JP2002264059A - 被製版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンド - Google Patents
被製版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンドInfo
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- JP2002264059A JP2002264059A JP2001070702A JP2001070702A JP2002264059A JP 2002264059 A JP2002264059 A JP 2002264059A JP 2001070702 A JP2001070702 A JP 2001070702A JP 2001070702 A JP2001070702 A JP 2001070702A JP 2002264059 A JP2002264059 A JP 2002264059A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】立て置きされていてかつダンボール紙等の養生
材で巻かれている大きさが様々に異なる被製版ロールを
横振れを抑えて迅速に吊り上げることができて、高い作
業効率が得られる，被製版ロールの取り扱い方法、及び
ロボットハンド。 【解決手段】CCDカメラにより被チャック孔を検出する
とともに、距離センサーにより被製版ロールの端面まで
の距離を検出し、チャック爪の中心を被チャック孔の中
心に位置合わせしかつ前記検出した距離に基づいてチャ
ック爪を移動して被製版ロールの被チャック孔に差し込
み、チャック爪を開いてフランジを引っ掛けかつ端面押
圧板をロール端面に押付けてチャック爪と共同して被製
版ロールの横振れを抑え、養生材押さえプレートにより
被製版ロールを巻いている養生材を保持して被製版ロー
ルを吊り上げ・吊り下しする。
材で巻かれている大きさが様々に異なる被製版ロールを
横振れを抑えて迅速に吊り上げることができて、高い作
業効率が得られる，被製版ロールの取り扱い方法、及び
ロボットハンド。 【解決手段】CCDカメラにより被チャック孔を検出する
とともに、距離センサーにより被製版ロールの端面まで
の距離を検出し、チャック爪の中心を被チャック孔の中
心に位置合わせしかつ前記検出した距離に基づいてチャ
ック爪を移動して被製版ロールの被チャック孔に差し込
み、チャック爪を開いてフランジを引っ掛けかつ端面押
圧板をロール端面に押付けてチャック爪と共同して被製
版ロールの横振れを抑え、養生材押さえプレートにより
被製版ロールを巻いている養生材を保持して被製版ロー
ルを吊り上げ・吊り下しする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本願発明は、立て置きされて
いてかつダンボール紙等の養生材で巻かれている大きさ
が様々に異なる被製版ロール（本願明細書において製版
済みロールを含む）を横振れを抑えて迅速に吊り上げる
ことができて、フォークパレット上に固設したロール収
納ボックスの桝内へ被製版ロールを吊り下して収容する
作業、及びロール収納ボックスの桝内から被製版ロール
を吊り上げて取り出す作業に好適であり、高い作業効率
が得られる，被製版ロールの取り扱い方法、及びロボッ
トハンドに関する。
いてかつダンボール紙等の養生材で巻かれている大きさ
が様々に異なる被製版ロール（本願明細書において製版
済みロールを含む）を横振れを抑えて迅速に吊り上げる
ことができて、フォークパレット上に固設したロール収
納ボックスの桝内へ被製版ロールを吊り下して収容する
作業、及びロール収納ボックスの桝内から被製版ロール
を吊り上げて取り出す作業に好適であり、高い作業効率
が得られる，被製版ロールの取り扱い方法、及びロボッ
トハンドに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来のロール立体倉庫における被製版ロ
ールの収納・取り出しは、フォークによって出し入れで
きるパレットに複数本の被製版ロールを水平に載置して
パレットの倉庫内の収納位置の番号及びパレットの何番
目の位置に載置してあるかをコンピュータに登録してお
き、製版のため、印刷のため、又は出荷のためにロール
を取り出すときは、該当するパレットを取り出してきて
次いで該当する被製版ロールの両端の被チャック孔を塞
がないようにハンドリング用産業ロボットのロボットハ
ンドでロール両端面をチャックして取り出していた。コ
ンバーター（フィルム加工業者）のロール立体倉庫内の
収納ロール本数は多い会社で数万本、少ない会社でも数
千本あり、ロール立体倉庫のロール収納効率が大変に低
いことが問題になっている。
ールの収納・取り出しは、フォークによって出し入れで
きるパレットに複数本の被製版ロールを水平に載置して
パレットの倉庫内の収納位置の番号及びパレットの何番
目の位置に載置してあるかをコンピュータに登録してお
き、製版のため、印刷のため、又は出荷のためにロール
を取り出すときは、該当するパレットを取り出してきて
次いで該当する被製版ロールの両端の被チャック孔を塞
がないようにハンドリング用産業ロボットのロボットハ
ンドでロール両端面をチャックして取り出していた。コ
ンバーター（フィルム加工業者）のロール立体倉庫内の
収納ロール本数は多い会社で数万本、少ない会社でも数
千本あり、ロール立体倉庫のロール収納効率が大変に低
いことが問題になっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】そこで、ダンボール紙
等の養生材で巻かれた被製版ロールを立て置きにして収
納できるようにすればロール立体倉庫のロール収納効率
を飛躍的に上げることができるが、そのようにすると、
被製版ロールを横振れを抑えて迅速に吊り上げることが
必要になり、しかも、ダンボール紙等の養生材も一緒に
ハンドリングする必要がある。他方、被製版ロールのハ
ンドリングは被製版ロールの大きさが様々に異なること
を考慮する必要がある。詳述すると、被製版ロールは定
位置にはないのでロボットハンドを被製版ロールの真上
に位置させる誘導手段が必要となる。そして、被製版ロ
ールは、円周長さが400ｍｍ〜900ｍｍの範囲において、
10ｍｍずつ異なるロールがあり、これに特注の円周長さ
が加わると、円周長さのアイテムだけでも六十〜七十種
類有り、そして、グラビア輪転印刷機が多種多様あるこ
とに伴って、グラビア印刷用の長さも1000ｍｍ〜1800ｍ
ｍの範囲で細かく相違しているので、ロボットハンドを
被製版ロールの真上に位置させて下降し被製版ロールを
吊り上げる場合、ロボットハンドが被製版ロールの真上
に位置した時点でロボットハンドと被製版ロールまでの
距離が被製版ロールの長さによって様々であり、この距
離が分からないとロボットハンドを被製版ロールをチャ
ックできる位置まで迅速に移動させることができず、作
業効率を上げることができない。
等の養生材で巻かれた被製版ロールを立て置きにして収
納できるようにすればロール立体倉庫のロール収納効率
を飛躍的に上げることができるが、そのようにすると、
被製版ロールを横振れを抑えて迅速に吊り上げることが
必要になり、しかも、ダンボール紙等の養生材も一緒に
ハンドリングする必要がある。他方、被製版ロールのハ
ンドリングは被製版ロールの大きさが様々に異なること
を考慮する必要がある。詳述すると、被製版ロールは定
位置にはないのでロボットハンドを被製版ロールの真上
に位置させる誘導手段が必要となる。そして、被製版ロ
ールは、円周長さが400ｍｍ〜900ｍｍの範囲において、
10ｍｍずつ異なるロールがあり、これに特注の円周長さ
が加わると、円周長さのアイテムだけでも六十〜七十種
類有り、そして、グラビア輪転印刷機が多種多様あるこ
とに伴って、グラビア印刷用の長さも1000ｍｍ〜1800ｍ
ｍの範囲で細かく相違しているので、ロボットハンドを
被製版ロールの真上に位置させて下降し被製版ロールを
吊り上げる場合、ロボットハンドが被製版ロールの真上
に位置した時点でロボットハンドと被製版ロールまでの
距離が被製版ロールの長さによって様々であり、この距
離が分からないとロボットハンドを被製版ロールをチャ
ックできる位置まで迅速に移動させることができず、作
業効率を上げることができない。
【０００４】本願発明は、立て置きされていてかつダン
ボール紙等の養生材で巻かれている大きさが様々に異な
る被製版ロールを横振れを抑えて迅速に吊り上げること
ができて、フォークパレット上に固設したロール収納ボ
ックスの桝内へ被製版ロールを吊り下して収容する作
業、及びロール収納ボックスの桝内から被製版ロールを
吊り上げて取り出す作業に好適であり、高い作業効率が
得られる，被製版ロールの取り扱い方法、及びロボット
ハンドを提供することを目的としている。
ボール紙等の養生材で巻かれている大きさが様々に異な
る被製版ロールを横振れを抑えて迅速に吊り上げること
ができて、フォークパレット上に固設したロール収納ボ
ックスの桝内へ被製版ロールを吊り下して収容する作
業、及びロール収納ボックスの桝内から被製版ロールを
吊り上げて取り出す作業に好適であり、高い作業効率が
得られる，被製版ロールの取り扱い方法、及びロボット
ハンドを提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本願第一の発明（［請求
項１］）は、ロボットハンドに付設したCCDカメラによ
り立て置きした被製版ロールの被チャック孔を検出する
とともに、同ロボットハンドに付設した距離センサーに
より被製版ロールの端面までの距離を検出し、ロボット
ハンドの主部を構成する複数割のチャック爪の中心を被
チャック孔の中心に位置合わせしかつ前記検出した距離
に基づいてチャック爪を移動して被製版ロールの被チャ
ック孔に差し込み、チャック爪を開いてフランジを引っ
掛けかつ同ロボットハンドの一部を構成する端面押圧板
をロール端面に押付けてチャック爪と共同して被製版ロ
ールの横振れを抑え、さらに同ロボットハンドの一部を
構成する養生材押さえプレートにより被製版ロールを巻
いているダンボール紙等からなる養生材を保持して被製
版ロールを吊り上げ・吊り下しすることを特徴とする被
製版ロールの取り扱い方法を提供するものである。
項１］）は、ロボットハンドに付設したCCDカメラによ
り立て置きした被製版ロールの被チャック孔を検出する
とともに、同ロボットハンドに付設した距離センサーに
より被製版ロールの端面までの距離を検出し、ロボット
ハンドの主部を構成する複数割のチャック爪の中心を被
チャック孔の中心に位置合わせしかつ前記検出した距離
に基づいてチャック爪を移動して被製版ロールの被チャ
ック孔に差し込み、チャック爪を開いてフランジを引っ
掛けかつ同ロボットハンドの一部を構成する端面押圧板
をロール端面に押付けてチャック爪と共同して被製版ロ
ールの横振れを抑え、さらに同ロボットハンドの一部を
構成する養生材押さえプレートにより被製版ロールを巻
いているダンボール紙等からなる養生材を保持して被製
版ロールを吊り上げ・吊り下しすることを特徴とする被
製版ロールの取り扱い方法を提供するものである。
【０００６】本願第二の発明（［請求項２］）は、立て
置きした被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開い
て該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能に
チャックする複数割のチャック爪を備え、又、CCDカメ
ラと距離センサーが付設され、さらに前記チャック爪を
立て置きした被製版ロールの被チャック孔に差し込んで
開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可
能にチャックした後に、端面押圧板を被製版ロールの端
面に押付けて前記チャック爪と共同して被製版ロールの
横振れを抑える横振れ抑制手段を備えているとともに、
横振れ抑制手段により被製版ロールの横振れを抑えた後
に、養生材押さえプレートで被製版ロールを一巻きして
養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと
一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備えていることを特
徴とするロボットハンドを提供するものである。
置きした被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開い
て該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能に
チャックする複数割のチャック爪を備え、又、CCDカメ
ラと距離センサーが付設され、さらに前記チャック爪を
立て置きした被製版ロールの被チャック孔に差し込んで
開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可
能にチャックした後に、端面押圧板を被製版ロールの端
面に押付けて前記チャック爪と共同して被製版ロールの
横振れを抑える横振れ抑制手段を備えているとともに、
横振れ抑制手段により被製版ロールの横振れを抑えた後
に、養生材押さえプレートで被製版ロールを一巻きして
養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと
一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備えていることを特
徴とするロボットハンドを提供するものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】本願発明にかかるロール立体倉庫
における被製版ロールの集中取り出し方法について図面
を参照して説明する。図１(a)はロール立体倉庫１の概
略に正面図を示す。このロール立体倉庫１は、ピックア
ップ装置２の上下動スライダー３に備えたフォークによ
りロール収納ボックス４a,４b,４cを固設したフォーク
パレット５を収納及び取り出すように構成されている。
における被製版ロールの集中取り出し方法について図面
を参照して説明する。図１(a)はロール立体倉庫１の概
略に正面図を示す。このロール立体倉庫１は、ピックア
ップ装置２の上下動スライダー３に備えたフォークによ
りロール収納ボックス４a,４b,４cを固設したフォーク
パレット５を収納及び取り出すように構成されている。
【０００８】図２に示すように、ロール立体倉庫から取
り出されるフォークパレット５は搬送コンベア（図示し
ない）上を搬送されてきて産業ロボット８の作業エリア
に停止される。産業ロボット８は、被製版ロール６を吊
り上げてロール収納ボックス４a,４b,４c の桝内へ吊り
下し、及び、ロール収納ボックス４a,４b,４c の所望の
桝内に収容された被製版ロール６を吊り上げて取り出す
ようになっている。コンピュータにはフォークパレット
５の識別番号及び該フォークパレット５の倉庫内の収納
位置番号及び該フォークパレット５に載置される被製版
ロール６の識別番号を登録しておき、終業後又は夜間に
翌日に取り扱う全てのロールをノミネートして、該当す
るフォークパレットを全て取り出してきて、図２に示す
ように、該当するロールを産業ロボット８のロボットハ
ンド１０によりロール収納ボックス４aに収容されてい
る多数の被製版ロール６の中から該当する被製版ロール
６を選び出して養生材７が巻かれたままで選出した被製
版ロール６を吊り上げて取り出し、他方のロール収納ボ
ックス４cの桝内へ吊り下して集中的にプールする。フ
ォークパレット５及びロール収納ボックス４a,４b,４c
は、木製或いはプラスチック製であり上方から見て正方
形の方眼状に仕切られている。
り出されるフォークパレット５は搬送コンベア（図示し
ない）上を搬送されてきて産業ロボット８の作業エリア
に停止される。産業ロボット８は、被製版ロール６を吊
り上げてロール収納ボックス４a,４b,４c の桝内へ吊り
下し、及び、ロール収納ボックス４a,４b,４c の所望の
桝内に収容された被製版ロール６を吊り上げて取り出す
ようになっている。コンピュータにはフォークパレット
５の識別番号及び該フォークパレット５の倉庫内の収納
位置番号及び該フォークパレット５に載置される被製版
ロール６の識別番号を登録しておき、終業後又は夜間に
翌日に取り扱う全てのロールをノミネートして、該当す
るフォークパレットを全て取り出してきて、図２に示す
ように、該当するロールを産業ロボット８のロボットハ
ンド１０によりロール収納ボックス４aに収容されてい
る多数の被製版ロール６の中から該当する被製版ロール
６を選び出して養生材７が巻かれたままで選出した被製
版ロール６を吊り上げて取り出し、他方のロール収納ボ
ックス４cの桝内へ吊り下して集中的にプールする。フ
ォークパレット５及びロール収納ボックス４a,４b,４c
は、木製或いはプラスチック製であり上方から見て正方
形の方眼状に仕切られている。
【０００９】図１(b)は、このロール立体倉庫において
使用される三種類のロール収納ボックスの平面図を示
す。三種類のロール収納ボックス４a,４b,４cは、桝の
大きさが相違している。フォークパレット５は、共通の
大きさであり、ピックアップ装置２の上下動スライダー
３に備えたフォークにより取り扱える。
使用される三種類のロール収納ボックスの平面図を示
す。三種類のロール収納ボックス４a,４b,４cは、桝の
大きさが相違している。フォークパレット５は、共通の
大きさであり、ピックアップ装置２の上下動スライダー
３に備えたフォークにより取り扱える。
【００１０】フォークパレット５の上にロール収納ボッ
クス４a,４b,４cを固設したこと及びロール収納ボック
スを一種類でなく桝の大きさが相違する複数種類にした
のは、ロールの収納効率を高めるためである。すなわ
ち、被製版ロール６をフォークパレット５の上に立てて
置くことにすると従来において３〜５本を横置きする場
合に比べてロールの収納効率が大幅に高まる。そこで、
被製版ロール６が倒れないようにするために、フォーク
パレット５の上にロール収納ボックス４a,４b,４cを固
設してロールを一本一本囲むものとした。さらに、立体
倉庫に収納する被製版ロール６の全本数を直径の大きさ
で数クラスに分け該クラス分けに対応して一つの桝の大
きさを各クラスの最大直径の被製版ロールを収容できる
ように決めてなる複数種類（この実施例では三種類）の
ロール収納ボックス４a,４b,４cを備えることとして、
被製版ロール６をクラス分けに対応するいずれかのロー
ル収納ボックスの一つの桝に収容することでロールの収
納効率がさらに高まるようにした。
クス４a,４b,４cを固設したこと及びロール収納ボック
スを一種類でなく桝の大きさが相違する複数種類にした
のは、ロールの収納効率を高めるためである。すなわ
ち、被製版ロール６をフォークパレット５の上に立てて
置くことにすると従来において３〜５本を横置きする場
合に比べてロールの収納効率が大幅に高まる。そこで、
被製版ロール６が倒れないようにするために、フォーク
パレット５の上にロール収納ボックス４a,４b,４cを固
設してロールを一本一本囲むものとした。さらに、立体
倉庫に収納する被製版ロール６の全本数を直径の大きさ
で数クラスに分け該クラス分けに対応して一つの桝の大
きさを各クラスの最大直径の被製版ロールを収容できる
ように決めてなる複数種類（この実施例では三種類）の
ロール収納ボックス４a,４b,４cを備えることとして、
被製版ロール６をクラス分けに対応するいずれかのロー
ル収納ボックスの一つの桝に収容することでロールの収
納効率がさらに高まるようにした。
【００１１】図３に示すように、被製版ロール６をロー
ル収納ボックス４a,４b,４cで囲っても中で倒れて傷が
付いてしまうのを回避するために、又、被製版ロール６
の出し入れに際して擦って傷が付いてしまうのを回避す
るために、ダンボール紙等の養生材７で一巻きにして養
生するものとして、養生材７で一巻きにした被製版ロー
ル６を桝に収容し、又は桝から取り出すこととした。
ル収納ボックス４a,４b,４cで囲っても中で倒れて傷が
付いてしまうのを回避するために、又、被製版ロール６
の出し入れに際して擦って傷が付いてしまうのを回避す
るために、ダンボール紙等の養生材７で一巻きにして養
生するものとして、養生材７で一巻きにした被製版ロー
ル６を桝に収容し、又は桝から取り出すこととした。
【００１２】図２，図３に示すように、フォークパレッ
ト５に固設されたロール収納ボックス４a,４b,４cに収
容されているダンボール紙等の養生材７で巻かれた被製
版ロール６は、産業ロボット８によりハンドリングされ
る。ロボットハンド１０は、ロボットアーム９に対して
サーボモータ１０ｍにより一定角度だけ平面旋回可能で
かつモータシリンダ１０ｃによって昇降自在な旋回盤１
０aに以下に述べる機能を有する構成部分を備えてい
る。
ト５に固設されたロール収納ボックス４a,４b,４cに収
容されているダンボール紙等の養生材７で巻かれた被製
版ロール６は、産業ロボット８によりハンドリングされ
る。ロボットハンド１０は、ロボットアーム９に対して
サーボモータ１０ｍにより一定角度だけ平面旋回可能で
かつモータシリンダ１０ｃによって昇降自在な旋回盤１
０aに以下に述べる機能を有する構成部分を備えてい
る。
【００１３】図３，図４，図５に示すように、ロボット
ハンド１０は、ロボットハンドの一部が、被製版ロール
６の被チャック孔６aに差し込んでチャック開閉手段１
０kの作動により開いて該被製版ロール６の被チャック
孔６aの縁を吊り上げ可能にチャックする三つ割（二つ
割以上であれば良い）のチャック爪１０bとして構成さ
れ、チャック爪１０bの先端にCCDカメラ１０dと距離セ
ンサー１０eを分配して備えている。
ハンド１０は、ロボットハンドの一部が、被製版ロール
６の被チャック孔６aに差し込んでチャック開閉手段１
０kの作動により開いて該被製版ロール６の被チャック
孔６aの縁を吊り上げ可能にチャックする三つ割（二つ
割以上であれば良い）のチャック爪１０bとして構成さ
れ、チャック爪１０bの先端にCCDカメラ１０dと距離セ
ンサー１０eを分配して備えている。
【００１４】図３，図５，図６に示すように、ロボット
ハンド１０は、前記チャック爪１０bと共同して被製版
ロール６の横振れを抑える横振れ抑制手段を備えてい
る。該横振れ抑制手段は、チャック爪１０bを被製版ロ
ール６の被チャック孔６aに差し込んで開いて該被製版
ロール６の被チャック孔６aの縁を吊り上げ可能にチャ
ックした後、図５に示すように、エアシリンダ装置１０
fを作動して端面押圧板１０gを被製版ロール６の端面に
強く押付けてばね１０hを圧縮してチャック爪１０bの爪
部を被製版ロール６の被チャック孔６aに引っ掛け、も
って、端面押圧板１０gとチャック爪１０bとでフランジ
を挟持して被製版ロール６の横振れを抑えるように構成
されている。
ハンド１０は、前記チャック爪１０bと共同して被製版
ロール６の横振れを抑える横振れ抑制手段を備えてい
る。該横振れ抑制手段は、チャック爪１０bを被製版ロ
ール６の被チャック孔６aに差し込んで開いて該被製版
ロール６の被チャック孔６aの縁を吊り上げ可能にチャ
ックした後、図５に示すように、エアシリンダ装置１０
fを作動して端面押圧板１０gを被製版ロール６の端面に
強く押付けてばね１０hを圧縮してチャック爪１０bの爪
部を被製版ロール６の被チャック孔６aに引っ掛け、も
って、端面押圧板１０gとチャック爪１０bとでフランジ
を挟持して被製版ロール６の横振れを抑えるように構成
されている。
【００１５】図５，図６に示すように、ロボットハンド
１０は、被製版ロール６を一巻きして養生する養生材７
を抑え付けて該養生材７を被製版ロール６と一体に吊り
上げる養生筒抑え手段を備えている。該養生筒抑え手段
は、前述したように、前記端面押圧板１０gと前記チャ
ック爪１０bとでフランジを挟持して被製版ロール６の
横振れを抑えた後に、一対のアクチュエータ１０iを作
動して一対の養生材押さえプレート１０jで養生材７を
抑え付けて該養生材７を被製版ロール６と一体に吊り上
げるように構成されている。
１０は、被製版ロール６を一巻きして養生する養生材７
を抑え付けて該養生材７を被製版ロール６と一体に吊り
上げる養生筒抑え手段を備えている。該養生筒抑え手段
は、前述したように、前記端面押圧板１０gと前記チャ
ック爪１０bとでフランジを挟持して被製版ロール６の
横振れを抑えた後に、一対のアクチュエータ１０iを作
動して一対の養生材押さえプレート１０jで養生材７を
抑え付けて該養生材７を被製版ロール６と一体に吊り上
げるように構成されている。
【００１６】産業ロボット８がロボットハンド１０をフ
ォークパレット５に固設されたロール収納ボックス４a,
４b,４cの所要位置の桝２aに移動させると、ロボットハ
ンド１０のチャック中心が被製版ロール６の中心に一致
する前に、チャック爪１０bの先端に備えた距離センサ
ー１０eが被製版ロール６の端面までの距離を検出し、
距離検出信号をロボット制御用コンピュータ（図示しな
い）に送信するようになっている。
ォークパレット５に固設されたロール収納ボックス４a,
４b,４cの所要位置の桝２aに移動させると、ロボットハ
ンド１０のチャック中心が被製版ロール６の中心に一致
する前に、チャック爪１０bの先端に備えた距離センサ
ー１０eが被製版ロール６の端面までの距離を検出し、
距離検出信号をロボット制御用コンピュータ（図示しな
い）に送信するようになっている。
【００１７】引き続き、チャック爪１０b の先端に備え
たCCDカメラ１０dの検出信号に基づいてロボットハンド
１０のチャック中心を被製版ロール６の中心に合わせる
ように位置させる。CCDカメラ１０dは、被製版ロール６
の端面を撮影し映像信号をロボット制御用コンピュータ
（図示しない）に送信するようになっており、該ロボッ
ト制御用コンピュータは、画像処理を行ってロボットハ
ンド１０のチャック中心と被製版ロール６の中心との間
の水平距離を算出してロボットハンド１０のチャック中
心を被製版ロール６の中心に一致させるようにロボット
ハンド１０を水平移動する。
たCCDカメラ１０dの検出信号に基づいてロボットハンド
１０のチャック中心を被製版ロール６の中心に合わせる
ように位置させる。CCDカメラ１０dは、被製版ロール６
の端面を撮影し映像信号をロボット制御用コンピュータ
（図示しない）に送信するようになっており、該ロボッ
ト制御用コンピュータは、画像処理を行ってロボットハ
ンド１０のチャック中心と被製版ロール６の中心との間
の水平距離を算出してロボットハンド１０のチャック中
心を被製版ロール６の中心に一致させるようにロボット
ハンド１０を水平移動する。
【００１８】前述したように、ロボットハンド１０のチ
ャック中心が被製版ロール６の中心に一致すると、該ロ
ボット制御用コンピュータは、距離検出信号から算出し
たロール端面までの距離に基づいてロボットアーム９を
比較的高速で揺動して、図４に示すようにロボットハン
ド１０のチャック爪１０bを被製版ロール６の被チャッ
ク孔６aに一定深さに差し込み停止させるようになって
いる。
ャック中心が被製版ロール６の中心に一致すると、該ロ
ボット制御用コンピュータは、距離検出信号から算出し
たロール端面までの距離に基づいてロボットアーム９を
比較的高速で揺動して、図４に示すようにロボットハン
ド１０のチャック爪１０bを被製版ロール６の被チャッ
ク孔６aに一定深さに差し込み停止させるようになって
いる。
【００１９】図５に示すように、被製版ロール６の被チ
ャック孔６aに差し込んだチャック爪１０bを開いて被チ
ャック孔６aの縁を吊り上げ可能にチャックした後、図
６に示すように、端面押圧板１０gとチャック爪１０bと
でフランジを挟持して被製版ロール６の横振れを抑え、
次いで、一対の養生材押さえプレート１０jで養生材７
を抑え付けて該養生材７を被製版ロール６と一体に吊り
上げる。
ャック孔６aに差し込んだチャック爪１０bを開いて被チ
ャック孔６aの縁を吊り上げ可能にチャックした後、図
６に示すように、端面押圧板１０gとチャック爪１０bと
でフランジを挟持して被製版ロール６の横振れを抑え、
次いで、一対の養生材押さえプレート１０jで養生材７
を抑え付けて該養生材７を被製版ロール６と一体に吊り
上げる。
【００２０】本願発明では、該当する被製版ロール６を
選び出すことができないことを回避するために、ロール
収納ボックス４aのいずれの桝目に収容してあるかを登
録しておくので、該当するロールを特定することができ
るが、彼此混同する惧れが生じない。本願実施例では、
コンピュータにロール立体倉庫のロールパレット５の位
置番号と被製版ロール６の識別番号とロールパレット５
の識別番号と被製版ロール６のロールパレット５に収容
した桝目番号を登録しておいて、図２に示すように、終
業後又は夜間に、ロール立体倉庫から該当するフォーク
パレット５を取り出してきて、次いで産業ロボット８に
より養生材７で巻かれたままの該当する被製版ロール６
を吊り上げて取り出し、プール用のロール収納ボックス
４cに収容して集中的にプールしておく。プール用のロ
ール収納ボックスは、桝目が一番大きいことが好まし
く、三台用意すれば、製版用、印刷用、及び出荷用に仕
分けしてプールすることができる。製版用、印刷用、及
び出荷用に仕分けした三台のプール用のロール収納ボッ
クスは、移動先に搬送され、図２に示すものと同じ産業
ロボット８が養生材７で巻かれたままの該当する被製版
ロール６を吊り上げて取り出す。その後、人手により養
生材７が取り除かれ製版、又は、印刷に供される。
選び出すことができないことを回避するために、ロール
収納ボックス４aのいずれの桝目に収容してあるかを登
録しておくので、該当するロールを特定することができ
るが、彼此混同する惧れが生じない。本願実施例では、
コンピュータにロール立体倉庫のロールパレット５の位
置番号と被製版ロール６の識別番号とロールパレット５
の識別番号と被製版ロール６のロールパレット５に収容
した桝目番号を登録しておいて、図２に示すように、終
業後又は夜間に、ロール立体倉庫から該当するフォーク
パレット５を取り出してきて、次いで産業ロボット８に
より養生材７で巻かれたままの該当する被製版ロール６
を吊り上げて取り出し、プール用のロール収納ボックス
４cに収容して集中的にプールしておく。プール用のロ
ール収納ボックスは、桝目が一番大きいことが好まし
く、三台用意すれば、製版用、印刷用、及び出荷用に仕
分けしてプールすることができる。製版用、印刷用、及
び出荷用に仕分けした三台のプール用のロール収納ボッ
クスは、移動先に搬送され、図２に示すものと同じ産業
ロボット８が養生材７で巻かれたままの該当する被製版
ロール６を吊り上げて取り出す。その後、人手により養
生材７が取り除かれ製版、又は、印刷に供される。
【００２１】
【発明の効果】本願第一の発明（［請求項１］）の被製
版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンドは、フォ
ークパレット上に固設した上方から見て方眼状に仕切ら
れたロール収納ボックスに被製版ロールを収容してロー
ル立体倉庫に収納することによりロールの収納効率を従
来に比べて飛躍的に向上させる構成とするロール立体倉
庫において、立て置きされていてかつダンボール紙等の
養生材で巻かれている大きさが様々に異なる被製版ロー
ルを横振れを抑えて迅速に吊り上げることができるか
ら、ロール収納ボックスに被製版ロールの一桝内へ吊り
下して収容し、及び吊り上げて取り出すハンドリング作
業が安全に行えて高い作業効率が得られる。
版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンドは、フォ
ークパレット上に固設した上方から見て方眼状に仕切ら
れたロール収納ボックスに被製版ロールを収容してロー
ル立体倉庫に収納することによりロールの収納効率を従
来に比べて飛躍的に向上させる構成とするロール立体倉
庫において、立て置きされていてかつダンボール紙等の
養生材で巻かれている大きさが様々に異なる被製版ロー
ルを横振れを抑えて迅速に吊り上げることができるか
ら、ロール収納ボックスに被製版ロールの一桝内へ吊り
下して収容し、及び吊り上げて取り出すハンドリング作
業が安全に行えて高い作業効率が得られる。
【図１】本願発明に係り、図(a)は被製版ロールの収納
状態を示すロール立体倉庫の正面図、図(b)はロール立
体倉庫において使用される三種類のロール収納ボックス
の平面図。
状態を示すロール立体倉庫の正面図、図(b)はロール立
体倉庫において使用される三種類のロール収納ボックス
の平面図。
【図２】本願発明に係り、産業ロボットによりロール収
納ボックスに収納されている被製版ロールを検索し該当
するときはピックアップするところを示す斜視図。
納ボックスに収納されている被製版ロールを検索し該当
するときはピックアップするところを示す斜視図。
【図３】本願発明の被製版ロールの取り扱い方法、及び
ロボットハンドを示すもので、ロボットハンドを被製版
ロールの真上に合わせるところを示す縦断正面図。
ロボットハンドを示すもので、ロボットハンドを被製版
ロールの真上に合わせるところを示す縦断正面図。
【図４】図３の工程に続く工程を示すもので、ロボット
ハンドのチャック爪を被製版ロールの被チャック孔内に
差しこんだ状態を示す縦断正面図。
ハンドのチャック爪を被製版ロールの被チャック孔内に
差しこんだ状態を示す縦断正面図。
【図５】図４の工程に続く工程を示すもので、ロボット
ハンドのチャック爪を開いて被製版ロールの被チャック
孔の内縁をチャックした状態を示す縦断正面図。
ハンドのチャック爪を開いて被製版ロールの被チャック
孔の内縁をチャックした状態を示す縦断正面図。
【図６】図５の工程に続く工程を示すもので、被製版ロ
ールの横振れを抑えた状態にチャックし、かつ、養生材
を被製版ロールと一体に吊り上げ得る状態を示す縦断正
面図。
ールの横振れを抑えた状態にチャックし、かつ、養生材
を被製版ロールと一体に吊り上げ得る状態を示す縦断正
面図。
１・・・ロール立体倉庫、２・・・ピックアップ装置、
３・・・上下動スライダー、４a,４b,４c・・・ロール
収納ボックス、５・・・フォークパレット、６・・・被
製版ロール、６a・・・被チャック孔、７・・・養生
材、８・・・産業ロボット、９・・・ロボットアーム、
１０・・・ロボットハンド、１０a・・・旋回盤、１０b
・・・チャック爪、１０ｃ・・・モータシリンダ、１０
c・・・CCDカメラ、１０e・・・距離センサー、１０f・
・・エアシリンダ装置、１０g・・・端面押圧板、１０h
・・・ばね、１０i・・・アクチュエータ、１０j・・・
養生材押さえプレート、１０k・・・チャック開閉手
段、１０ｍ・・・サーボモータ、１１・・・溝形ブラケ
ット、１２・・・無線式ICタグ、
３・・・上下動スライダー、４a,４b,４c・・・ロール
収納ボックス、５・・・フォークパレット、６・・・被
製版ロール、６a・・・被チャック孔、７・・・養生
材、８・・・産業ロボット、９・・・ロボットアーム、
１０・・・ロボットハンド、１０a・・・旋回盤、１０b
・・・チャック爪、１０ｃ・・・モータシリンダ、１０
c・・・CCDカメラ、１０e・・・距離センサー、１０f・
・・エアシリンダ装置、１０g・・・端面押圧板、１０h
・・・ばね、１０i・・・アクチュエータ、１０j・・・
養生材押さえプレート、１０k・・・チャック開閉手
段、１０ｍ・・・サーボモータ、１１・・・溝形ブラケ
ット、１２・・・無線式ICタグ、
Claims (2)
- 【請求項１】ロボットハンドに付設したCCDカメラによ
り立て置きした被製版ロールの被チャック孔を検出する
とともに、同ロボットハンドに付設した距離センサーに
より被製版ロールの端面までの距離を検出し、ロボット
ハンドの主部を構成する複数割のチャック爪の中心を被
チャック孔の中心に位置合わせしかつ前記検出した距離
に基づいてチャック爪を移動して被製版ロールの被チャ
ック孔に差し込み、チャック爪を開いてフランジを引っ
掛けかつ同ロボットハンドの一部を構成する端面押圧板
をロール端面に押付けてチャック爪と共同して被製版ロ
ールの横振れを抑え、さらに同ロボットハンドの一部を
構成する養生材押さえプレートにより被製版ロールを巻
いているダンボール紙等からなる養生材を保持して被製
版ロールを吊り上げ・吊り下しすることを特徴とする被
製版ロールの取り扱い方法。 - 【請求項２】立て置きした被製版ロールの被チャック孔
に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁
を吊り上げ可能にチャックする複数割のチャック爪を備
え、又、CCDカメラと距離センサーが付設され、さらに
前記チャック爪を立て置きした被製版ロールの被チャッ
ク孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔
の縁を吊り上げ可能にチャックした後に、端面押圧板を
被製版ロールの端面に押付けて前記チャック爪と共同し
て被製版ロールの横振れを抑える横振れ抑制手段を備え
ているとともに、横振れ抑制手段により被製版ロールの
横振れを抑えた後に、養生材押さえプレートで被製版ロ
ールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材
を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備
えていることを特徴とするロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001070702A JP4381622B2 (ja) | 2001-03-13 | 2001-03-13 | 被製版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001070702A JP4381622B2 (ja) | 2001-03-13 | 2001-03-13 | 被製版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002264059A true JP2002264059A (ja) | 2002-09-18 |
| JP4381622B2 JP4381622B2 (ja) | 2009-12-09 |
Family
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| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2001070702A Expired - Fee Related JP4381622B2 (ja) | 2001-03-13 | 2001-03-13 | 被製版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンド |
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|---|---|
| JP (1) | JP4381622B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009172718A (ja) * | 2008-01-24 | 2009-08-06 | Canon Inc | 作業装置及びその校正方法 |
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| KR101197125B1 (ko) * | 2012-03-20 | 2012-11-07 | 한국기계연구원 | 물체 파지 시스템 및 물체 파지 방법 |
| CN104290101A (zh) * | 2014-09-15 | 2015-01-21 | 南通凯迪自动机械有限公司 | 用于夹取纱团的机械手 |
| CN104325464A (zh) * | 2014-09-15 | 2015-02-04 | 南通凯迪自动机械有限公司 | 用于纱团的四连动夹取机械手 |
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Citations (16)
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| JPS60167787A (ja) * | 1984-02-03 | 1985-08-31 | 本田技研工業株式会社 | 作業用ロボツト |
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-
2001
- 2001-03-13 JP JP2001070702A patent/JP4381622B2/ja not_active Expired - Fee Related
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