特征在于，0.5≤u1且0.5≤u2。

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