JPH04240085A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
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- JPH04240085A JPH04240085A JP523591A JP523591A JPH04240085A JP H04240085 A JPH04240085 A JP H04240085A JP 523591 A JP523591 A JP 523591A JP 523591 A JP523591 A JP 523591A JP H04240085 A JPH04240085 A JP H04240085A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- robot hand
- clamp
- robot
- work
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- Pending
Links
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 6
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 5
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 3
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000035515 penetration Effects 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はワークをある位置から別
の位置まで搬送するためのロボットのアームに取り付け
られるロボットハンドに関する。
の位置まで搬送するためのロボットのアームに取り付け
られるロボットハンドに関する。
【０００２】
【従来の技術】ワークをある位置から別の位置に搬送す
るためにロボットを使用することがある。例えば、ワー
クを収容しておくワーク置き場から、そのワークに対し
て溶接作業等の種々の作業を行うためのワーク位置決め
部にまでワークを搬送するためにロボットが使用される
ことがある。
るためにロボットを使用することがある。例えば、ワー
クを収容しておくワーク置き場から、そのワークに対し
て溶接作業等の種々の作業を行うためのワーク位置決め
部にまでワークを搬送するためにロボットが使用される
ことがある。
【０００３】図４は自動車車体を構成するパネル材Ｗが
載置されたワーク置き場１０から、これに隣接して配置
されたワーク位置決め部１１にワークであるパネル材Ｗ
を搬送するために使用されている従来のロボット１２を
示している。図示するロボット１２に設けられたアーム
１３には、ロボットハンド１４が装着されており、この
ロボットハンド１４にはワークＷを把持するためのクラ
ンパー１５が複数個取り付けられている。このクランパ
ー１５には、把持されるべきワークＷの形状に対応した
ゲージ１６が取り付けられている。
載置されたワーク置き場１０から、これに隣接して配置
されたワーク位置決め部１１にワークであるパネル材Ｗ
を搬送するために使用されている従来のロボット１２を
示している。図示するロボット１２に設けられたアーム
１３には、ロボットハンド１４が装着されており、この
ロボットハンド１４にはワークＷを把持するためのクラ
ンパー１５が複数個取り付けられている。このクランパ
ー１５には、把持されるべきワークＷの形状に対応した
ゲージ１６が取り付けられている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】従来では、図示するよ
うにロボットハンド１４にはワークＷの把持すべき部位
に対応させた形状のゲージ１６を設けているので、ワー
クＷの種類が変更された場合には、そのワークＷの形状
に対応したゲージ１６を有するクランパー１５に装填し
直すか、或いはワークＷの形状に対応したゲージ１６を
有するロボットハンド１４に交換するようにしていた。 したがって、従来ではワークの種類が変化するごとにロ
ボット側のロボットハンド等を交換する必要があり、例
えば、自動車を生産する場合にはその生産能率という観
点から好ましくはなかった。特に、製造されるべき車両
の種類が追加される場合には、それに合わせてゲージ等
を新たに製造する必要があり、新たな車種の製造に対す
る応答に時間が掛るという問題点があった。
うにロボットハンド１４にはワークＷの把持すべき部位
に対応させた形状のゲージ１６を設けているので、ワー
クＷの種類が変更された場合には、そのワークＷの形状
に対応したゲージ１６を有するクランパー１５に装填し
直すか、或いはワークＷの形状に対応したゲージ１６を
有するロボットハンド１４に交換するようにしていた。 したがって、従来ではワークの種類が変化するごとにロ
ボット側のロボットハンド等を交換する必要があり、例
えば、自動車を生産する場合にはその生産能率という観
点から好ましくはなかった。特に、製造されるべき車両
の種類が追加される場合には、それに合わせてゲージ等
を新たに製造する必要があり、新たな車種の製造に対す
る応答に時間が掛るという問題点があった。
【０００５】本発明は上記従来技術の問題点に鑑みてな
されたものであり、多種類のワークを同一のロボットハ
ンドによって把持し得るようにし、ワークの搬送能率を
向上させることを目的とする。
されたものであり、多種類のワークを同一のロボットハ
ンドによって把持し得るようにし、ワークの搬送能率を
向上させることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、ロボットのアームに取り付けられ、ワーク
を把持して当該ワークをある位置から他の位置まで搬送
するロボットハンドであって、相互に所定の間隔を隔て
て複数本のクランプ軸をそれぞれ回転自在にハンド本体
に装着し、それぞれのクランプ軸の先端に当該クランプ
軸の回転中心に対して直角方向に屈曲した首振り部を形
成すると共に、それぞれの首振り部の先端に当該首振り
部に対して直角方向に屈曲したクランプ片を形成し、そ
れぞれのクランプ片にワークに形成された孔の内周縁部
に係合する溝を形成して成るロボットハンドである。
の本発明は、ロボットのアームに取り付けられ、ワーク
を把持して当該ワークをある位置から他の位置まで搬送
するロボットハンドであって、相互に所定の間隔を隔て
て複数本のクランプ軸をそれぞれ回転自在にハンド本体
に装着し、それぞれのクランプ軸の先端に当該クランプ
軸の回転中心に対して直角方向に屈曲した首振り部を形
成すると共に、それぞれの首振り部の先端に当該首振り
部に対して直角方向に屈曲したクランプ片を形成し、そ
れぞれのクランプ片にワークに形成された孔の内周縁部
に係合する溝を形成して成るロボットハンドである。
【０００７】
【作用】クランプ軸を回転させてクランプ片を相互に接
近させた状態で、ロボットを作動させることによりクラ
ンプ片を、ワークに形成された孔の中に入り込ませる。 その後、クランプ軸を回転させて、クランプ片相互を離
すようにすると、それぞれのクランプ片に形成された溝
がワークの孔の内周縁部に係合する。これにより、ロボ
ットハンドによるワークの締結が完了し、この状態の下
で、ロボットのアームを移動させることによりワークは
ある位置から他の位置まで搬送される。ワークの種類が
相違したことから孔の径が相違した場合でも、クランプ
片はクランプ軸の回転により相互に接近離反するので、
一台のロボットハンドで複数種類のワークを把持するこ
とができる。
近させた状態で、ロボットを作動させることによりクラ
ンプ片を、ワークに形成された孔の中に入り込ませる。 その後、クランプ軸を回転させて、クランプ片相互を離
すようにすると、それぞれのクランプ片に形成された溝
がワークの孔の内周縁部に係合する。これにより、ロボ
ットハンドによるワークの締結が完了し、この状態の下
で、ロボットのアームを移動させることによりワークは
ある位置から他の位置まで搬送される。ワークの種類が
相違したことから孔の径が相違した場合でも、クランプ
片はクランプ軸の回転により相互に接近離反するので、
一台のロボットハンドで複数種類のワークを把持するこ
とができる。
【０００８】
【実施例】以下、図示する本発明の一実施例に基づいて
、本発明を詳細に説明する。図１はワークＷをワーク置
き場１０からワーク位置決め部１１に搬送するためのロ
ボット１２を示す図であり、このロボット１２のアーム
１３の先端には、本発明の一実施例に係るロボットハン
ド２０が取り付けられている。このロボットハンド２０
は、ワークＷに形成された孔Ｈを利用して、そこにロボ
ットハンド２０を係合させることによってワークＷが把
持される。したがって、搬送されるワークＷは全て孔Ｈ
を有するものでなければならない。
、本発明を詳細に説明する。図１はワークＷをワーク置
き場１０からワーク位置決め部１１に搬送するためのロ
ボット１２を示す図であり、このロボット１２のアーム
１３の先端には、本発明の一実施例に係るロボットハン
ド２０が取り付けられている。このロボットハンド２０
は、ワークＷに形成された孔Ｈを利用して、そこにロボ
ットハンド２０を係合させることによってワークＷが把
持される。したがって、搬送されるワークＷは全て孔Ｈ
を有するものでなければならない。
【０００９】図２は、図１に示されたロボットハンドの
内部構造を示す図である。図２に示されるように、ロボ
ットハンド２０のユニットケース２１の外側には、モー
タ２２が取り付けられ、このモータ２２のシャフトには
ユニットケース２１内に位置させて、駆動側ギヤ２３が
固着されている。ユニットケース２１内に回転自在に取
り付けられた３本の従動軸２４は、それぞれ従動側ギヤ
２５を有しており、これらの従動側ギヤ２５はそれぞれ
駆動側ギヤ２３に噛み合っている。それぞれの従動側ギ
ヤ２５つまり従動軸２４は、駆動側ギヤ２３の回転中心
軸に対して、１２０°の位相を以て配列されている。
内部構造を示す図である。図２に示されるように、ロボ
ットハンド２０のユニットケース２１の外側には、モー
タ２２が取り付けられ、このモータ２２のシャフトには
ユニットケース２１内に位置させて、駆動側ギヤ２３が
固着されている。ユニットケース２１内に回転自在に取
り付けられた３本の従動軸２４は、それぞれ従動側ギヤ
２５を有しており、これらの従動側ギヤ２５はそれぞれ
駆動側ギヤ２３に噛み合っている。それぞれの従動側ギ
ヤ２５つまり従動軸２４は、駆動側ギヤ２３の回転中心
軸に対して、１２０°の位相を以て配列されている。
【００１０】それぞれの従動軸２４は、下端部にスプラ
イン孔２６を有している。ユニットケース２１内には、
ガイド筒２７が取り付けられ、このガイド筒２７に対し
て軸方向に摺動自在となったロッド２８にブラケット２
９が固着されている。このブラケット２９に対して回転
自在に取り付けられた３本のクランプ軸３０は、それぞ
れ上端部に形成されたスプライン部の部分で前記スプラ
イン孔２６に対して軸方向に摺動自在に噛み合っている
。したがって、これらのクランプ軸３０も、モータ２２
のシャフトに対して１２０°の位相を以て配置されてい
る。そして、それぞれのクランプ軸３０の下端部には、
このクランプ軸３０に対して、９０°折れ曲がって首振
り部３１が形成され、更にそれぞれの首振り部３１の先
端部には、クランプ片３２が首振り部３１に対して下方
に向けて９０°折れ曲がって形成されている。図示する
ようにそれぞれのクランプ片３２には、ワークＷに形成
された孔Ｈの内周縁部と係合するための環状溝３３が形
成されている。
イン孔２６を有している。ユニットケース２１内には、
ガイド筒２７が取り付けられ、このガイド筒２７に対し
て軸方向に摺動自在となったロッド２８にブラケット２
９が固着されている。このブラケット２９に対して回転
自在に取り付けられた３本のクランプ軸３０は、それぞ
れ上端部に形成されたスプライン部の部分で前記スプラ
イン孔２６に対して軸方向に摺動自在に噛み合っている
。したがって、これらのクランプ軸３０も、モータ２２
のシャフトに対して１２０°の位相を以て配置されてい
る。そして、それぞれのクランプ軸３０の下端部には、
このクランプ軸３０に対して、９０°折れ曲がって首振
り部３１が形成され、更にそれぞれの首振り部３１の先
端部には、クランプ片３２が首振り部３１に対して下方
に向けて９０°折れ曲がって形成されている。図示する
ようにそれぞれのクランプ片３２には、ワークＷに形成
された孔Ｈの内周縁部と係合するための環状溝３３が形
成されている。
【００１１】図２においては、仮想線によりクランプ片
３２の環状溝３３が孔Ｈの内周縁に係合している状態が
示されている。ロボットハンド２０をワークＷに接近さ
せたときに、環状溝３３と孔Ｈの内周面との位置決めを
行なうために、ユニットケース２１の下面には、複数本
の位置決めピン３４が下方に向けて突出している。
３２の環状溝３３が孔Ｈの内周縁に係合している状態が
示されている。ロボットハンド２０をワークＷに接近さ
せたときに、環状溝３３と孔Ｈの内周面との位置決めを
行なうために、ユニットケース２１の下面には、複数本
の位置決めピン３４が下方に向けて突出している。
【００１２】上述したロボットハンド２０が取り付けら
れたロボット１２を用いて、ワークＷをワーク置き場１
０から位置決め部１１にまで搬送する手順について説明
すると、まず、モータ２２を駆動することによって、ク
ランプ片３２がそれぞれユニットケース２１に対して、
それの中心部に位置するように、クランプ片３２を初期
位置に設定する。この状態で、ロボット１２を作動させ
ることによって、３本のクンプ片３２をワークＷに形成
された孔Ｈの中に入り込ませる。入り込む距離は、位置
決めピン３４がワークＷの外表面に当接することにより
設定される。このときには、首振り部３１は図３におい
て破線で示されるように、クランプ片３２が相互に接近
した初期位置となっている。そして、この状態の下で、
モータ２２を駆動して駆動側ギヤ２３を図３において矢
印で示す方向に回転させて、クランプ片３２を上記初期
位置よりも相互に離反することになる。これにより、３
つの従動側ギヤ２５を矢印で示す方向に回転させ、３本
のクランプ片３２のそれぞれの環状溝３３にワークＷを
係合させる。この結果、ワークＷはロボットハンド２０
に締結されることになり、次いで、ロボット１２を駆動
させることにより、ワークＷは上昇されると共に、アー
ム１３の移動に伴って、ワーク置き場１０から位置決め
部１１にまで、ワークＷは搬送されることになる。
れたロボット１２を用いて、ワークＷをワーク置き場１
０から位置決め部１１にまで搬送する手順について説明
すると、まず、モータ２２を駆動することによって、ク
ランプ片３２がそれぞれユニットケース２１に対して、
それの中心部に位置するように、クランプ片３２を初期
位置に設定する。この状態で、ロボット１２を作動させ
ることによって、３本のクンプ片３２をワークＷに形成
された孔Ｈの中に入り込ませる。入り込む距離は、位置
決めピン３４がワークＷの外表面に当接することにより
設定される。このときには、首振り部３１は図３におい
て破線で示されるように、クランプ片３２が相互に接近
した初期位置となっている。そして、この状態の下で、
モータ２２を駆動して駆動側ギヤ２３を図３において矢
印で示す方向に回転させて、クランプ片３２を上記初期
位置よりも相互に離反することになる。これにより、３
つの従動側ギヤ２５を矢印で示す方向に回転させ、３本
のクランプ片３２のそれぞれの環状溝３３にワークＷを
係合させる。この結果、ワークＷはロボットハンド２０
に締結されることになり、次いで、ロボット１２を駆動
させることにより、ワークＷは上昇されると共に、アー
ム１３の移動に伴って、ワーク置き場１０から位置決め
部１１にまで、ワークＷは搬送されることになる。
【００１３】上述したように、本発明のロボットハンド
２０は、ワークＷに形成された孔を利用して、この部分
でワークＷを把持するようにしたので、搬送されるべき
ワークＷの種類が変更されても、そして、孔Ｈの内径が
相互に相違した複数種類のワークであっても、ロボット
に対してティーチングを行なうのみで、一台のロボット
ハンド２０によってこれを共用してワークＷを搬送する
ことができる。尚、ロボットハンド２０に設けるクラン
プ軸つまりクランプ片の数は、２つ以上であれば、３本
に限られず、任意の本数とすることができる。
２０は、ワークＷに形成された孔を利用して、この部分
でワークＷを把持するようにしたので、搬送されるべき
ワークＷの種類が変更されても、そして、孔Ｈの内径が
相互に相違した複数種類のワークであっても、ロボット
に対してティーチングを行なうのみで、一台のロボット
ハンド２０によってこれを共用してワークＷを搬送する
ことができる。尚、ロボットハンド２０に設けるクラン
プ軸つまりクランプ片の数は、２つ以上であれば、３本
に限られず、任意の本数とすることができる。
【００１４】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、相互に
所定の間隔を隔てて複数本のクランプ軸をそれぞれ回転
自在にハンド本体に装着し、それぞれのクランプ軸の先
端に当該クランプ軸の回転中心に対して直角方向に屈曲
した首振り部を形成すると共に、それぞれの首振り部の
先端に当該首振り部に対して直角方向に屈曲したクラン
プ片を形成し、それぞれのクランプ片にワークに形成さ
れた孔の内周縁部に係合する溝を形成したので、一台の
ロボットハンドによって複数種類のワークを把持するこ
とができ、ワヘークの搬送効率が大幅に向上した。
所定の間隔を隔てて複数本のクランプ軸をそれぞれ回転
自在にハンド本体に装着し、それぞれのクランプ軸の先
端に当該クランプ軸の回転中心に対して直角方向に屈曲
した首振り部を形成すると共に、それぞれの首振り部の
先端に当該首振り部に対して直角方向に屈曲したクラン
プ片を形成し、それぞれのクランプ片にワークに形成さ
れた孔の内周縁部に係合する溝を形成したので、一台の
ロボットハンドによって複数種類のワークを把持するこ
とができ、ワヘークの搬送効率が大幅に向上した。
【図１】は本発明の位置実施例に係るロボットハンドが
装着されたロボットを示す斜視図、
装着されたロボットを示す斜視図、
【図２】は図１に示されたロボットハンドを示す拡大断
面図、
面図、
【図３】は図２における３−３線に沿う断面図、
【図４
】は従来のロボットハンドを示す斜視図である。
】は従来のロボットハンドを示す斜視図である。
１０…ワーク置き場、１１…ワーク位置決め部、１２…
ロボット、１３…アーム、２０…ロボットハンド、２１
…ユニットケース、３０…クランプ軸、３１…首振り部
、３２…クランプ片、３３…環状溝、Ｈ…孔、Ｗ…ワー
ク。
ロボット、１３…アーム、２０…ロボットハンド、２１
…ユニットケース、３０…クランプ軸、３１…首振り部
、３２…クランプ片、３３…環状溝、Ｈ…孔、Ｗ…ワー
ク。
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットのアームに取り付けられ、ワ
ークを把持して当該ワークをある位置から他の位置まで
搬送するロボットハンドであって、相互に所定の間隔を
隔てて複数本のクランプ軸をそれぞれ回転自在にハンド
本体に装着し、それぞれのクランプ軸の先端に当該クラ
ンプ軸の回転中心に対して直角方向に屈曲した首振り部
を形成すると共に、それぞれの首振り部の先端に当該首
振り部に対して直角方向に屈曲したクランプ片を形成し
、それぞれのクランプ片にワークに形成された孔の内周
縁部に係合する溝を形成して成るロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP523591A JPH04240085A (ja) | 1991-01-21 | 1991-01-21 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP523591A JPH04240085A (ja) | 1991-01-21 | 1991-01-21 | ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04240085A true JPH04240085A (ja) | 1992-08-27 |
Family
ID=11605533
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP523591A Pending JPH04240085A (ja) | 1991-01-21 | 1991-01-21 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04240085A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1029637A1 (de) * | 1999-02-16 | 2000-08-23 | SIG Pack Systems AG | Greifer für einen Manipulator zum Greifen von empfindlichen Produkten |
| WO2001024618A1 (en) * | 1999-10-01 | 2001-04-12 | Steris Inc. | Transfer system for animal cages, baskets, and pallets |
| JP2002264060A (ja) * | 2001-03-06 | 2002-09-18 | Think Laboratory Co Ltd | 被製版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンド |
| JP2002265009A (ja) * | 2001-03-08 | 2002-09-18 | Think Laboratory Co Ltd | ロール立体倉庫における被製版ロールの収納・取り出し方法 |
| JP2002264059A (ja) * | 2001-03-13 | 2002-09-18 | Think Laboratory Co Ltd | 被製版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンド |
| JP2010228017A (ja) * | 2009-03-26 | 2010-10-14 | Honda Motor Co Ltd | 把持装置 |
| EP2390068A1 (de) * | 2010-05-05 | 2011-11-30 | Schunk GmbH & Co. KG Spann- und Greiftechnik | Greifer mit in der Ebene des auszunehmenden Werkstücks verschwenkbaren Klemmschwingen |
| EP2490866A4 (en) * | 2009-10-20 | 2017-07-12 | Nexus Biosystems, Inc. | Gripper apparatus and method for containers of different sizes |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6133883A (ja) * | 1984-07-23 | 1986-02-17 | ユニメーション・インコーポレーテッド | ロボツトの把持装置 |
-
1991
- 1991-01-21 JP JP523591A patent/JPH04240085A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6133883A (ja) * | 1984-07-23 | 1986-02-17 | ユニメーション・インコーポレーテッド | ロボツトの把持装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP4651835B2 (ja) * | 2001-03-08 | 2011-03-16 | 株式会社シンク・ラボラトリー | ロール立体倉庫における被製版ロールの収納・取り出し方法 |
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