JPH1034571A - ロボットの位置ずれ修正装置 - Google Patents
ロボットの位置ずれ修正装置Info
- Publication number
- JPH1034571A JPH1034571A JP18712396A JP18712396A JPH1034571A JP H1034571 A JPH1034571 A JP H1034571A JP 18712396 A JP18712396 A JP 18712396A JP 18712396 A JP18712396 A JP 18712396A JP H1034571 A JPH1034571 A JP H1034571A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- ccd camera
- image processing
- robot arm
- processing device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 距離センサやＣＣＤカメラのオートフォーカ
ス機能を除去したロボットの位置ずれ修正装置を提供す
る。 【解決手段】 ＣＣＤカメラ２による画像の画素数を特
定してこの画素数に一致するまでＣＣＤカメラ２ひいて
はロボットアーム部のＺ方向移動をすることにより、距
離センサとオートフォーカス機能に代えて位置決めをす
るようにした。
ス機能を除去したロボットの位置ずれ修正装置を提供す
る。 【解決手段】 ＣＣＤカメラ２による画像の画素数を特
定してこの画素数に一致するまでＣＣＤカメラ２ひいて
はロボットアーム部のＺ方向移動をすることにより、距
離センサとオートフォーカス機能に代えて位置決めをす
るようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、画像処理装置を用
いてロボットの位置ずれ修正を行なう装置に関する。
いてロボットの位置ずれ修正を行なう装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、ロボットのハンドリングにあっ
ては、所望の位置にロボットハンドが位置決めされるこ
とが必要であり、ロボットハンドは本来的にこの位置
（例えばワーク中心点）に移動し位置決めされるよう制
御されている。しかしながら、ロボットの位置ずれが発
生することは不可欠であり、移動誤差、対象物の変更等
によりこの位置ずれが無視できない。
ては、所望の位置にロボットハンドが位置決めされるこ
とが必要であり、ロボットハンドは本来的にこの位置
（例えばワーク中心点）に移動し位置決めされるよう制
御されている。しかしながら、ロボットの位置ずれが発
生することは不可欠であり、移動誤差、対象物の変更等
によりこの位置ずれが無視できない。
【０００３】ロボットの位置ずれを修正する場合、画像
処理装置を用いたものが近年多く提供されている。この
画像処理装置は、距離センサと共に用いられて３次元の
位置ずれを修正するものであり、ロボットアーム部の先
端にレーザ等の距離センサを備えたカメラを取付けて計
測対象物との間（Ｚ方向）の距離（ずれ量）を計測し、
またカメラに備えられたＣＣＤによる画像情報を画像処
理装置に入力して平面上（ＸＹ方向）のずれを計測して
いる。この場合、ＣＣＤの焦点は距離センサによる距離
情報にて自動焦点合わせ（オートフォーカス）を行なう
ことによっている。
処理装置を用いたものが近年多く提供されている。この
画像処理装置は、距離センサと共に用いられて３次元の
位置ずれを修正するものであり、ロボットアーム部の先
端にレーザ等の距離センサを備えたカメラを取付けて計
測対象物との間（Ｚ方向）の距離（ずれ量）を計測し、
またカメラに備えられたＣＣＤによる画像情報を画像処
理装置に入力して平面上（ＸＹ方向）のずれを計測して
いる。この場合、ＣＣＤの焦点は距離センサによる距離
情報にて自動焦点合わせ（オートフォーカス）を行なう
ことによっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
従来構造のものにあっては、距離センサによる距離計測
を行なう必要があること、計測毎にＣＣＤカメラの焦点
を調整する必要があること、画像処理装置以外距離セン
サやオートフォーカス機構が必要となってシステムが高
価となること、距離センサやオートフォーカス機構付Ｃ
ＣＤカメラの設置にスペースが必要となって狭い部分で
の使用が困難になること、等の問題があった。
従来構造のものにあっては、距離センサによる距離計測
を行なう必要があること、計測毎にＣＣＤカメラの焦点
を調整する必要があること、画像処理装置以外距離セン
サやオートフォーカス機構が必要となってシステムが高
価となること、距離センサやオートフォーカス機構付Ｃ
ＣＤカメラの設置にスペースが必要となって狭い部分で
の使用が困難になること、等の問題があった。
【０００５】本発明は、上述の問題に鑑み、距離センサ
やＣＣＤカメラのオートフォーカス機構を廃止したロボ
ットの位置ずれを修正装置の提供を目的とする。
やＣＣＤカメラのオートフォーカス機構を廃止したロボ
ットの位置ずれを修正装置の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の目的を達成する本
発明は、次の発明特定事項を有する。 （１） ロボットアーム部にＣＣＤカメラを取付けてこ
のＣＣＤカメラからの画像を処理することによりロボッ
ト制御器にて上記ロボットアーム部を動かしつつロボッ
トの位置ずれを修正する装置において、上記ＣＣＤカメ
ラによる入力画素数を登録しておき上記ＣＣＤカメラに
よる画像情報が登録した画素数の一定範囲に到るときを
判断する画像処理装置と、この一定範囲内にて停止出力
を出すロボット制御器と、上記ＣＣＤカメラによる画面
上の点と画像上の点との距離を計測する上記画像処理装
置と、この距離を無くするようにロボットアーム部を動
かす上記ロボット制御器とを、有することを特徴とす
る。
発明は、次の発明特定事項を有する。 （１） ロボットアーム部にＣＣＤカメラを取付けてこ
のＣＣＤカメラからの画像を処理することによりロボッ
ト制御器にて上記ロボットアーム部を動かしつつロボッ
トの位置ずれを修正する装置において、上記ＣＣＤカメ
ラによる入力画素数を登録しておき上記ＣＣＤカメラに
よる画像情報が登録した画素数の一定範囲に到るときを
判断する画像処理装置と、この一定範囲内にて停止出力
を出すロボット制御器と、上記ＣＣＤカメラによる画面
上の点と画像上の点との距離を計測する上記画像処理装
置と、この距離を無くするようにロボットアーム部を動
かす上記ロボット制御器とを、有することを特徴とす
る。
【０００７】ＣＣＤカメラによる画素数の特定をＺ方向
の距離に置き換えることができるため、距離センサ及び
ＣＣＤカメラのオートフォーカス機能を除去することが
できる。
の距離に置き換えることができるため、距離センサ及び
ＣＣＤカメラのオートフォーカス機能を除去することが
できる。
【０００８】
【発明の実施の形態】ここで、図１〜図３を参照して本
発明の実施の形態の一例につき説明する。図１はロボッ
トアーム部の先端部分を示す構成図であり、この先端ア
ーム部の先端部分を示す構成図であり、この先端アーム
１にはＣＣＤカメラ２がねじ止め等により固定されてい
る。また、図１にて、３はハンドリング（計測）対象物
を示している。この場合、ＣＣＤカメラ２の焦点は、Ｚ
方向の任意の位置に移動したとき計測対象物３に合うよ
うに設定しておき、この焦点が合った状態でのＣＣＤカ
メラ２から画像処理装置（図２参照）への画素数を登録
する。
発明の実施の形態の一例につき説明する。図１はロボッ
トアーム部の先端部分を示す構成図であり、この先端ア
ーム部の先端部分を示す構成図であり、この先端アーム
１にはＣＣＤカメラ２がねじ止め等により固定されてい
る。また、図１にて、３はハンドリング（計測）対象物
を示している。この場合、ＣＣＤカメラ２の焦点は、Ｚ
方向の任意の位置に移動したとき計測対象物３に合うよ
うに設定しておき、この焦点が合った状態でのＣＣＤカ
メラ２から画像処理装置（図２参照）への画素数を登録
する。
【０００９】図２は全体のブロックであり、ロボットア
ーム部先端１を含むロボット本体１０はロボット制御盤
１１により制御される。また、図１に示すＣＣＤカメラ
のＣＣＤ１２はその画像情報が画像処理装置１３に送ら
れ、画像処理装置１３ではＣＣＤ１２による画像情報に
つき画素数の計数や距離計測が行なわれる。
ーム部先端１を含むロボット本体１０はロボット制御盤
１１により制御される。また、図１に示すＣＣＤカメラ
のＣＣＤ１２はその画像情報が画像処理装置１３に送ら
れ、画像処理装置１３ではＣＣＤ１２による画像情報に
つき画素数の計数や距離計測が行なわれる。
【００１０】ロボット制御盤１１からの指令によりロボ
ットアーム部が任意位置に移動した後、Ｚ方向に微動を
始めると共にＣＣＤカメラ２からの入力画面を画像処理
装置１３に送り、計測対象物３の入力画素数を計測す
る。画像処理装置１３にて入力画素数が登録した数にな
ったとき、ＣＣＤカメラ２の焦点が合いＺ位置が決ま
る。この場合、登録した画素数にはある任意範囲を与え
てこの範囲内に入力画素数が入ったときロボットアーム
部を停止させるようにしてもよい。
ットアーム部が任意位置に移動した後、Ｚ方向に微動を
始めると共にＣＣＤカメラ２からの入力画面を画像処理
装置１３に送り、計測対象物３の入力画素数を計測す
る。画像処理装置１３にて入力画素数が登録した数にな
ったとき、ＣＣＤカメラ２の焦点が合いＺ位置が決ま
る。この場合、登録した画素数にはある任意範囲を与え
てこの範囲内に入力画素数が入ったときロボットアーム
部を停止させるようにしてもよい。
【００１１】次に、ＸＹ方向の平面上での位置ずれを計
測する。つまり、画面上での画素につき画像処理装置１
３では、２値化、濃淡処理を行ない計測対象物３中心を
計測し、この計測対象物３の中心とＣＣＤカメラ２の画
面内での任意の点（例えばカメラ中心点）との距離を計
測する。この計測後データをロボット制御盤に伝達して
位置ずれ修正を行なう。
測する。つまり、画面上での画素につき画像処理装置１
３では、２値化、濃淡処理を行ない計測対象物３中心を
計測し、この計測対象物３の中心とＣＣＤカメラ２の画
面内での任意の点（例えばカメラ中心点）との距離を計
測する。この計測後データをロボット制御盤に伝達して
位置ずれ修正を行なう。
【００１２】図３は、制御フローチャートを示してお
り、ロボットの移動後Ｚ方向へのロボットの微動、計測
対象物入力画素数Ａが一定範囲であるかつまりＡＬ≦Ａ
≦ＡＨ（ＡＬ：ＡＬｏｗ，ＡＨ：ＡＨｉｇｈ）を計測
し、この範囲内にあるとき焦点が合いロボットが停止
し、ついで計測対象物３の中心とカメラの中心との位置
ずれを計測し、ロボット位置のＸＹ方向のずれの修正を
行なうものである。
り、ロボットの移動後Ｚ方向へのロボットの微動、計測
対象物入力画素数Ａが一定範囲であるかつまりＡＬ≦Ａ
≦ＡＨ（ＡＬ：ＡＬｏｗ，ＡＨ：ＡＨｉｇｈ）を計測
し、この範囲内にあるとき焦点が合いロボットが停止
し、ついで計測対象物３の中心とカメラの中心との位置
ずれを計測し、ロボット位置のＸＹ方向のずれの修正を
行なうものである。
【００１３】
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、画
像処理装置とＣＣＤカメラのみにて３次元位置計測が可
能となり、距離センサやオートフォーカス機構は不要と
なり、安価で狭い場所での３次元位置計測ができる。
像処理装置とＣＣＤカメラのみにて３次元位置計測が可
能となり、距離センサやオートフォーカス機構は不要と
なり、安価で狭い場所での３次元位置計測ができる。
【図１】本発明の実施の形態の一例の構成図。
【図２】全体の簡略ブロック図。
【図３】制御フローチャート。
１ ロボットアーム部先端 ２ ＣＣＤカメラ ３ 計測対象物 １０ ロボット本体 １１ ロボット制御盤 １２ ＣＣＤ １３ 画像処理装置
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットアーム部にＣＣＤカメラを取付
けてこのＣＣＤカメラからの画像を処理することにより
ロボット制御器にて上記ロボットアーム部を動かしつつ
ロボットの位置ずれを修正する装置において、 上記ＣＣＤカメラによる入力画素数を登録しておき上記
ＣＣＤカメラによる画像情報が登録した画素数の一定範
囲に到るときを判断する画像処理装置と、この一定範囲
内にて停止出力を出すロボット制御器と、 上記ＣＣＤカメラによる画面上の点と画像上の点との距
離を計測する上記画像処理装置と、 この距離を無くするようにロボットアーム部を動かす上
記ロボット制御器とを、 有することを特徴とするロボットの位置ずれ修正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18712396A JPH1034571A (ja) | 1996-07-17 | 1996-07-17 | ロボットの位置ずれ修正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18712396A JPH1034571A (ja) | 1996-07-17 | 1996-07-17 | ロボットの位置ずれ修正装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1034571A true JPH1034571A (ja) | 1998-02-10 |
Family
ID=16200523
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18712396A Withdrawn JPH1034571A (ja) | 1996-07-17 | 1996-07-17 | ロボットの位置ずれ修正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1034571A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002264059A (ja) * | 2001-03-13 | 2002-09-18 | Think Laboratory Co Ltd | 被製版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンド |
| WO2002083372A1 (fr) * | 2001-04-13 | 2002-10-24 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Procede d'apprentissage pour robots de transport de plaquettes et plaque d'apprentissage |
| KR101864329B1 (ko) | 2016-12-07 | 2018-06-05 | 한화에어로스페이스 주식회사 | 로봇 암 제어 시스템 및 방법 |
| JP2020066083A (ja) * | 2018-10-24 | 2020-04-30 | 国立大学法人広島大学 | ロボットの運動精度測定方法及び位置補正方法 |
-
1996
- 1996-07-17 JP JP18712396A patent/JPH1034571A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002264059A (ja) * | 2001-03-13 | 2002-09-18 | Think Laboratory Co Ltd | 被製版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンド |
| WO2002083372A1 (fr) * | 2001-04-13 | 2002-10-24 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Procede d'apprentissage pour robots de transport de plaquettes et plaque d'apprentissage |
| KR101864329B1 (ko) | 2016-12-07 | 2018-06-05 | 한화에어로스페이스 주식회사 | 로봇 암 제어 시스템 및 방법 |
| US10471601B2 (en) | 2016-12-07 | 2019-11-12 | Hanwha Precision Machinery Co., Ltd. | Apparatus and method of controlling robot arm |
| JP2020066083A (ja) * | 2018-10-24 | 2020-04-30 | 国立大学法人広島大学 | ロボットの運動精度測定方法及び位置補正方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP6167622B2 (ja) | 制御システムおよび制御方法 | |
| CN113825980B (zh) | 机器人手眼标定方法、装置、计算设备以及介质 | |
| JP3946716B2 (ja) | ロボットシステムにおける３次元視覚センサの再校正方法及び装置 | |
| JP2686351B2 (ja) | 視覚センサのキャリブレーション方法 | |
| US7918953B2 (en) | Alignment method and mounting method using the alignment method | |
| US5615821A (en) | Wire bonding method and apparatus | |
| JPS643050B2 (ja) | ||
| KR100532672B1 (ko) | 본딩 장치에서의 옵셋 측정기구 및 본딩 장치에서의 옵셋측정방법 | |
| CN111886556B (zh) | 控制系统、控制方法以及计算机可读存储介质 | |
| JPH1034571A (ja) | ロボットの位置ずれ修正装置 | |
| JP3101853B2 (ja) | ボンデイング座標のティーチング方法 | |
| JPH09300264A (ja) | ロボット制御装置 | |
| CN111902785B (zh) | 控制系统、控制方法以及计算机可读存储介质 | |
| JP2005136743A (ja) | 撮像素子の位置調整装置及び位置調整方法 | |
| KR20210121155A (ko) | 제어 장치 및 위치 정렬 장치 | |
| JP3175623B2 (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JP2003316441A (ja) | 精密位置制御装置及びそれによる精密位置制御方法 | |
| JPS63229419A (ja) | レンズ歪補正装置 | |
| JPH05277973A (ja) | マニピュレータのキャリブレーション方法 | |
| JP2000258133A (ja) | 非接触伸び計 | |
| JPH08226805A (ja) | 撮像装置の合焦方式及びこれを用いた非接触測定装置 | |
| KR19980074511A (ko) | 위치 제어 시스템의 캘리브레이션 방법 | |
| JPH09186489A (ja) | プリント基板における作業位置座標算出方法およびその装置 | |
| JPH06300523A (ja) | 部品実装装置及びその位置合わせ方法 | |
| KR100482586B1 (ko) | 차량 투영면적 측정 시스템 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20031007 |