JP2002326721A - タイヤの受渡し装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】タイヤを一つの搬送形態から他の搬送形態へ受
渡す際に、タイヤにダメージや傷などを与えることなく
タイヤの受渡しができるとともに、多品種、多サイズの
タイヤに対応できるタイヤの受渡し装置を提供する。 【解決手段】ランダムに搬送されてきたタイヤ３５を撮
像してタイヤ３５の位置を演算・検出し、タイヤ３５の
位置情報を出力するビジョンシステム２５を設け、ビジ
ョンシステム２５から出力されたタイヤ３５の位置情報
に基づいたコンピュータ２２からの指令に従って、タイ
ヤ３５を把持する把持装置１８を動作させ、タイヤ３５
を把持して、自動倉庫のストックエリア１２や製造ライ
ンの次工程などにある他の搬送形態に受渡す。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、多品種多サイズの
タイヤの製造ラインにおいて、タイヤを一つの搬送形態
から他の搬送形態へ受渡すタイヤの受渡し装置に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】多品種多サイズのタイヤの製造ラインに
おけるタイヤ成形工程では、多数配置されたタイヤ成形
装置を用いて、多品種多サイズのタイヤが製造される。
製造されたタイヤは、識別表示後に、ランダムに搬送コ
ンベア上に載置されて、自動倉庫内に入庫されたり、所
定の加工がなされた後、製造ラインの次工程などにある
他の搬送形態に受渡されたりしている。このような設備
において、図７と図８に示すように、従来、ランダムに
搬送コンベア０１上に載置され搬送されてきたタイヤ０
２は、搬送コンベアの下流側でストッパー機能をもった
機械式センタリング手段０３や機械式位置決め手段０４
にて位置決めされていた。そして、位置決めされたタイ
ヤ０２は、把持装置（図示しない）にて把持され、自動
倉庫内のストックエリアや製造ラインの次工程などにあ
る他の搬送形態に受渡されていた。

【０００３】以下、図８を参照して、一連のタイヤ０２
の位置決めと把持の概略動作を説明する。搬送コンベア
０１の上流側（図８の左側）から搬送されてきたタイヤ
０２は、まず、ストッパー機能を持った機械式センタリ
ング手段０３によって、移動を停止させられる。｛図８
（ａ）の動作｝ 次に、搬送コンベア０１の下方からタイヤ０２の内径側
０２ａに機械式位置決め手段０４の位置決め部材０５を
挿入し、タイヤの内径部分０２ａに位置決め部材０５を
直接当てて、搬送コンベア０１上のタイヤ０２をずらし
ながら移動させるとともに、機械式センタリング手段０
３も同時に動作させて、タイヤ０２を把持装置にて把持
できる位置に位置決めする。｛図８（ｂ）の動作｝ タイヤ０２の位置決めが終了したら、機械式位置決め手
段０４と機械式センタリング手段０３はそれぞれの待機
位置に戻ると同時に、位置決めされたタイヤ０２上に移
動してきていた把持装置が下降して、タイヤ０２を把持
する。その後、タイヤ０２を把持した把持装置が上昇し
て、自動倉庫内のストックエリアや製造ラインの次工程
などにある他の搬送形態にタイヤ０２を受渡す。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の位置決め受渡し方法では、強度的に弱いタイ
ヤの内径部の外周面に直接位置決め部材を当てているの
で、タイヤの性能上、重要なダメージや傷をタイヤの内
径部の外周面に与えたり、また、重量のあるタイヤを搬
送コンベア上でずらしながら移動させ位置決めしている
ので、搬送コンベアと接するタイヤの下面部分にずれに
よる傷を付けたりしてタイヤの商品価値が低下する虞
や、ダメージや傷がひどい場合は、タイヤそのものが使
用できなくなる虞が発生していた。また、多品種多サイ
ズに対応させるため、機械式位置決め手段と機械式セン
タリング手段も多品種多サイズに対応した動作をさせる
必要があり、それらを動作させる駆動装置や制御装置も
複雑になるとともに、設備費用やメンテナンス費用も嵩
むという問題があった。また、機械式位置決め手段と機
械式センタリング手段を動作させるているために、タイ
ヤの位置決め受渡しに時間が掛り過ぎるという問題があ
った。

【０００５】従って、本発明の目的は、このような問題
を解決するために、ランダムに搬送されてきたタイヤを
撮像してタイヤの位置を演算・検出するビジョンシステ
ムを設け、ビジョンシステムから出力されたタイヤの位
置情報に基づいたコンピュータからの指令に従って、タ
イヤを把持する把持装置を動作させ、タイヤを把持し、
自動倉庫内のストックエリアや製造ラインの次工程など
にある他の搬送形態に受渡すタイヤの受渡し装置を提供
することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明によれば、タイヤ
の製造ラインにおいて、多品種多サイズのタイヤを一つ
の搬送形態から他の搬送形態へ受渡すタイヤの受渡し装
置であって、対象位置付近にある前記タイヤを撮像する
撮像手段と、撮像した前記タイヤの位置を演算・検出す
る演算手段と、演算・検出した前記タイヤの位置情報を
外部に出力する出力手段とからなるビジョンシステム
と、前記ビジョンシステムから出力された前記タイヤの
位置情報に基づき前記タイヤの受渡しを制御・管理する
コンピュータと、前記コンピュータからの指令に従っ
て、前記タイヤを把持する把持具と、前記把持具を駆動
する駆動手段とからなる把持装置と、を備え、前記ビジ
ョンシステムの前記位置情報に基づいた前記コンピュー
タからの指令に従って、前記タイヤを前記把持装置にて
把持し、一つの搬送形態から他の搬送形態へ受渡すこと
を特徴とするタイヤの受渡し装置が提供される。

【０００７】

【発明の実施の形態】以下、図１ないし図６を参照し
て、本発明の好適な実施の形態について説明する。

【０００８】図１は、本発明のタイヤの受渡し装置を含
む、タイヤの自動倉庫ライン４０の概要を示す外観斜視
図である。図１に示すタイヤの自動倉庫のライン４０に
おいて、多品種多サイズのタイヤ３５を入庫する入庫搬
送手段としての搬送コンベア４１が２機分、入庫作業エ
リア１１に配設されていて、ストックエリア１２の上方
空間で柱部材３６の上端部に配設された２本の固定ビー
ム１３間に１本の入庫側移動ビーム１５ａと１本の出庫
側移動ビーム１５ｂが架設されてあり、各移動ビーム１
５ａ，１５ｂは互いに独立して走行できるようになって
いる。また、各移動ビーム１５ａ，１５ｂには、それぞ
れ図２に示す１個の昇降駆動装置１７が移動フレーム１
５ａ，１５ｂに沿って走行可能に取り付けられており、
各昇降駆動装置１７には、タイヤを把持する把持ヘッド
１９をもった把持装置１８が昇降自在に取り付けられて
いる。また、昇降駆動装置１７には上記のように移動ビ
ーム１５の長手方向に移動するためのモータ駆動部（図
示しない）が設けられている。把持装置１８の下端には
上記の把持ヘッド１９が固定されており、タイヤ３５を
内径側から把持するために等間隔で４個のハンド３４が
設けられている。

【０００９】各搬送コンベア４１の端部には、図３と図
４に示すように、搬送されてきたタイヤ３５の移動を停
止させる多品種多サイズ対応の逆くさび形状の簡易な固
定式ストッパー２４が設けられている。また、図３に示
すように、各搬送コンベア４１の端部の上方には、固定
式ストッパー２４によって、移動を停止させられたタイ
ヤ３５を撮像する撮像手段と、撮像したタイヤ３５の位
置を演算・検出する演算手段と、制御・管理手段である
コンピュータ２２にその位置情報を出力する出力手段と
からなるビジョンシステム２５が柱部材３７を介して設
けられている。ビジョンシステム２５には、把持装置１
８との協動を図るために、待機位置と検出位置との間で
移動可能となるように駆動装置２６が設けられている。

【００１０】一方、各搬送コンベア４１の端部の側方に
は、図１に示すように、タイヤ種別毎に張設されている
バーコードを非接触でタイヤ３５の識別を行ない、コン
ピュータ２２に知らせる判別装置２７が設けられてい
る。

【００１１】コンピュータ２２は、タイヤ３５の位置検
出、タイヤ３５の識別判別、ビジョンシステム２５の協
調動作、把持装置１８の動作、タイヤ３５のストックエ
リア１２への搬送などの制御・管理を行う。把持装置１
８とビジョンシステム２５の駆動装置２６は、コンピュ
ータ２２からの指令に基づき各種の動作を行う。

【００１２】次に、図４ないし図６を参照して、一連の
タイヤ３５の位置検出、識別、把持、搬送、受渡しなど
の概略動作を説明する。

【００１３】搬送コンベア４１の上流側から搬送されて
きたタイヤ３５は、図４に示すように、固定式ストッパ
ー２４によって、移動を停止させられる。

【００１４】次に、搬送コンベア４１の上方から、ビジ
ョンシステム２５によって、タイヤ３５の位置が検出さ
れると同時に、搬送コンベア４１の側方から、判別装置
２７によって、タイヤ３５の識別が行われる。タイヤ３
５の位置検出とタイヤ３５の識別判別が終了したら、タ
イヤ３５の位置情報と識別情報がコンピュータ２２に出
力される。コンピュータ２２は、それらの情報に基づき
タイヤ３５の搬送・受渡し先を決定する。

【００１５】コンピュータ２２からの指令に従って、タ
イヤ３５を把持する把持装置１８が搬送コンベア４１に
載置されたタイヤ３５の上方に移動してくると同時に、
ビジョンシステム２５は、駆動装置２６によって検出位
置から待機位置に移動する。｛図５（ａ）｝ 把持装置１８は下降し、把持装置１８の把持ヘッド１９
がタイヤの内径側３５ａに挿入される。｛図５（ｂ）｝

【００１６】把持ヘッド１９のハンド３４がタイヤの内
径側３５ａで開き、タイヤ３５を把持して上昇する。こ
れらの動作時、強度的に弱いタイヤの内径部の外周面に
直接ハンド３４が接触しないように工夫されている。
｛図６（ａ）｝ その後、タイヤ３５を把持した把持装置１８は、ストッ
クエリア１２にタイヤ３５を搬送するために移動すると
同時に、ビジョンシステム２５は、待機位置から検出位
置に移動する。｛図６（ｂ）｝。

【００１７】ストックエリア１２に搬送されたタイヤ３
５は、把持装置１８の下降動作の後、図１に示す所定の
パレット３７上にて把持が解除されてパレット３７上に
載置・受渡される。

【００１８】搬送コンベア４１上では、図６（ｂ）に示
すように、次のタイヤ３５が、固定式ストッパー２４に
よって、移動を停止させられており、上記と同じ動作、
即ち、タイヤ３５の位置検出と識別判別の後、搬入コン
ベア４１上からタイヤ３５を１個毎に把持してストック
エリア１２に搬送し、所定のパレット３７上にて把持を
解除してタイヤ３５をパレット３７上に載置・受渡す動
作が順次繰り返される。

【００１９】以上、本発明の好適な実施の形態について
説明したが、本発明は、この実施形態に限られず、種々
の構成、形態で実現可能であることはいうまでもない。

【００２０】例えば、上記実施形態では、多品種多サイ
ズのタイヤを搬送するのに搬送コンベアを採用したが、
タイヤの搬送に移載機を採用し、移載機により搬送され
所定の位置に載置されたタイヤの位置をビジョンシステ
ムにて検出を行いタイヤを１個毎に把持して他の搬送形
態に受渡すことも実現可能である。

【００２１】また、タイヤを把持するのにタイヤの内径
側に把持装置の把持ヘッドを挿入しハンドを開くことで
把持を行っていたが、タイヤの外径側を把持ヘッドのハ
ンドで把持して搬送・受渡しすることも実現可能であ
る。

【００２２】

【発明の効果】以上述べてきたとおり、本発明によれ
ば、ビジョンシステムにて、簡易な固定式ストッパーで
停止したタイヤの位置検出を行い、ビジョンシステムか
ら出力されたタイヤの位置情報に基づいたコンピュータ
からの指令に従って、タイヤを把持する把持装置を動作
させ、搬送コンベア上のタイヤを把持し、ストックエリ
アや次工程などの他の搬送形態に受渡しするようにした
ことにより、機械式の位置決め手段やセンタリング手段
による位置決めを不要にでき、強度的に弱いタイヤの内
径部の外周面に重要なダメージや傷を与えることや、搬
送コンベアと接するタイヤの下面部分にずれによる傷な
どを付けたりすることがなくなり、タイヤの品質を向上
できるとともに、容易にこれまでより以上の多品種、多
サイズのタイヤに対応できるタイヤの受渡し装置を提供
することができる。また、多品種多サイズに対応させる
たの機械式の位置決め手段、センタリング手段、それら
を動作させる駆動装置や制御装置を不要にできるととも
に、設備費用やメンテナンス費用も削減できる多品種、
多サイズ対応のタイヤの受渡し装置を提供することがで
きる。また、機械式位置決め手段と機械式センタリング
手段を動作させる必要がないために、タイヤの受渡しに
時間が掛らない多品種、多サイズ対応のタイヤの受渡し
装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のタイヤの受渡し装置を含む、タイヤの
自動倉庫ライン４０の概要を示す外観斜視図である。

【図２】本発明の移動ビーム１５に設けられた把持装置
１８の概要を示す図である。

【図３】本発明の搬送コンベア４１上で移動を停止した
タイヤ３５の位置の検出状態を示す概略図である。

【図４】図３のＡ−Ａ矢視図である。

【図５】（ａ）及び（ｂ）は、本発明のタイヤ受渡しの
概略動作を説明する図である。

【図６】（ａ）及び（ｂ）は、本発明のタイヤ受渡しの
他の概略動作を説明する図である。

【図７】従来の搬送コンベア上に載置され搬送されたタ
イヤの位置決めを示す概略図である。

【図８】図７のＢ−Ｂ矢視図で、タイヤ位置決めの概略
動作を説明する図である。

【符号の説明】

１７ 昇降駆動装置 １８ 把持装置 １９ 把持ヘッド ２２ コンピュータ ２４ 固定式ストッパー ２５ ビジョンシステム ２６ ビジョンシステムの駆動装置 ３４ ハンド ３５ タイヤ ３５ａ タイヤの内径側 ３７ 柱部材 ４１ 搬送コンベア

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 タイヤの製造ラインにおいて、多品種多
   サイズのタイヤを一つの搬送形態から他の搬送形態へ受
   渡すタイヤの受渡し装置であって、 対象位置付近にある前記タイヤを撮像する撮像手段と、
   撮像した前記タイヤの位置を演算・検出する演算手段
   と、演算・検出した前記タイヤの位置情報を外部に出力
   する出力手段とからなるビジョンシステムと、 前記ビジョンシステムから出力された前記タイヤの位置
   情報に基づき前記タイヤの受渡しを制御・管理するコン
   ピュータと、 前記コンピュータからの指令に従って、前記タイヤを把
   持する把持具と、前記把持具を駆動する駆動手段とから
   なる把持装置と、を備え、 前記ビジョンシステムの前記位置情報に基づいた前記コ
   ンピュータからの指令に従って、前記タイヤを前記把持
   装置にて把持し、一つの搬送形態から他の搬送形態へ受
   渡すことを特徴とするタイヤの受渡し装置。