JPH06328384A - ハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は、円筒形状を呈する第１のワーク
と、上記第１のワークの内周域に貫挿された円筒形状を
呈する第２のワークとを把持するためのハンド装置に関
し、作業時間の増大を未然に防止し得るとともに、組付
け作業を容易に実施し得るハンド装置を提供することを
目的としている。 【構成】 本発明では、アウタスプリング３１の外周域
において互いに近接離反するフィンガピン１３，１３の
近接動作によって上記アウタスプリング３１を外側から
把持する第１のチャック手段１０と、上記アウタスプリ
ング３１に貫挿されたインナスプリング３２の内周域に
おいて互いに近接離反するフィンガピン２３，２３の離
反動作によって上記インナスプリング３２を内側から把
持する第２のチャック手段２０とを設けることによって
上記目的を達成している。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はハンド装置に関するもの
であり、詳しくは円筒形状を呈する第１のワークと、上
記第１のワークの内周域に貫挿された円筒形状を呈する
第２のワークとを把持するためのハンド装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、エンジンの構成部品であるバル
ブスプリングは、大径のアウタスプリングと、該アウタ
スプリングの内周域に貫挿される小径のインナスプリン
グとから構成されており、エンジンの生産設備において
上記バルブスプリングをシリンダヘッドに装着する場合
には、ハンド装置を備えたパーツローダにより、上記ア
ウタスプリングとインナスプリングとを、それぞれ別個
にシリンダヘッドまで搬送して組付け作業を行なってい
る。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述した如
くアウタスプリングとインナスプリングとを、シリンダ
ヘッドに対して各々個別に組付けていたのでは、作業に
係わる時間が徒らに増大するばかりでなく、アウタスプ
リングの内径とインナスプリングの外径との間には僅か
な間隔しか設定されていないため、インナスプリングを
組付けたのちにアウタスプリングを組付ける場合、イン
ナスプリングとアウタスプリングとが干渉して組付け作
業が困難となる不都合があった。本発明は上記実状に鑑
みて、作業時間の増大を未然に防止し得るとともに、組
付け作業を容易に実施し得るハンド装置を提供すること
を目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明に関わるハンド装
置では、第１のワークの外周域において互いに近接離反
するフィンガピンの近接動作によって上記第１のワーク
を外側から把持する第１のチャック手段と、上記第１の
ワークに貫挿された第２のワークの内周域において互い
に近接離反するフィンガピンの離反動作によって上記第
２のワークを内側から把持する第２のチャック手段とを
設けることにより上記目的を達成している。

【０００５】

【作用】上記構成によれば、第１のチャック手段と第２
のチャック手段とによって、第１のワークと第２のワー
クとを同時に把持することができる。

【０００６】

【実施例】以下、一実施例を示す図面に基づいて、本発
明を詳細に説明する。図１ないし図７は、エンジンの生
産設備において、バルブスプリングをシリンダヘッドに
装着する際に用いられるパーツ供給機のパーツローダ
に、本発明に関わるハンド装置を採用した例を示してい
る。

【０００７】上記パーツ供給機１は、図３および図４に
示すように、コンベア１Ａを介して搬入されたパーツコ
ンテナ１Ｂから、アンローダ１Ｃによってバルブスプリ
ング３０（図１参照）を取り出し、一旦切出しプレート
１Ｄに移載したのち、パーツローダ１Ｅによって上記切
り出しプレート１Ｄからバルブスプリングを取り出し
て、作業位置にセットされたシリンダヘッド４０の所定
箇所へ送り込むよう構成されている。

【０００８】上記パーツローダ１Ｅは、図４に示す如く
本体フレーム１ａにシリンダアクチュエータ１ｂを介し
て設けられた昇降フレーム１ｃと、この昇降フレーム１
ｃに取り付けられた複数のハンド装置２，２…とを具備
している。

【０００９】ここで、上記パーツ供給機１は、並列４気
筒の自動二輪車用４サイクルエンジンを対象とし、各気
筒におけるバルブ周りに対して同時にバルブスプリング
を供給するべく、図５に示す如く相対向する一対の昇降
フレーム１ｃ，１ｃに各々４台ずつ、合計で８台のハン
ド装置２を互いに並置させる態様で配設している。

【００１０】図１および図２に示すように、上記ハンド
装置２は、第１のチャック手段１０と、第２のチャック
手段２０とを具備している。上記第１のチャック手段１
０は、昇降フレーム１ｃに固設されたアクチュエータ１
１と、該アクチュエータ１１における一対のハンドピー
ス１１ａ，１１ａに各々取り付けられたフィンガ１２，
１２とを備えており、さらに上記各フィンガ１２，１２
には、それぞれフィンガピン１３が２本ずつ取り付けら
れている。

【００１１】また、互いに異なるフィンガ１２に取り付
けられている２本ずつのフィンガピン１３は、相対向す
る態様で配置されており、上記アクチュエータ１１の動
作に基づいて、図１中の紙面に対する垂直方向（図２に
おける上下方向）に沿って、互いに近接離反する態様で
移動される。

【００１２】一方、第２のチャック手段２０は、昇降フ
レーム１ｃに固設されたアクチュエータ２１と、該アク
チュエータ２１における一対のハンドピース２１ａ，２
１ａに各々取り付けられたフィンガ２２，２２とを備え
ており、さらに上記各フィンガ２２，２２には、それぞ
れ２本ずつのフィンガピン２３，２３が、上記第１のチ
ャック手段１０において相対向する２本ずつのフィンガ
ピン１３，１３の間に位置する態様で取り付けられてい
る。

【００１３】また、上記第２のチャック手段２０におけ
る互いに異なるフィンガ２２に設けられて相対向してい
る２本ずつの上記フィンガピン２３は、上記アクチュエ
ータ２１の動作に基づいて、上述した第１のチャック手
段１０におけるフィンガピン１３と同様、図１中の紙面
に対して垂直に方向（図２における上下方向）に沿っ
て、互いに近接離反する態様で移動される。

【００１４】図１に示すように、バルブスプリング３０
は、円筒形状を呈する第１のワークとしてのアウタスプ
リング３１と、円筒形状を呈する第２のワークとしての
インナスプリング３２とから構成されており、上記アウ
タスプリング３１の内周域にインナスプリング３２を貫
入した状態で、図３および図４に示した切出しプレート
１Ｄに載置される。

【００１５】一方、上記第１のチャック手段１０におけ
る一対のフィンガ１２，１２は、常態において開いてお
り、各フィンガ１２，１２に設けられた２本ずつのフィ
ンガピン１３，１３は、互いに大きく離隔している。

【００１６】また、上記第２のチャック手段２０におけ
る一対のフィンガ２２，２２は、常態において閉じてお
り、各フィンガ２２，２２に設けられた２本ずつのフィ
ンガピン２３，２３は、互いに接近した位置にある。

【００１７】切出しプレート１Ｄに載置されているバル
ブスプリング３０に対して、その上方域から上記ハンド
装置２を下降させると、第１のチャック手段１０におけ
る各フィンガピン１３，１３…が、上記アウタスプリン
グ３１の外周域に位置するとともに、第２のチャック手
段２０における各フィンガピン２３，２３…が、上記イ
ンナスプリング３２の内周域に位置することとなる。

【００１８】次いで、第１のチャック手段１０における
フィンガ１２，１２を閉じるとともに、第２のチャック
手段２０におけるフィンガ２２，２２を開くことによ
り、上記アウタスプリング３１が第１のチャック手段１
０におけるフィンガピン１３，１３…によって外側から
把持されるとともに、上記インナスプリング３２が第２
のチャック手段２０におけるフィンガピン２３，２３…
によって内側から把持されることとなる。

【００１９】すなわち、上記ハンド装置２によって、第
１のワークとしてのアウタスプリング３１と、第２のワ
ークとしてのインナスプリング３２とが同時に把持され
ることとなる。

【００２０】上記バルブスプリング３０を把持したハン
ド装置２は、パーツローダ１Ｅ（図３および図４参照）
によって図６に示す如くシリンダヘッド４０の上方域に
移送され、次いで上記シリンダヘッド４０にセットされ
ているバルブ４１の真上域まで移動されたのち、上記ア
ウタスプリング３１とインナスプリング３２とを解放す
る。

【００２１】上記アウタスプリング３１とインナスプリ
ング３２との解放動作を詳しく説明すると、図７（ａ）
に示す如くアウタスプリング３１とインナスプリング３
２とをバルブ４１の真上域に位置させたのち、先ず図７
（ｂ）に示すように第２のチャック手段２０におけるフ
ィンガピン２３，２３を互いに近接動作させて、インナ
スプリング３２をバルブガイド４２に沿って落とし込
む。

【００２２】ここで上記インナスプリング３２は、第１
のチャック手段１０に把持されているアウタスプリング
３１の内周面に案内されながら落下して、上記シリンダ
ヘッド４０における所定の組付け位置に収まることとな
る。

【００２３】次いで、図７（ｃ）に示すように第１のチ
ャック手段１０におけるフィンガピン１３，１３を互い
に離反動作させることにより、アウタスプリング３１は
シリンダヘッド４０にセットされている上記インナスプ
リング３２の外周面に案内されながら落下し、上記シリ
ンダヘッド４０における所定の組付け位置に収まること
となる。

【００２４】上述のように、第１のチャック手段１０に
おけるアウタスプリング３１の解放タイミングと、第２
のチャック手段２０におけるインナスプリング３２の解
放タイミングとを異ならせることにより、一方のスプリ
ングが他方のスプリングを案内する格好となるため、ア
ウタスプリング３１とインナスプリング３２とが、シリ
ンダヘッド４０における所定の組付け位置に正しく装着
されることとなる。

【００２５】図８ないし図１２に示すハンド装置１００
は、上述したハンド装置２と同様、アウタスプリングを
把持する第１のチャック手段１１０と、インナスプリン
グを把持する第２のチャック手段１２０を具備してい
る。なお、シリンダヘッドの１つの気筒に対して２箇所
同時にバルブスプリングを供給すべく、図１２に示す如
く１つの昇降プレート１００ａに２組のハンド装置１０
０，１００が互いに隣接する態様で配設されている。

【００２６】上記第１のチャック手段１１０は、昇降プ
レート１００ａに取り付けられたアクチュエータ１１１
と、このアクチュエータ１１１に取り付けられた一対の
フィンガ１１２，１１２とを備え、上記各フィンガ１１
２にはフィンガピン１１３が各々２本ずつ取り付けられ
ている。互いに異なるフィンガ１１２に取り付けられた
２本ずつのフィンガピン１１３は、相対向する態様で配
置されているとともに、上記アクチュエータ１１１の動
作に基づいて、図８（ａ）の紙面に対する垂直方向（図
９における上下方向）に沿って互いに近接離反する態様
で移動される。

【００２７】一方、第２のチャック手段１２０は、昇降
フレーム１００ａに固設されたアクチュエータ１２１
と、このアクチュエータ１２１に取り付けられた一対の
フィンガ１２２，１２２とを備えており、各フィンガ１
２２にはそれぞれ１本のフィンガピン１２３が互いに対
峙するとともに、第１のチャック手段１１０において相
対向する２本ずつのフィンガピン１１３，１１３の間に
位置する態様で取り付けられている。

【００２８】さらに、上記第２のチャック手段１２０に
おける各フィンガ１２２に設けられている２本のフィン
ガピン１２３は、アクチュエータ１２１の動作に基づい
て上記第１のチャック手段１１０におけるフィンガピン
１１３の移動方向に対して直交する方向、すなわち図８
および図９における左右方向に沿って、互いに近接離反
する態様で移動される。

【００２９】ここで、上記第１のチャック手段１１０に
おけるフィンガピン１１３の開閉方向と、第２のチャッ
ク手段１２０におけるフィンガピン１２３の開閉方向と
を直交させて設定することにより、例えば第１のチャッ
ク手段１１０におけるフィンガピン１１３が閉じた状態
であっても、上記フィンガピン１１３に邪魔されること
なく第２のチャック手段１２０におけるフィンガピン１
２３を開閉動作させることができ、また第２のチャック
手段１２０の動作ストロークを長く設定することができ
るので、ハンド装置として有効であるとともに汎用性も
増大するものとなる。

【００３０】上記第１のチャック手段１１０における各
フィンガ１１２に設けられた２本ずつのフィンガピン１
１３，１１３は、常態において互いに大きく離隔してい
る一方、上記第２のチャック手段１２０における各フィ
ンガ１２２に設けられたフィンガピン１２３は、常態に
おいて互いに接近した位置にある。

【００３１】上記ハンド装置１００は、切出しプレート
１Ｄ（図３参照）に載置されているバルブスプリングに
対して上方域から下降し、第１のチャック手段１１０に
おけるフィンガピン１１３によってアウタスプリングを
外側から把持するとともに、第２のチャック手段１２０
におけるフィンガピン１２３によってインナスプリング
を内側から把持する。

【００３２】次いで、上記ハンド装置１００はシリンダ
ヘッドの上方域において上記アウタスプリングとインナ
スプリングとを解放するが、このときのハンド装置１０
０における各チャック手段１１０，１２０の動作態様
は、前述したハンド装置２における各チャック手段１
０，２０の動作態様と基本的に変わるところはないので
詳しい説明は省略する。

【００３３】なお、本発明に関わるハンド装置は、エン
ジンの生産設備においてバルブスプリングをシリンダヘ
ッドに装着する際に用いられるパーツ供給機のパーツロ
ーダのみならず、円筒形状を呈する第１のワークと該第
１のワークの内周域に貫挿された第２のワークとを同時
に把持することが必要と考えられる各種の設備におい
て、有効に採用し得るものであることは言うまでもな
い。

【００３４】

【発明の効果】以上、詳述したように、本発明に関わる
ハンド装置では、第１のワークの外周域において互いに
近接離反するフィンガピンの近接動作によって上記第１
のワークを外側から把持する第１のチャック手段と、上
記第１のワークに貫挿された第２のワークの内周域にお
いて互いに近接離反するフィンガピンの離反動作によっ
て上記第２のワークを内側から把持する第２のチャック
手段とを備えているので、上記第１のチャック手段と第
２のチャック手段とによって第１のワークと第２のワー
クとを同時に把持することができる。この結果、本発明
に関わるハンド装置を採用したパーツローダによれば、
第１のワークと第２のワークとの組付け作業を同時に実
施することができ、もって作業時間を可及的に短縮する
ことが可能となる。また、第１のワークと第２のワーク
との組付け作業が同時に実施されることにより、組付け
作業時においてワーク同士が不用意に干渉することがな
く、もって各ワークの組付け作業を容易に実施すること
が可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に関わるハンド装置を示す側面図。

【図２】本発明に関わるハンド装置を示す底面図。

【図３】本発明に関わるハンド装置を採用したパーツ供
給機を示す全体平面図。

【図４】本発明に関わるハンド装置を採用したパーツ供
給機を示す全体側面図。

【図５】本発明に関わるハンド装置を採用したパーツ供
給機の要部平面図。

【図６】本発明に関わるハンド装置の動作態様を示す要
部断面図。

【図７】（ａ），（ｂ），（ｃ）は、本発明に関わるハ
ンド装置の動作態様を概念的に示す要部側面図。

【図８】（ａ）および（ｂ）は、本発明に関わるハンド
装置の他の実施例を示す側面図および端面図。

【図９】図８中のａ−ａ線断面図。

【図１０】本発明に関わるハンド装置の他の実施例を示
す一部省略側面図。

【図１１】図１０中のｂ−ｂ線断面図。

【図１２】本発明に関わるハンド装置の他の実施例を示
す要部平面図。

【符号の説明】

１…パーツ供給機、 １Ｅ…パーツローダ、 ２，１００…ハンド装置、 １０，１１０…第１のチャック手段、 １３，１１３…フィンガピン、 ２０，１２０…第２のチャック手段、 ２３，１２３…フィンガピン、 ３０…バルブスプリング、 ３１…アウタスプリング（第１のワーク）、 ３２…インナスプリング（第２のワーク）、 ４０…シリンダヘッド。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 円筒形状を呈する第１のワークと、
   上記第１のワークの内周域に貫挿された円筒形状を呈す
   る第２のワークとを、同時に把持するハンド装置であっ
   て、 上記第１のワークの外周域において互いに近接離反する
   複数のフィンガピンを備え、上記各フィンガピンの近接
   動作によって上記第１のワークを外側から把持する第１
   のチャック手段と、 上記第２のワークの内周域において互いに近接離反する
   複数のフィンガピンを備え、上記各フィンガピンの離反
   動作によって上記第２のワークを内側から把持する第２
   のチャック手段と、 を具備して成ることを特徴するハンド装置。
2. 【請求項２】 上記第１のチャック手段における各
   フィンガピンの移動方向と、上記第２のチャック手段に
   おける各フィンガピンの移動方向とを、上記第１のチャ
   ック手段におけるフィンガピンの移動域と、上記第２の
   チャック手段におけるフィンガピンの移動域との重複を
   回避する態様で互いに異ならせたことを特徴とする請求
   項１記載のハンド装置。
3. 【請求項３】 上記第１のワークと上記第２のワー
   クとを解放する際に、上記第１のチャック手段における
   ワークの解放タイミングと、上記第２のチャック手段に
   おけるワークの解放タイミングとを異ならせたことを特
   徴とする請求項１記載のハンド装置。