JP2002264060A - 被製版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンド - Google Patents
被製版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンドInfo
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Abstract
(57)【要約】
【課題】大きさや処理工程が様々に異なる被製版ロール
を彼此混同することがないように間違いなく識別して取
り扱うことができる，被製版ロールの取り扱い方法、及
びロボットハンド。 【解決手段】被製版ロール４の被チャック孔に差し込ま
れるロボットハンド８の一部を構成するチャック爪８a
の先端にCCDカメラ８bと距離センサー８cと受発信アン
テナ８dを取り付けて、CCDカメラ８bにより被製版ロー
ル４の被チャック孔４aを検出するとともに、距離セン
サー８cにより被製版ロール４の被チャック孔４a内の正
面に位置するように取り付けられた無線式ICタグ６まで
の距離を検出し、チャック爪８aを被製版ロール４の被
チャック孔４aに差し込み、受発信アンテナ８dにより無
線式ICタグ６に記憶してある情報を読み取り、及び／又
は書込み、次いで、該当するロールであるときはチャッ
ク爪８aにより該被製版ロールを吊り上げる。
を彼此混同することがないように間違いなく識別して取
り扱うことができる，被製版ロールの取り扱い方法、及
びロボットハンド。 【解決手段】被製版ロール４の被チャック孔に差し込ま
れるロボットハンド８の一部を構成するチャック爪８a
の先端にCCDカメラ８bと距離センサー８cと受発信アン
テナ８dを取り付けて、CCDカメラ８bにより被製版ロー
ル４の被チャック孔４aを検出するとともに、距離セン
サー８cにより被製版ロール４の被チャック孔４a内の正
面に位置するように取り付けられた無線式ICタグ６まで
の距離を検出し、チャック爪８aを被製版ロール４の被
チャック孔４aに差し込み、受発信アンテナ８dにより無
線式ICタグ６に記憶してある情報を読み取り、及び／又
は書込み、次いで、該当するロールであるときはチャッ
ク爪８aにより該被製版ロールを吊り上げる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本願発明は、大きさや処理工
程が様々に異なる被製版ロール（本願明細書において製
版済みロールを含む）を彼此混同することがないように
間違いなく識別して取り扱うことができる，被製版ロー
ルの取り扱い方法、及びロボットハンドに関する。
程が様々に異なる被製版ロール（本願明細書において製
版済みロールを含む）を彼此混同することがないように
間違いなく識別して取り扱うことができる，被製版ロー
ルの取り扱い方法、及びロボットハンドに関する。
【０００２】
【従来の技術】グラビア印刷用のロールは、円周長さが
400ｍｍ〜900ｍｍの範囲において、10ｍｍずつ異なるロ
ールがあり、これに特注の円周長さが加わると、円周長
さのアイテムだけでも六十〜七十種類有り、そして、グ
ラビア輪転印刷機が多種多様あることに伴って、グラビ
ア印刷用の長さも1000ｍｍ〜1800ｍｍの範囲で細かく相
違ししかもチャック孔・キー溝の大きさも相違してい
る。上記のように、様々な大きさのグラビア印刷用のロ
ール製作・メッキ処理・研磨処理・リサイクル製版処理
・薪ロール製版処理に関して、十数種類の処理工程が異
なるロール処理が必要とされる。
400ｍｍ〜900ｍｍの範囲において、10ｍｍずつ異なるロ
ールがあり、これに特注の円周長さが加わると、円周長
さのアイテムだけでも六十〜七十種類有り、そして、グ
ラビア輪転印刷機が多種多様あることに伴って、グラビ
ア印刷用の長さも1000ｍｍ〜1800ｍｍの範囲で細かく相
違ししかもチャック孔・キー溝の大きさも相違してい
る。上記のように、様々な大きさのグラビア印刷用のロ
ール製作・メッキ処理・研磨処理・リサイクル製版処理
・薪ロール製版処理に関して、十数種類の処理工程が異
なるロール処理が必要とされる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本願発明は、大きさや
処理工程が様々に異なる被製版ロールの単一の設備で在
庫管理、ロール製作・メッキ処理・研磨処理・リサイク
ル処理・製版処理を行うに際して、被製版ロールを彼此
混同することがないように間違いなく識別して取り扱う
ことができる，被製版ロールの取り扱い方法、及びロボ
ットハンドを提供することを目的としている。
処理工程が様々に異なる被製版ロールの単一の設備で在
庫管理、ロール製作・メッキ処理・研磨処理・リサイク
ル処理・製版処理を行うに際して、被製版ロールを彼此
混同することがないように間違いなく識別して取り扱う
ことができる，被製版ロールの取り扱い方法、及びロボ
ットハンドを提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本願第一の発明（［請求
項１］）は、被製版ロールの被チャック孔に差し込まれ
るロボットハンドの一部を構成するチャック爪の先端に
受発信アンテナを取り付けて、チャック爪を被製版ロー
ルの被チャック孔に差し込み受発信アンテナにより被製
版ロールの内部に取り付けた無線式ICタグに記憶してあ
る情報を読み取り、及び／又は書込み、次いで、該当す
るロールであるときはチャック爪により該被製版ロール
を吊り上げることを特徴とする被製版ロールの取り扱い
方法を提供するものである。
項１］）は、被製版ロールの被チャック孔に差し込まれ
るロボットハンドの一部を構成するチャック爪の先端に
受発信アンテナを取り付けて、チャック爪を被製版ロー
ルの被チャック孔に差し込み受発信アンテナにより被製
版ロールの内部に取り付けた無線式ICタグに記憶してあ
る情報を読み取り、及び／又は書込み、次いで、該当す
るロールであるときはチャック爪により該被製版ロール
を吊り上げることを特徴とする被製版ロールの取り扱い
方法を提供するものである。
【０００５】本願第二の発明（［請求項２］）は、被製
版ロールの被チャック孔に差し込まれるロボットハンド
の一部を構成するチャック爪の先端にCCDカメラと受発
信アンテナを取り付けて、CCDカメラにより被製版ロー
ルの被チャック孔を検出し、チャック爪を被製版ロール
の被チャック孔に差し込み、受発信アンテナにより被製
版ロールの内部に取り付けられた無線式ICタグに記憶し
てある情報を読み取り、及び／又は書込み、次いで、該
当するロールであるときはチャック爪により該被製版ロ
ールを吊り上げることを特徴とする被製版ロールの取り
扱い方法を提供するものである。
版ロールの被チャック孔に差し込まれるロボットハンド
の一部を構成するチャック爪の先端にCCDカメラと受発
信アンテナを取り付けて、CCDカメラにより被製版ロー
ルの被チャック孔を検出し、チャック爪を被製版ロール
の被チャック孔に差し込み、受発信アンテナにより被製
版ロールの内部に取り付けられた無線式ICタグに記憶し
てある情報を読み取り、及び／又は書込み、次いで、該
当するロールであるときはチャック爪により該被製版ロ
ールを吊り上げることを特徴とする被製版ロールの取り
扱い方法を提供するものである。
【０００６】本願第三の発明（［請求項３］）は、被製
版ロールの被チャック孔に差し込まれるロボットハンド
の一部を構成するチャック爪の先端にCCDカメラと受発
信アンテナと距離センサーを取り付けて、CCDカメラに
より被製版ロールの被チャック孔を検出するとともに、
距離センサーにより被製版ロールの端面までの距離又は
被製版ロールの被チャック孔内の正面に位置するように
取り付けられた無線式ICタグまでの距離を検出し、チャ
ック爪を被製版ロールの被チャック孔に差し込み、受発
信アンテナにより無線式ICタグに記憶してある情報を読
み取り、及び／又は書込み、次いで、該当するロールで
あるときはチャック爪により該被製版ロールを吊り上げ
ることを特徴とする被製版ロールの取り扱い方法を提供
するものである。
版ロールの被チャック孔に差し込まれるロボットハンド
の一部を構成するチャック爪の先端にCCDカメラと受発
信アンテナと距離センサーを取り付けて、CCDカメラに
より被製版ロールの被チャック孔を検出するとともに、
距離センサーにより被製版ロールの端面までの距離又は
被製版ロールの被チャック孔内の正面に位置するように
取り付けられた無線式ICタグまでの距離を検出し、チャ
ック爪を被製版ロールの被チャック孔に差し込み、受発
信アンテナにより無線式ICタグに記憶してある情報を読
み取り、及び／又は書込み、次いで、該当するロールで
あるときはチャック爪により該被製版ロールを吊り上げ
ることを特徴とする被製版ロールの取り扱い方法を提供
するものである。
【０００７】本願第四の発明（［請求項４］）は、受発
信アンテナにより無線式ICタグに記憶してある情報を読
み取り、次いで、該当するロールであるときは被製版ロ
ールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材
を被製版ロールと一体に吊り上げることを特徴とする被
製版ロールの取り扱い方法を提供するものである。
信アンテナにより無線式ICタグに記憶してある情報を読
み取り、次いで、該当するロールであるときは被製版ロ
ールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材
を被製版ロールと一体に吊り上げることを特徴とする被
製版ロールの取り扱い方法を提供するものである。
【０００８】本願第五の発明（［請求項５］）は、ロボ
ットハンドの一部を、被製版ロールの被チャック孔に差
し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊
り上げ可能にチャックする三つ割以上のチャック爪とし
て、一つのチャック爪の先端に受発信アンテナを備えた
ことを特徴とするロボットハンドを提供するものであ
る。
ットハンドの一部を、被製版ロールの被チャック孔に差
し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊
り上げ可能にチャックする三つ割以上のチャック爪とし
て、一つのチャック爪の先端に受発信アンテナを備えた
ことを特徴とするロボットハンドを提供するものであ
る。
【０００９】本願第六の発明（［請求項６］）は、ロボ
ットハンドの一部が、被製版ロールの被チャック孔に差
し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊
り上げ可能にチャックする三つ割以上のチャック爪とし
て構成され、CCDカメラと受発信アンテナを各チャック
爪の先端に分配して備えたことを特徴とするロボットハ
ンドを提供するものである。
ットハンドの一部が、被製版ロールの被チャック孔に差
し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊
り上げ可能にチャックする三つ割以上のチャック爪とし
て構成され、CCDカメラと受発信アンテナを各チャック
爪の先端に分配して備えたことを特徴とするロボットハ
ンドを提供するものである。
【００１０】本願第七の発明（［請求項７］）は、ロボ
ットハンドの一部が、被製版ロールの被チャック孔に差
し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊
り上げ可能にチャックする三つ割以上のチャック爪とし
て構成され、CCDカメラと受発信アンテナと距離センサ
ーを各チャック爪の先端に分配して備えたことを特徴と
するロボットハンドを提供するものである。
ットハンドの一部が、被製版ロールの被チャック孔に差
し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊
り上げ可能にチャックする三つ割以上のチャック爪とし
て構成され、CCDカメラと受発信アンテナと距離センサ
ーを各チャック爪の先端に分配して備えたことを特徴と
するロボットハンドを提供するものである。
【００１１】本願第八の発明（［請求項８］）は、前記
第五ないし第七の発明のチャック爪を、被製版ロールの
被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チ
ャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックした後に、端面
押圧板を被製版ロールの端面に押付けて前記チャック爪
と共同して被製版ロールの横振れを抑える横振れ抑制手
段を備えたことを特徴とするロボットハンドを提供する
ものである。
第五ないし第七の発明のチャック爪を、被製版ロールの
被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チ
ャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックした後に、端面
押圧板を被製版ロールの端面に押付けて前記チャック爪
と共同して被製版ロールの横振れを抑える横振れ抑制手
段を備えたことを特徴とするロボットハンドを提供する
ものである。
【００１２】本願第九の発明（［請求項９］）は、前記
第八の発明の横振れ抑制手段により被製版ロールの横振
れを抑えた後に、養生材押さえプレートで被製版ロール
を一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被
製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備えた
ことを特徴とするロボットハンドを提供するものであ
る。
第八の発明の横振れ抑制手段により被製版ロールの横振
れを抑えた後に、養生材押さえプレートで被製版ロール
を一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被
製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備えた
ことを特徴とするロボットハンドを提供するものであ
る。
【００１３】
【発明の実施の形態】本願発明にかかる被製版ロールの
アクセス方法、被製版ロールの取り扱い方法、及びロボ
ットハンドについて図面を参照して説明する。本願発明
において取り扱う被製版ロールは、図１，図２に示すよ
うに、フォークパレット１が搬送コンベア（図示しな
い）上を搬送されてきて所定位置に停止するようになっ
ており、該フォークパレット１に固設されていて上方か
ら見て方眼状に仕切られたロール収納ボックス２に収容
されているダンボール紙等からなる養生材３で巻かれた
被製版ロール４である。そして、特に、本願発明におい
て取り扱う被製版ロールは、図２に示すように、溝形ブ
ラケット５の中央連結部に無線式ICタグ６を取り付け、
該溝形ブラケット５の二つの平行部の外面側に接着剤を
塗布して、該溝形ブラケット５を被製版ロール４の被チ
ャック孔４aを通して内部に折り畳んで挿入して溝形に
戻してロール内面に接着固定してなる被製版ロール４で
ある。無線式ICタグ６は、被チャック孔４aの正面内方
にかつロール端面より一定距離に位置している。
アクセス方法、被製版ロールの取り扱い方法、及びロボ
ットハンドについて図面を参照して説明する。本願発明
において取り扱う被製版ロールは、図１，図２に示すよ
うに、フォークパレット１が搬送コンベア（図示しな
い）上を搬送されてきて所定位置に停止するようになっ
ており、該フォークパレット１に固設されていて上方か
ら見て方眼状に仕切られたロール収納ボックス２に収容
されているダンボール紙等からなる養生材３で巻かれた
被製版ロール４である。そして、特に、本願発明におい
て取り扱う被製版ロールは、図２に示すように、溝形ブ
ラケット５の中央連結部に無線式ICタグ６を取り付け、
該溝形ブラケット５の二つの平行部の外面側に接着剤を
塗布して、該溝形ブラケット５を被製版ロール４の被チ
ャック孔４aを通して内部に折り畳んで挿入して溝形に
戻してロール内面に接着固定してなる被製版ロール４で
ある。無線式ICタグ６は、被チャック孔４aの正面内方
にかつロール端面より一定距離に位置している。
【００１４】図１，図２に示すように、フォークパレッ
ト１に固設されたロール収納ボックス２に収容されてい
るダンボール紙等の養生材３で巻かれた被製版ロール４
は、産業ロボット７によりハンドリングされる。ロボッ
トハンド８は、ロボットアーム９に対して一定角度だけ
平面旋回可能な旋回盤８kに以下に述べる機能を有する
構成部分を備えている。
ト１に固設されたロール収納ボックス２に収容されてい
るダンボール紙等の養生材３で巻かれた被製版ロール４
は、産業ロボット７によりハンドリングされる。ロボッ
トハンド８は、ロボットアーム９に対して一定角度だけ
平面旋回可能な旋回盤８kに以下に述べる機能を有する
構成部分を備えている。
【００１５】図２，図４に示すように、ロボットハンド
８は、ロボットハンドの一部が、被製版ロール４の被チ
ャック孔４aに差し込んでチャック開閉手段８jの作動に
より開いて該被製版ロール４の被チャック孔４aの縁を
吊り上げ可能にチャックする三つ割（或いは四つ割でも
良い）のチャック爪８aとして構成され、各チャック爪
８aの先端にCCDカメラ８bと受発信アンテナ８cと距離セ
ンサー８cを分配して備えている。
８は、ロボットハンドの一部が、被製版ロール４の被チ
ャック孔４aに差し込んでチャック開閉手段８jの作動に
より開いて該被製版ロール４の被チャック孔４aの縁を
吊り上げ可能にチャックする三つ割（或いは四つ割でも
良い）のチャック爪８aとして構成され、各チャック爪
８aの先端にCCDカメラ８bと受発信アンテナ８cと距離セ
ンサー８cを分配して備えている。
【００１６】図３，図４に示すように、ロボットハンド
８は、前記チャック爪８aと共同して被製版ロール４の
横振れを抑える横振れ抑制手段を備えている。該横振れ
抑制手段は、チャック爪８aを被製版ロール４の被チャ
ック孔４aに差し込んで開いて該被製版ロール４の被チ
ャック孔４aの縁を吊り上げ可能にチャックした後、図
５に示すように、エアシリンダ装置８eを作動して端面
押圧板８fを被製版ロール４の端面に強く押付けてばね
８gを圧縮してチャック爪８aの爪部を被製版ロール４の
被チャック孔４aに引っ掛け、もって、端面押圧板８fと
チャック爪８aとでフランジを挟持して被製版ロール４
の横振れを抑えるように構成されている。
８は、前記チャック爪８aと共同して被製版ロール４の
横振れを抑える横振れ抑制手段を備えている。該横振れ
抑制手段は、チャック爪８aを被製版ロール４の被チャ
ック孔４aに差し込んで開いて該被製版ロール４の被チ
ャック孔４aの縁を吊り上げ可能にチャックした後、図
５に示すように、エアシリンダ装置８eを作動して端面
押圧板８fを被製版ロール４の端面に強く押付けてばね
８gを圧縮してチャック爪８aの爪部を被製版ロール４の
被チャック孔４aに引っ掛け、もって、端面押圧板８fと
チャック爪８aとでフランジを挟持して被製版ロール４
の横振れを抑えるように構成されている。
【００１７】図４，図５に示すように、ロボットハンド
８は、被製版ロール４を一巻きして養生する養生材３を
抑え付けて該養生材３を被製版ロール４と一体に吊り上
げる養生筒抑え手段を備えている。該養生筒抑え手段
は、前述したように、前記端面押圧板８fと前記チャッ
ク爪８aとでフランジを挟持して被製版ロール４の横振
れを抑えた後に、一対のアクチュエータ８hを作動して
一対の養生材押さえプレート８iで養生材３を抑え付け
て該養生材３を被製版ロール４と一体に吊り上げるよう
に構成されている。
８は、被製版ロール４を一巻きして養生する養生材３を
抑え付けて該養生材３を被製版ロール４と一体に吊り上
げる養生筒抑え手段を備えている。該養生筒抑え手段
は、前述したように、前記端面押圧板８fと前記チャッ
ク爪８aとでフランジを挟持して被製版ロール４の横振
れを抑えた後に、一対のアクチュエータ８hを作動して
一対の養生材押さえプレート８iで養生材３を抑え付け
て該養生材３を被製版ロール４と一体に吊り上げるよう
に構成されている。
【００１８】産業ロボット７がロボットハンド８をフォ
ークパレット１に固設されたロール収納ボックス２の所
要位置の収容桝２aに位置に移動させると、その後は、
チャック爪８a の先端に備えたCCDカメラ８bの検出信号
に基づいてロボットハンド８のチャック中心を被製版ロ
ール４の中心に合わせるように位置させる。CCDカメラ
８bは、被製版ロール４の端面を撮影し映像信号をロボ
ット制御用コンピュータ（図示しない）に送信するよう
になっており、該ロボット制御用コンピュータは、画像
処理を行ってロボットハンド８のチャック中心と被製版
ロール４の中心との間の水平距離を算出してロボットハ
ンド８のチャック中心を被製版ロール４の中心に一致さ
せるようにロボットハンド８を水平移動する。
ークパレット１に固設されたロール収納ボックス２の所
要位置の収容桝２aに位置に移動させると、その後は、
チャック爪８a の先端に備えたCCDカメラ８bの検出信号
に基づいてロボットハンド８のチャック中心を被製版ロ
ール４の中心に合わせるように位置させる。CCDカメラ
８bは、被製版ロール４の端面を撮影し映像信号をロボ
ット制御用コンピュータ（図示しない）に送信するよう
になっており、該ロボット制御用コンピュータは、画像
処理を行ってロボットハンド８のチャック中心と被製版
ロール４の中心との間の水平距離を算出してロボットハ
ンド８のチャック中心を被製版ロール４の中心に一致さ
せるようにロボットハンド８を水平移動する。
【００１９】前述したように、ロボットハンド８のチャ
ック中心が被製版ロール４の中心に一致すると、チャッ
ク爪８a の先端に備えた距離センサー８cが被製版ロー
ル４の被チャック孔４a内の正面に位置するように取り
付けられた無線式ICタグ６までの距離を検出し、距離検
出信号をロボット制御用コンピュータ（図示しない）に
送信するようになっており、該ロボット制御用コンピュ
ータは、距離検出信号から距離を算出してロボットアー
ム９を揺動して、図３に示すようにロボットハンド８の
チャック爪８aを被製版ロール４の被チャック孔４aに高
速で（時間短縮して）差し込み、無線式ICタグ６に対し
て一定偏差を保って位置停止させるようになっている。
ック中心が被製版ロール４の中心に一致すると、チャッ
ク爪８a の先端に備えた距離センサー８cが被製版ロー
ル４の被チャック孔４a内の正面に位置するように取り
付けられた無線式ICタグ６までの距離を検出し、距離検
出信号をロボット制御用コンピュータ（図示しない）に
送信するようになっており、該ロボット制御用コンピュ
ータは、距離検出信号から距離を算出してロボットアー
ム９を揺動して、図３に示すようにロボットハンド８の
チャック爪８aを被製版ロール４の被チャック孔４aに高
速で（時間短縮して）差し込み、無線式ICタグ６に対し
て一定偏差を保って位置停止させるようになっている。
【００２０】前述したように、ロボットハンド８のチャ
ック爪８aを被製版ロール４の被チャック孔４aに差し込
むと、チャック爪８a の先端に備えた受発信アンテナ８
dが無線式ICタグ６に記憶してある情報を読み取りを行
うようになっている。無線式ICタグ６に記憶する情報
は、ロール識別情報と、ロール顧客情報と、製版情報
と、印刷情報等である。受発信アンテナ８dで無線式IC
タグ６に記憶してある情報を読み取ることは、ロール識
別番号を照合し、どのような製版処理を行う、どのよう
なデザインを製版するか、又は製版されているか、グラ
ビア輪転機の何色目に取り付けるロールであるか、イン
キの種類や量、取り付け後の条件、印刷スピード等を無
線式ICタグ６に記憶しておくことで、誤った製版処理が
行われないように、誤った版デザインが形成されないよ
うに、誤った色が印刷されないように、或いは出荷され
る際は、ICタグ６に記憶されているロール識別番号と納
入先とデザイン番号を照合することができ、管理上で有
用である。
ック爪８aを被製版ロール４の被チャック孔４aに差し込
むと、チャック爪８a の先端に備えた受発信アンテナ８
dが無線式ICタグ６に記憶してある情報を読み取りを行
うようになっている。無線式ICタグ６に記憶する情報
は、ロール識別情報と、ロール顧客情報と、製版情報
と、印刷情報等である。受発信アンテナ８dで無線式IC
タグ６に記憶してある情報を読み取ることは、ロール識
別番号を照合し、どのような製版処理を行う、どのよう
なデザインを製版するか、又は製版されているか、グラ
ビア輪転機の何色目に取り付けるロールであるか、イン
キの種類や量、取り付け後の条件、印刷スピード等を無
線式ICタグ６に記憶しておくことで、誤った製版処理が
行われないように、誤った版デザインが形成されないよ
うに、誤った色が印刷されないように、或いは出荷され
る際は、ICタグ６に記憶されているロール識別番号と納
入先とデザイン番号を照合することができ、管理上で有
用である。
【００２１】前述したように、チャック爪８a の先端に
備えた受発信アンテナ８dが無線式ICタグ６に記憶して
ある情報を読み取ったところ、該当するロール識別番号
の被製版ロールであるときは、受発信アンテナ８dが無
線式ICタグ６に対して必要な情報を書込むアクセスを行
うか、又は該被製版ロール４を吊り上げる。該被製版ロ
ール４を吊り上げる動作は、前述したように、図４に示
すように、被製版ロール４の被チャック孔４aに差し込
んだチャック爪８aを開いて被チャック孔４aの縁を吊り
上げ可能にチャックした後、図５に示すように、端面押
圧板８fとチャック爪８aとでフランジを挟持して被製版
ロール４の横振れを抑え、次いで、一対の養生材押さえ
プレート８iで養生材３を抑え付けて該養生材３を被製
版ロール４と一体に吊り上げる。
備えた受発信アンテナ８dが無線式ICタグ６に記憶して
ある情報を読み取ったところ、該当するロール識別番号
の被製版ロールであるときは、受発信アンテナ８dが無
線式ICタグ６に対して必要な情報を書込むアクセスを行
うか、又は該被製版ロール４を吊り上げる。該被製版ロ
ール４を吊り上げる動作は、前述したように、図４に示
すように、被製版ロール４の被チャック孔４aに差し込
んだチャック爪８aを開いて被チャック孔４aの縁を吊り
上げ可能にチャックした後、図５に示すように、端面押
圧板８fとチャック爪８aとでフランジを挟持して被製版
ロール４の横振れを抑え、次いで、一対の養生材押さえ
プレート８iで養生材３を抑え付けて該養生材３を被製
版ロール４と一体に吊り上げる。
【００２２】本願発明は、その日に製版する全ての被製
版ロールが立体倉庫に収納されている多数のフォークパ
レット１に固設されたロール収納ボックス２に分散され
ているのが通常であるので、倉庫管理コンピュータで必
要な被製版ロールが収納されている多数のフォークパレ
ット１をピックアップし産業ロボット７がピックアップ
する位置へ巡回搬送してきて、受発信アンテナ８dと無
線式ICタグ６の間で情報をアクセスすることにより、ロ
ール収納ボックス２に収納されている多数の被製版ロー
ルを１つ１つ迅速に検索して所望の被製版ロールである
か否かを判別し、該当する被製版ロールであるときは、
ピックアップして別の１つのフォークパレット１に固設
されたロール収納ボックス２に移載しするようにして、
その日に製版する全ての被製版ロールを集中して収納す
るのに役立つ。同様に、その日の印刷に使用する全ての
製版済みロールをピックアップして１つのフォークパレ
ット１に固設されたロール収納ボックス２に集中して収
納するのに役立つ。同様に、その日に出荷する全ての被
製版ロールを顧客毎にピックアップして１つのフォーク
パレット１に固設されたロール収納ボックス２に集中し
て収納するために役立つ。従って、このようなピックア
ップ作業は、例えば、夜間に済ませるようにするのが好
ましい。なお、距離センサー８cにより被製版ロール４
の端面までの距離を測定しても良い。
版ロールが立体倉庫に収納されている多数のフォークパ
レット１に固設されたロール収納ボックス２に分散され
ているのが通常であるので、倉庫管理コンピュータで必
要な被製版ロールが収納されている多数のフォークパレ
ット１をピックアップし産業ロボット７がピックアップ
する位置へ巡回搬送してきて、受発信アンテナ８dと無
線式ICタグ６の間で情報をアクセスすることにより、ロ
ール収納ボックス２に収納されている多数の被製版ロー
ルを１つ１つ迅速に検索して所望の被製版ロールである
か否かを判別し、該当する被製版ロールであるときは、
ピックアップして別の１つのフォークパレット１に固設
されたロール収納ボックス２に移載しするようにして、
その日に製版する全ての被製版ロールを集中して収納す
るのに役立つ。同様に、その日の印刷に使用する全ての
製版済みロールをピックアップして１つのフォークパレ
ット１に固設されたロール収納ボックス２に集中して収
納するのに役立つ。同様に、その日に出荷する全ての被
製版ロールを顧客毎にピックアップして１つのフォーク
パレット１に固設されたロール収納ボックス２に集中し
て収納するために役立つ。従って、このようなピックア
ップ作業は、例えば、夜間に済ませるようにするのが好
ましい。なお、距離センサー８cにより被製版ロール４
の端面までの距離を測定しても良い。
【００２３】
【発明の効果】本願第一の発明（［請求項１］）の被製
版ロールの取り扱い方法及び本願第五の発明（［請求項
５］）のロボットハンドは、受発信アンテナ８dがロボ
ットハンド８のチャック爪８aの先端に付設されている
ので、受発信アンテナ８dにより、無線式ICタグ６の間
で情報をアクセスし、該当する被製版ロールであるとき
は、受発信アンテナ８dが無線式ICタグ６に対して必要
な情報を書込むアクセスを行うことができ、該当する被
製版ロールであるときは直ぐにチャックすることが出来
るから、被製版ロールを吊り上げて、その日に製版する
全ての被製版ロール、その日の印刷に使用する全ての製
版済みロール、その日に出荷する全ての製版済みロール
をピックアップする作業を迅速に行うことができる。
版ロールの取り扱い方法及び本願第五の発明（［請求項
５］）のロボットハンドは、受発信アンテナ８dがロボ
ットハンド８のチャック爪８aの先端に付設されている
ので、受発信アンテナ８dにより、無線式ICタグ６の間
で情報をアクセスし、該当する被製版ロールであるとき
は、受発信アンテナ８dが無線式ICタグ６に対して必要
な情報を書込むアクセスを行うことができ、該当する被
製版ロールであるときは直ぐにチャックすることが出来
るから、被製版ロールを吊り上げて、その日に製版する
全ての被製版ロール、その日の印刷に使用する全ての製
版済みロール、その日に出荷する全ての製版済みロール
をピックアップする作業を迅速に行うことができる。
【００２４】本願第二の発明（［請求項２］）の被製版
ロールの取り扱い方法及び本願第六の発明（［請求項
６］）のロボットハンドは、CCDカメラ８bと受発信アン
テナ８dがロボットハンド８の各チャック爪８aの先端に
付設されているので、CCDカメラ８bにより、被製版ロー
ル４の大きさが多種類であって、フォークパレット１に
固設されたロール収納ボックス２の所要位置の収容桝２
a内に被製版ロール４が様々に偏って収納されていて
も、ロボットハンド８のチャック中心を被製版ロール４
の中心に迅速に合わせることができ、次いで、受発信ア
ンテナ８dにより、無線式ICタグ６の間で情報をアクセ
スし、該当する被製版ロールであるときは、受発信アン
テナ８dが無線式ICタグ６に対して必要な情報を書込む
アクセスを行うことができ、該当する被製版ロールであ
るときは直ぐにチャックすることが出来るから、被製版
ロールを吊り上げて、その日に製版する全ての被製版ロ
ール、その日の印刷に使用する全ての製版済みロール、
その日に出荷する全ての製版済みロールをピックアップ
する作業を迅速に行うことができる。
ロールの取り扱い方法及び本願第六の発明（［請求項
６］）のロボットハンドは、CCDカメラ８bと受発信アン
テナ８dがロボットハンド８の各チャック爪８aの先端に
付設されているので、CCDカメラ８bにより、被製版ロー
ル４の大きさが多種類であって、フォークパレット１に
固設されたロール収納ボックス２の所要位置の収容桝２
a内に被製版ロール４が様々に偏って収納されていて
も、ロボットハンド８のチャック中心を被製版ロール４
の中心に迅速に合わせることができ、次いで、受発信ア
ンテナ８dにより、無線式ICタグ６の間で情報をアクセ
スし、該当する被製版ロールであるときは、受発信アン
テナ８dが無線式ICタグ６に対して必要な情報を書込む
アクセスを行うことができ、該当する被製版ロールであ
るときは直ぐにチャックすることが出来るから、被製版
ロールを吊り上げて、その日に製版する全ての被製版ロ
ール、その日の印刷に使用する全ての製版済みロール、
その日に出荷する全ての製版済みロールをピックアップ
する作業を迅速に行うことができる。
【００２５】本願第三の発明（［請求項３］）の被製版
ロールの取り扱い方法及び本願第七の発明（［請求項
７］）のロボットハンドは、CCDカメラ８bと距離センサ
ー８cと受発信アンテナ８dがロボットハンド８の各チャ
ック爪８aの先端に付設されているので、CCDカメラ８b
により、被製版ロール４の大きさが多種類であって、フ
ォークパレット１に固設されたロール収納ボックス２の
所要位置の収容桝２a内に被製版ロール４が様々に偏っ
て収納されていても、ロボットハンド８のチャック中心
を被製版ロール４の中心に迅速に合わせることができ、
次いで、距離センサー８cによる無線式ICタグ６までの
距離計測によりCCDカメラ８bと距離センサー８cと受発
信アンテナ８dが付設されたロボットハンド８のチャッ
ク爪８aを被製版ロール４の被チャック孔４a内に干渉さ
せずに迅速に差しこむことができ、次いで、受発信アン
テナ８dにより、無線式ICタグ６の間で情報をアクセス
し、該当する被製版ロールであるときは、受発信アンテ
ナ８dが無線式ICタグ６に対して必要な情報を書込むア
クセスを行うことができ、該当する被製版ロールである
ときは直ぐにチャックすることが出来るから、被製版ロ
ールを吊り上げて、その日に製版する全ての被製版ロー
ル、その日の印刷に使用する全ての製版済みロール、そ
の日に出荷する全ての製版済みロールをピックアップす
る作業を迅速に行うことができる。
ロールの取り扱い方法及び本願第七の発明（［請求項
７］）のロボットハンドは、CCDカメラ８bと距離センサ
ー８cと受発信アンテナ８dがロボットハンド８の各チャ
ック爪８aの先端に付設されているので、CCDカメラ８b
により、被製版ロール４の大きさが多種類であって、フ
ォークパレット１に固設されたロール収納ボックス２の
所要位置の収容桝２a内に被製版ロール４が様々に偏っ
て収納されていても、ロボットハンド８のチャック中心
を被製版ロール４の中心に迅速に合わせることができ、
次いで、距離センサー８cによる無線式ICタグ６までの
距離計測によりCCDカメラ８bと距離センサー８cと受発
信アンテナ８dが付設されたロボットハンド８のチャッ
ク爪８aを被製版ロール４の被チャック孔４a内に干渉さ
せずに迅速に差しこむことができ、次いで、受発信アン
テナ８dにより、無線式ICタグ６の間で情報をアクセス
し、該当する被製版ロールであるときは、受発信アンテ
ナ８dが無線式ICタグ６に対して必要な情報を書込むア
クセスを行うことができ、該当する被製版ロールである
ときは直ぐにチャックすることが出来るから、被製版ロ
ールを吊り上げて、その日に製版する全ての被製版ロー
ル、その日の印刷に使用する全ての製版済みロール、そ
の日に出荷する全ての製版済みロールをピックアップす
る作業を迅速に行うことができる。
【００２６】本願第四の発明（［請求項４］）の被製版
ロールの取り扱い方法及び本願第九の発明（［請求項
９］）のロボットハンドは、養生材を被製版ロールと一
体に吊り上げるので、養生材で被製版ロールを巻いた状
態で立てて収納できて、ピックアップ時に被製版ロール
が負傷するのを回避できる。
ロールの取り扱い方法及び本願第九の発明（［請求項
９］）のロボットハンドは、養生材を被製版ロールと一
体に吊り上げるので、養生材で被製版ロールを巻いた状
態で立てて収納できて、ピックアップ時に被製版ロール
が負傷するのを回避できる。
【００２７】本願第八の発明（［請求項８］）のロボッ
トハンドは、被製版ロールの横振れを抑えることができ
るので、ピックアップ時に被製版ロールがロール収納ボ
ックス２にぶつかって負傷するのを回避できる。
トハンドは、被製版ロールの横振れを抑えることができ
るので、ピックアップ時に被製版ロールがロール収納ボ
ックス２にぶつかって負傷するのを回避できる。
【図１】本願発明の被製版ロールの取り扱い方法に係
り、産業ロボットによりロール収納ボックスに収納され
ている被製版ロールを検索し該当するときはピックアッ
プするところを示す斜視図。
り、産業ロボットによりロール収納ボックスに収納され
ている被製版ロールを検索し該当するときはピックアッ
プするところを示す斜視図。
【図２】本願発明の被製版ロールの取り扱い方法及びロ
ボットハンドを示すもので、ロボットハンドのチャック
爪の端面に付設したCCDカメラによりロール収納ボック
スに収納されている被製版ロールの端面をロボットハン
ドのチャック中心を被製版ロールの中心に合わせ、次い
でチャック爪の端面に付設した距離センサにより距離測
定するところを示す縦断正面図。
ボットハンドを示すもので、ロボットハンドのチャック
爪の端面に付設したCCDカメラによりロール収納ボック
スに収納されている被製版ロールの端面をロボットハン
ドのチャック中心を被製版ロールの中心に合わせ、次い
でチャック爪の端面に付設した距離センサにより距離測
定するところを示す縦断正面図。
【図３】図２の工程に続く工程を示すもので、ロボット
ハンドのチャック爪を被製版ロールの被チャック孔内に
差しこんだ状態を示す縦断正面図。
ハンドのチャック爪を被製版ロールの被チャック孔内に
差しこんだ状態を示す縦断正面図。
【図４】図３の工程に続く工程を示すもので、ロボット
ハンドのチャック爪を開いて被製版ロールの被チャック
孔の内縁をチャックした状態を示す縦断正面図。
ハンドのチャック爪を開いて被製版ロールの被チャック
孔の内縁をチャックした状態を示す縦断正面図。
【図５】図４の工程に続く工程を示すもので、被製版ロ
ールの横振れを抑えた状態にチャックし、かつ、養生材
を被製版ロールと一体に吊り上げ得る状態を示す縦断正
面図。
ールの横振れを抑えた状態にチャックし、かつ、養生材
を被製版ロールと一体に吊り上げ得る状態を示す縦断正
面図。
１・・・フォークパレット、２・・・ロール収納ボック
ス、３・・・養生材、４・・・被製版ロール、４a・・
・被チャック孔、５・・・溝形ブラケット、６・・・無
線式ICタグ、７・・・産業ロボット、８・・・ロボット
ハンド、９・・・ロボットアーム、８k・・・旋回盤、
８a・・・チャック爪、８b・・・CCDカメラ、８c・・・
受発信アンテナ、８d・・・距離センサー、８e・・・エ
アシリンダ装置、８f・・・端面押圧板、８g・・・ば
ね、８h・・・アクチュエータ、８i・・・養生材押さえ
プレート、８j・・・チャック開閉手段、
ス、３・・・養生材、４・・・被製版ロール、４a・・
・被チャック孔、５・・・溝形ブラケット、６・・・無
線式ICタグ、７・・・産業ロボット、８・・・ロボット
ハンド、９・・・ロボットアーム、８k・・・旋回盤、
８a・・・チャック爪、８b・・・CCDカメラ、８c・・・
受発信アンテナ、８d・・・距離センサー、８e・・・エ
アシリンダ装置、８f・・・端面押圧板、８g・・・ば
ね、８h・・・アクチュエータ、８i・・・養生材押さえ
プレート、８j・・・チャック開閉手段、
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3C007 AS01 AS24 BT14 CV07 CW05 CY31 ES04 ES13 EV05 EW20 JS07 KS03 KS04 KS36 KT01 KT11 KV08 KX08 LV07 MT05 NS09 NS17 5B035 AA00 BB09 BC03 CA23 5B058 CA17 KA02 KA04 KA13 YA13
Claims (9)
- 【請求項１】被製版ロールの被チャック孔に差し込まれ
るロボットハンドの一部を構成するチャック爪の先端に
受発信アンテナを取り付けて、チャック爪を被製版ロー
ルの被チャック孔に差し込み受発信アンテナにより被製
版ロールの内部に取り付けた無線式ICタグに記憶してあ
る情報を読み取り、及び／又は書込み、次いで、該当す
るロールであるときはチャック爪により該被製版ロール
を吊り上げることを特徴とする被製版ロールの取り扱い
方法。 - 【請求項２】被製版ロールの被チャック孔に差し込まれ
るロボットハンドの一部を構成するチャック爪の先端に
CCDカメラと受発信アンテナを取り付けて、CCDカメラに
より被製版ロールの被チャック孔を検出し、チャック爪
を被製版ロールの被チャック孔に差し込み、受発信アン
テナにより被製版ロールの内部に取り付けられた無線式
ICタグに記憶してある情報を読み取り、及び／又は書込
み、次いで、該当するロールであるときはチャック爪に
より該被製版ロールを吊り上げることを特徴とする被製
版ロールの取り扱い方法。 - 【請求項３】被製版ロールの被チャック孔に差し込まれ
るロボットハンドの一部を構成するチャック爪の先端に
CCDカメラと受発信アンテナと距離センサーを取り付け
て、CCDカメラにより被製版ロールの被チャック孔を検
出するとともに、距離センサーにより被製版ロールの端
面までの距離又は被製版ロールの被チャック孔内の正面
に位置するように取り付けられた無線式ICタグまでの距
離を検出し、チャック爪を被製版ロールの被チャック孔
に差し込み、受発信アンテナにより無線式ICタグに記憶
してある情報を読み取り、及び／又は書込み、次いで、
該当するロールであるときはチャック爪により該被製版
ロールを吊り上げることを特徴とする被製版ロールの取
り扱い方法。 - 【請求項４】受発信アンテナにより無線式ICタグに記憶
してある情報を読み取り、次いで、該当するロールであ
るときは被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑
え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げるこ
とを特徴とする［請求項１］ないし［請求項３］に記載
の被製版ロールの取り扱い方法。 - 【請求項５】ロボットハンドの一部を、被製版ロールの
被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チ
ャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックする三つ割以上
のチャック爪として、一つのチャック爪の先端に受発信
アンテナを備えたことを特徴とするロボットハンド。 - 【請求項６】ロボットハンドの一部が、被製版ロールの
被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チ
ャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックする三つ割以上
のチャック爪として構成され、CCDカメラと受発信アン
テナを各チャック爪の先端に分配して備えたことを特徴
とするロボットハンド。 - 【請求項７】ロボットハンドの一部が、被製版ロールの
被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チ
ャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックする三つ割以上
のチャック爪として構成され、CCDカメラと受発信アン
テナと距離センサーを各チャック爪の先端に分配して備
えたことを特徴とするロボットハンド。 - 【請求項８】チャック爪を、被製版ロールの被チャック
孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の
縁を吊り上げ可能にチャックした後に、端面押圧板を被
製版ロールの端面に押付けて前記チャック爪と共同して
被製版ロールの横振れを抑える横振れ抑制手段を備えた
ことを特徴とする［請求項５］ないし［請求項７］に記
載のロボットハンド。 - 【請求項９】［請求項８］に記載の横振れ抑制手段によ
り被製版ロールの横振れを抑えた後に、養生材押さえプ
レートで被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑
え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養
生筒抑え手段を備えたことを特徴とするロボットハン
ド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001062708A JP4424642B2 (ja) | 2001-03-06 | 2001-03-06 | 被製版ロールの取り扱い方法及びロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001062708A JP4424642B2 (ja) | 2001-03-06 | 2001-03-06 | 被製版ロールの取り扱い方法及びロボットハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002264060A true JP2002264060A (ja) | 2002-09-18 |
| JP4424642B2 JP4424642B2 (ja) | 2010-03-03 |
Family
ID=18921806
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001062708A Expired - Fee Related JP4424642B2 (ja) | 2001-03-06 | 2001-03-06 | 被製版ロールの取り扱い方法及びロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4424642B2 (ja) |
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- 2001-03-06 JP JP2001062708A patent/JP4424642B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP4424642B2 (ja) | 2010-03-03 |
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