KR101790078B1 - 부품 이송장치 - Google Patents

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KR101790078B1
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오무열
김재기
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(주) 세진하이테크
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    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
    • B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
    • B62D65/18—Transportation, conveyor or haulage systems specially adapted for motor vehicle or trailer assembly lines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B07—SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING
    • B07C—POSTAL SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTED PIECE-MEAL, e.g. BY PICKING
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    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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Abstract

본 발명은 부품 이송장치에 관한 것으로, 부품을 잡는 파지부와, 부품을 관통하여 부품을 지지하는 걸림부와, 파지부와 걸림부에 결합되며 부품의 불량 여부를 판별하는 감지부를 포함하여, 자동화 공정에서 부품의 불량 여부를 신속하게 감지할 수 있다.

Description

부품 이송장치{MOVING DEVICE OF COMPONENT}
본 발명은 부품 이송장치에 관한 것으로서, 이송되는 부품의 스터드볼트 감지가 원활하게 이루어질 수 있는 부품 이송장치에 관한 것이다.
일반적으로 차체 패널에는 다수개의 부품이 조립되는데, 이러한 부품은 차체 패널에 직접 용접되어 부착되거나 고정부재를 통해 장착된다.
부품 고정을 위해 사용되는 고정부재로 볼트가 사용된다. 이러한 볼트는 스터드볼트 용접 방법을 통해 차체 패널에 용접되며, 스터드볼트 용접을 위해 작업자가 스터드볼트 공급기로부터 공급되는 스터드볼트를 하나씩 차체 패널에 용접하거나, 용접로봇이 스터드볼트를 차체 패널에 용접한다.
그러나, 용접로봇에 의한 자동화 공정시, 스터드볼트의 장착 여부를 인지하기 어려워 부품 불량을 초기에 인지하지 못하는 문제점이 있다. 따라서, 이를 개선할 필요성이 요청된다.
본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제2006-0023402호(2006.03.14. 공개, 발명의 명칭 : 스터드볼트 체결방향 검지시스템)에 게시되어 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점을 개선하기 위해 안출된 것으로서, 자동화 생산 라인에서 스터드볼트 감지가 원화하게 이루어지고, 감지 불량을 방지할 수 있는 부품 이송장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명에 따른 부품 이송장치는: 부품을 잡는 파지부; 상기 부품을 관통하여 상기 부품을 지지하는 걸림부; 및 상기 파지부와 상기 걸림부에 결합되며, 상기 부품의 불량 여부를 판별하는 감지부로 상기 부품을 이동시키는 이동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 감지부는 상기 부품에 형성되는 스터드볼트를 감지하고, 상기 파지부와, 상기 걸림부와, 상기 이동부는 상기 스터드볼트가 외부로 노출되도록 배치되는 것을 특징으로 한다.
상기 파지부는 상기 이동부에 결합되는 파지고정부; 상기 파지고정부에 결합되고 상기 부품의 내측에 접촉되는 파지받침부; 및 상기 파지받침부에 결합되고, 상기 부품의 외측에서 상기 부품을 압박하는 파지압박부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 파지압박부는 상기 파지받침부에 결합되고, 길이가 가변되는 압박가변부; 상기 압박가변부에 회전 가능하도록 결합되는 압박회전부; 상기 압박회전부에 장착되고, 상기 부품의 외측을 압박하는 압박접촉부; 및 상기 압박회전부에서 연장되고, 상기 파지받침부에 회전 가능하도록 장착되는 압박연결부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 걸림부는 상기 이동부에 결합되는 걸림고정부; 및 상기 걸림고정부에 장착되고, 상기 부품을 관통하여 상기 부품을 지지하는 걸림지지부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 걸림지지부는 상기 걸림고정부에 장착되는 지지케이스부; 상기 지지케이스부에 장착되고, 길이가 가변되는 지지가변부; 및 상기 지지가변부에 장착되어 이동되고, 상기 부품을 관통하여 상기 부품의 외측면을 받쳐주는 지지받침부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 지지받침부는 상기 지지가변부에 핀 결합되는 받침상부핀부; 상기 지지케이스부에 핀 결합되는 받침하부핀부; 및 상기 받침상부핀부에 관통되어 상기 지지가변부에 장착된 상태를 유지하고, 상기 받침하부핀부에 의해 하방으로 이동되면서 일측 방향으로 돌출되어 상기 부품을 지지하는 받침갈고리부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 받침갈고리부는 갈고리몸체부; 상기 갈고리몸체부의 단부에서 측방향으로 돌출되는 갈고리돌출부; 상기 갈고리몸체부에 형성되고, 상기 받침상부핀부가 관통되는 갈고리상부홀부; 및 상기 갈고리몸체부에 형성되고, 상기 받침하부핀부가 관통되는 갈고리가이드홀부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 갈고리가이드홀부는 상기 갈고리몸체부에 형성되고, 상기 갈고리몸체부의 상하 이동시 상기 갈고리몸체부의 직선 이동을 유도하는 가이드직선홀부; 및 상기 가이드직선홀부의 상방에서 연장되고, 상기 갈고리몸체부의 상하 이동시 상기 갈고리몸체부의 경사 이동을 유도하는 가이드경사홀부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 걸림지지부는 상기 지지케이스부에 장착되고, 상기 부품에 밀착되어 유동을 제한하는 지지억제부;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 이동부는 상기 스터드볼트가 사이에 배치되도록 이격되고, 상기 걸림부가 장착되는 한 쌍의 제1이동부; 상기 제1이동부에서 각각 연장되고, 상기 파지부가 장착되는 제2이동부; 상기 제2이동부를 연결하는 제3이동부; 및 상기 제3이동부에 장착되고, 로봇팔부와 결합되는 제4이동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 부품 이송장치는 부품을 잡는 파지부와, 부품을 관통하여 지지하는 걸림부와, 파지부 및 걸림부가 결합되어 부품을 이동시키는 이동부가 부품에 형성되는 스터드볼트를 노출시키도록 배치되어 감지부의 감지오류를 방지할 수 있다.
본 발명에 따른 부품 이송장치는 파지받침부가 부품의 내측에 접촉되고, 파지압박부는 길이가 조절되면서 부품의 외측을 압박할 수 있다.
본 발명에 따른 부품 이송장치는 지지받침부가 하방으로 이동되면서 측방향으로 이동되므로, 부품을 관통한 후 부품 외측면을 지지할 수 있다.
본 발명에 따른 부품 이송장치는 지지억제부가 부품에 밀착되어 부품의 유동을 제한할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 이송장치를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 이송장치에 파지된 부품이 감지부에 감지되는 상태를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 이송장치에서 파지부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 이송장치에서 파지부가 부품을 파지한 상태를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 이송장치에서 걸림부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 이송장치에서 걸림부를 개략적으로 나타내는 분해사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 이송장치에서 지지받침부의 작동을 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 이송장치에서 지지받침부가 부품을 지지하는 상태를 개략적으로 나타내는 도면이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 이송장치에서 이동부를 개략적으로 나타내는 도면이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 부품 이송장치의 실시예를 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 이송장치를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 이송장치(1)는 파지부(10)와, 걸림부(20)와, 이동부(30)를 포함한다.
파지부(10)는 부품(100)을 잡는다. 일 예로, 한 쌍의 파지부(10)는 부품(100)의 가장자리에 밀착되어 파지부(10)와 결합된 상태를 유지할 수 있다.
걸림부(20)는 부품(100)을 관통하여 부품(100)의 외측면을 지지한다. 일 예로, 걸림부(20)는 부품(100)을 관통한 후 측방향으로 이동되어 부품(100)의 외측면을 받쳐줄 수 있다.
이동부(30)는 파지부(10)와 걸림부(20)에 결합되고, 부품(100)의 불량 여부를 판별하는 감지부(200)로 부품(100)을 이동시킨다. 그 외, 이동부(30)는 부품(100)이 적재되는 공간으로 부품(100)을 이동시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 이송장치에 파지된 부품이 감지부에 감지되는 상태를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 1과 도 2를 참조하면, 부품(100)에는 스터드볼트(110)가 형성되고, 감지부(200)는 스터드볼트(110)에 레이저광을 조사하여 스터드볼트(110)의 장착 위치와 상태를 감지하여 부품(100)의 불량 여부를 판별한다.
이때, 파지부(10)와, 걸림부(20)와, 이동부(30)는 스터드볼트(110)가 외부로 노출되도록 배치된다. 즉, 파지부(10)와, 걸림부(20)와, 이동부(30)는 감지부(200)의 감지영역에서 벗어난 지점에 위치되어, 감지부(200)의 감지오류를 방지할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 이송장치에서 파지부를 개략적으로 나타내는 도면이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 이송장치에서 파지부가 부품을 파지한 상태를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 1 내지 도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 파지부(10)는 파지고정부(11)와, 파지받침부(12)와, 파지압박부(13)를 포함한다.
파지고정부(11)는 이동부(30)에 결합되고, 파지받침부(12)는 파지고정부(11)에 결합되어 부품(100)의 내측면에 밀착된다. 파지압박부(13)는 파지받침부(12)에 결합되고, 부품(100)의 외측에서 부품(100)을 압박한다. 즉, 부품(100)의 가장자리를 사이에 두고 부품(100)의 양방향에서 파지받침부(12)와 파지압박부(13)가 부품(100)에 밀착되어 부품(100)을 파지한 상태를 유지한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 파지압박부(13)는 압박가변부(131)와, 압박회전부(132)와, 압박접촉부(133)와, 압박연결부(134)를 포함한다.
압박가변부(131)는 파지받침부(12)에 결합되고, 자체 길이가 가변된다. 일 예로, 압박가변부(131)는 파지받침부(12)의 상단부에 볼트 결합되고, 공압 또는 유압에 의해 자체 길이가 조절되는 실린더가 될 수 있다.
압박회전부(132)는 압박가변부(131)에 회전 가능하도록 결합된다. 일 예로, 압박회전부(132)는 압박가변부(131)의 단부에 핀 결합되고 파지받침부(12)의 단부와 마주보도록 연장될 수 있다.
압박접촉부(133)는 압박회전부(132)의 단부에 결합되어 부품(100)의 외측면을 압박한다. 부품(100)과 직접 접촉되는 파지받침부(12)와 압박접촉부(133)는 탄성 재질을 포함하여 부품(100)과 밀착됨으로써, 부품(100) 자체의 변형을 차단하면서 부품(100)이 미끄러져 이탈되는 것을 방지할 수 있다.
압박연결부(134)는 압박회전부(132)에서 연장되고, 파지받침부(12)에 회전 가능하도록 장착된다. 일 예로, 압박연결부(134)는 파지받침부(12)에 핀 결합됨으로써, 압박연결부(134)의 회전축을 중심으로 압박회전부(132)가 회전될 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 이송장치에서 걸림부를 개략적으로 나타내는 도면이고, 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 이송장치에서 걸림부를 개략적으로 나타내는 분해사시도이다. 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 이송장치에서 지지받침부의 작동을 개략적으로 나타내는 도면이고, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 이송장치에서 지지받침부가 부품을 지지하는 상태를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 1 내지 도 8을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 걸림부(20)는 걸림고정부(40)와 걸림지지부(50)를 포함한다.
걸림고정부(40)는 이동부(30)에 결합되고, 걸림지지부(50)는 걸림고정부(40)에 장착된다. 걸림지지부(50)는 부품(100)에 형성되는 관통홀부(120)를 관통하여 부품(100)의 외측면을 지지한다. 따라서, 파지부(10)와 걸림부(20)에 결합되는 이동부(30)는 부품(100)과의 결합 상태를 유지하면서 부품(100)을 목적지로 이동시킬 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 걸림지지부(50)는 지지케이스부(60)와, 지지가변부(70)와, 지지받침부(80)를 포함한다.
지지케이스부(60)는 걸림고정부(40)에 장착된다. 일 예로, 지지케이스부(60)는 단면이 사각형 형상을 하고 걸림고정부(40)에 결합되는 케이스측판부(61)와, 케이스측판부(61)의 하부에 결합되는 케이스하판부(62)를 포함할 수 있다.
지지가변부(70)는 지지케이스부(60)에 장착되고, 자체 길이가 가변된다. 일 예로, 지지가변부(70)는 케이스측판부(61)의 상측에 장착되어 케이스측판부(61)의 상측 개구된 부분을 커버할 수 있다. 지지가변부(70)는 공압 또는 유압에 의해 자체 길이가 조절될 수 있다.
지지받침부(80)는 지지가변부(70)에 장착되어 이동되고, 부품(100)을 관통하여 부품(100) 외측면을 받쳐준다. 즉, 지지가변부(70)의 단부에 결합되는 지지받침부(80)는 지지가변부(70)의 길이가 가변됨에 따라 상하로 이동되면서 부품(100)의 관통홀부(120)를 통과할 수 있다. 그리고, 측방향으로 돌출되어 부품(100)의 외측면을 지지할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 지지받침부(80)는 받침상부핀부(81)와, 받침하부핀부(82)와, 받침갈고리부(83)를 포함한다.
받침상부핀부(81)는 지지가변부(70)에 핀 결합된다. 일 예로, 지지가변부(70)의 하단부는 중앙부가 오목한 형상을 하고, 받침상부핀부(81)는 지지가변부(70)의 하단부를 관통할 수 있다.
받침하부핀부(82)는 지지케이스부(60)에 핀 결합된다. 일 예로, 받침하부핀부(82)는 내부가 중공된 케이스하판부(62)에 장착되고, 케이스하판부(62)를 가로지르도록 배치된다.
받침갈고리부(83)는 받침상부핀부(81)에 관통되어 지지가변부(70)에 장착된 상태를 유지한다. 이로 인해 지지가변부(70)의 길이가 변화됨에 따라 받침갈고리부(83)는 상하로 이동될 수 있다. 받침갈고리부(83)는 상방으로 이동될 때 받침하부핀부(82)에 의해 일측 방향으로 돌출되어 부품(100)을 안정적으로 지지한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 받침갈고리부(83)는 갈고리몸체부(84)와, 갈고리돌출부(85)와, 갈고리상부홀부(86)와, 갈고리가이드홀부(87)를 포함한다.
갈고리몸체부(84)는 상하로 길이를 갖도록 형성되고, 갈고리돌출부(85)는 갈고리몸체부(84)의 단부에서 측방향으로 돌출된다. 일 예로, 갈고리몸체부(84)의 상단부가 지지가변부(70)에 결합되어 상하 이동될 수 있다. 갈고리돌출부(85)는 갈고리몸체부(84)의 하단부에서 측방향으로 연장될 수 있다.
지지가변부(70)에는 한 쌍의 갈고리몸체부(84)가 겹쳐진 상태로 장착되며, 이들은 대칭되도록 배치되어 양방향으로 갈고리돌출부(85)가 돌출될 수 있다.
갈고리상부홀부(86)는 갈고리몸체부(84)에 형성되고, 받침상부핀부(81)가 관통된다. 일 예로, 갈고리몸체부(84)의 상부에 갈고리상부홀부(86)가 형성되고, 받침상부핀부(81)가 지지가변부(70)에 장착되면서 갈고리상부홀부(86)를 관통할 수 있다. 이로 인해, 받침상부핀부(81)에 의해 갈고리몸체부(84)가 지지가변부(70)와 연동될 수 있다.
갈고리가이드홀부(87)는 갈고리몸체부(84)에 형성되고, 받침하부핀부(82)는 갈고리가이드홀부(87)를 관통한다. 케이스하판부(62)에 장착되는 받침하부핀부(82)는 갈고리가이드홀부(87)를 관통하여 고정된 상태를 유지하므로, 상하 이동되는 갈고리몸체부(84)는 받침하부핀부(82)에 걸려 이동이 제한될 수 있다. 즉, 갈고리몸체부(84)는 갈고리가이드홀부(87)의 상하 폭만큼 이동될 수 있다.
갈고리가이드홀부(87)는 자체 형상에 의해 상방 이동된 갈고리몸체부(84)를 측방향으로 유도할 수 있다. 즉, 갈고리가이드홀부(87)는 가이드직선홀부(871)와, 가이드직선홀부(871)에서 연장되는 가이드경사홀부(872)를 포함할 수 있다.
가이드직선홀부(871)는 갈고리몸체부(84)의 상하 길이방향으로 형성되고, 받침하부핀부(82)가 가이드직선홀부(871) 상에 위치될 때 갈고리돌출부(85)가 돌출되어 부품(100)을 받쳐준다.
가이드경사홀부(872)는 가이드직선홀부(871)의 상방에서 연장되고 갈고리몸체부(84)의 상하 이동시 갈고리몸체부(84)의 경사 이동을 유도한다. 이러한 가이드경사홀부(872)는 경사를 갖도록 형성될 수 있다. 즉, 받침하부핀부(82)가 가이드경사홀부(872) 상에 위치될 때 갈고리몸체부(84)가 회전되어 부품(100)과 간섭되지 않는다. 이로 인해 갈고리몸체부(84)가 부품(100)을 관통할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 걸림지지부(50)는 지지억제부(90)를 더 포함할 수 있다. 지지억제부(90)는 지지케이스부(60)에 장착되고, 부품(100)에 밀착되어 유동을 제한한다. 즉, 지지억제부(90)는 탄성 재질을 포함하여 이루어지고, 케이스하판부(62)의 저면에 결합될 수 있다. 지지억제부(90)는 받침갈고리부(83)를 사이에 두고 한 쌍이 이격되도록 배치되고, 부품(100)의 관통홀부(120)에 끼움 결합되어 부품(100)의 좌우 유동을 제한할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 이송장치에서 이동부를 개략적으로 나타내는 도면이다. 도 1 내지 도 9를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 이동부(30)는 제1이동부(31)와, 제2이동부(32)와, 제3이동부(33)와, 제4이동부(34)를 포함한다.
제1이동부(31)는 한 쌍이 이격되도록 배치된다. 제1이동부(31) 사이에는 스터드볼트(110)가 배치된다. 일 예로, 부품(100)의 상방에 제1이동부(31)가 위치되되, 제1이동부(31) 사이에는 스터드볼트(110)가 위치되어 외부로 노출될 수 있다. 제1이동부(31) 각각에는 걸림부(20)가 설치될 수 있다. 걸림부(20)는 제1이동부(31)의 단부 저면에 결합되어 부품(100)의 상측에 근접될 수 있다.
제2이동부(32)는 제1이동부(31)에서 각각 연장되고, 파지부(10)가 장착된다. 제2이동부(32)의 단부는 부품(100)을 벗어나도록 길이를 가질 수 있다. 한편, 파지부(10)는 제2이동부(32)의 상측면에 결합될 수 있으며, 제2이동부(32) 외에 제1이동부(31)의 상측면에 결합되어도 무방하다.
제3이동부(33)는 이격된 제2이동부(32)를 연결한다. 제3이동부(33)에는 파지부(10)와 걸림부(20)에 공압을 제공하는 공압조절부(39)가 장착될 수 있다. 공압조절부(39)는 별도의 공기저장탱크와 연결되고, 공압호스를 통해 파지부(10)와 걸림부(20)에 연결되어 공압을 제공할 수 있다. 공압조절부(39)에서 제공되는 공압에 의해 파지부(10)와 걸림부(20)가 동작될 수 있다.
한편, 제2이동부(32) 또는 제3이동부(33)에는 공압조절부(39)에 구비되는 솔레노이드밸브 등을 전기적으로 제어하기 위한 콘트롤박스부(38)가 장착될 수 있다.
제4이동부(34)는 제3이동부(33)에 장착된다. 제4이동부(34)에는 로봇팔부(300)가 장착된다. 따라서, 이동부(30)를 사용하지 않을 경우 로봇팔부(300)에서 분리하여 보관할 수 있다.
상기와 같은 구조를 갖는 본 발명의 일 실시예에 따른 부품 이송장치의 작동을 설명하면 다음과 같다.
부품(100) 이송을 위해 로봇팔부(300)가 이동되어 로봇팔부(300)에 장착된 이동부(30)가 부품(100)의 상방에 위치된다. 이동부(30)가 부품(100)의 상방에 위치된 상태에서 이동부(30)에 장착된 파지부(10)와 걸림부(20)가 부품(100)에 결합된다.
먼저, 파지부(10)의 작동을 설명한다. 이동부(30)가 부품(100)의 상방에 위치될 때, 파지받침부(12)는 부품(100)의 가장자리 내측면과 접촉된다. 그리고, 압박가변부(131)는 길이가 줄어든 상태이고, 압박접촉부(133)는 파지받침부(12)와 이격된다. 이로 인해, 압박접촉부(133)는 부품(100)의 외측면과 떨어진 상태를 유지한다.
상기한 상태에서 공압에 의해 압박가변부(131)의 길이가 늘어나면, 압박가변부(131)의 단부에 연결된 압박회전부(132)가 회전되면서 압박접촉부(133)가 부품(100)의 가장자리 외측면을 압박한다. 따라서, 압박접촉부(133)와 파지받침부(12)가 부품(100)에 밀착되어 부품(100)과 결합된 상태를 유지할 수 있다.
파지부(10)와 함께 작동되는 걸림부(20)의 작동을 설명한다. 이동부(30)가 부품(100)의 상방에 위치될 때, 지지억제부(90)가 부품(100)의 관통홀부(120)에 끼움 결합되어 부품(100)의 좌우 유동을 제한한다. 이때, 한 쌍의 지지억제부(90) 사이에는 지지받침부(80)가 배치되고, 지지받침부(80)는 지지가변부(70)와 결합된다. 지지받침부(80)에서 한 쌍의 갈고리몸체부(84)는 지지가변부(70)에 연결되고 부품(100)의 관통홀부(120)를 관통한다.
상기한 상태에서 공압에 의해 지지가변부(70)의 길이가 줄어들면, 한 쌍의 갈고리몸체부(84)가 상방으로 이동된다. 이때, 갈고리가이드홀부(87)의 형상에 의해 상방 이동되는 갈고리몸체부(84)가 측방향으로 이동됨으로써, 갈고리돌출부(85)가 부품(100)의 외측면을 지지할 수 있다.
한편, 파지부(10)와 걸림부(20)가 부품(100)과 결합된 상태를 유지하면, 로봇팔부(300)의 위치가 변화되어 부품(100)이 감지부(200)로 이동된다.
감지부(200)는 하방으로 감지신호를 조사하여 부품(100)의 스터드볼트(110) 위치 및 상태를 감지하는데, 이동부(30) 및 이동부(30)에 결합되는 파지부(10)와 걸림부(20)가 스터드볼트(110)에서 떨어져 배치되어 스터드볼트(110)의 감지공간을 확보하므로, 감지부(200)의 감지오류를 방지할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 부품 이송장치(1)는 부품(100)을 잡는 파지부(10)와, 부품(100)을 관통하여 지지하는 걸림부(20)와, 파지부(10) 및 걸림부(20)가 결합되어 부품(100)을 이동시키는 이동부(30)가 부품(100)에 형성되는 스터드볼트(110)를 노출시키도록 배치되어 감지부(200)의 감지오류를 방지할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 부품 이송장치(1)는 파지받침부(12)가 부품(100)의 가장자리 내측에 접촉되고, 파지압박부(13)는 길이가 조절되면서 부품(100)의 외측을 압박할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 부품 이송장치(1)는 지지받침부(80)가 하방으로 이동되면서 측방향으로 이동되므로, 부품(100)을 관통한 후 부품(100) 외측면을 지지할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 부품 이송장치(1)는 지지억제부(90)가 부품(100)의 관통홀부(120)에 밀착되어 부품(100)의 유동을 제한할 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 파지부 11 : 파지고정부
12 : 파지받침부 13 : 파지압박부
20 : 걸림부 30 : 이동부
31 : 제1이동부 32 : 제2이동부
33 : 제3이동부 34 : 제4이동부
40 : 걸림고정부 50 : 걸림지지부
60 : 지지케이스부 70 : 지지가변부
80 : 지지받침부 90 : 지지억제부
100 : 부품 110 : 스터드볼트
120 : 관통홀부 200 : 감지부
300 : 로봇팔부

Claims (11)

  1. 부품을 잡는 파지부;
    상기 부품을 관통하여 상기 부품을 지지하는 걸림부; 및
    상기 파지부와 상기 걸림부에 결합되며, 상기 부품의 불량 여부를 판별하는 감지부로 상기 부품을 이동시키는 이동부;를 포함하며,
    상기 감지부는 상기 부품에 형성되는 스터드볼트를 감지하고,
    상기 파지부와, 상기 걸림부와, 상기 이동부는 상기 스터드볼트가 외부로 노출되도록 배치되며,
    상기 이동부는
    상기 스터드볼트가 사이에 배치되도록 이격되고, 상기 걸림부가 장착되는 한 쌍의 제1이동부;
    상기 제1이동부에서 각각 연장되고, 상기 파지부가 장착되는 제2이동부;
    상기 제2이동부를 연결하는 제3이동부; 및
    상기 제3이동부에 장착되고, 로봇팔부와 결합되는 제4이동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 부품 이송장치.
  2. 삭제
  3. 제 1항에 있어서, 상기 파지부는
    상기 이동부에 결합되는 파지고정부;
    상기 파지고정부에 결합되고 상기 부품의 내측에 접촉되는 파지받침부; 및
    상기 파지받침부에 결합되고, 상기 부품의 외측에서 상기 부품을 압박하는 파지압박부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 부품 이송장치.
  4. 제 3항에 있어서, 상기 파지압박부는
    상기 파지받침부에 결합되고, 길이가 가변되는 압박가변부;
    상기 압박가변부에 회전 가능하도록 결합되는 압박회전부;
    상기 압박회전부에 장착되고, 상기 부품의 외측을 압박하는 압박접촉부; 및
    상기 압박회전부에서 연장되고, 상기 파지받침부에 회전 가능하도록 장착되는 압박연결부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 부품 이송장치.
  5. 제 1항에 있어서, 상기 걸림부는
    상기 이동부에 결합되는 걸림고정부; 및
    상기 걸림고정부에 장착되고, 상기 부품을 관통하여 상기 부품을 지지하는 걸림지지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 부품 이송장치.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 걸림지지부는
    상기 걸림고정부에 장착되는 지지케이스부;
    상기 지지케이스부에 장착되고, 길이가 가변되는 지지가변부; 및
    상기 지지가변부에 장착되어 이동되고, 상기 부품을 관통하여 상기 부품의 외측면을 받쳐주는 지지받침부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 부품 이송장치.
  7. 제 6항에 있어서, 상기 지지받침부는
    상기 지지가변부에 핀 결합되는 받침상부핀부;
    상기 지지케이스부에 핀 결합되는 받침하부핀부; 및
    상기 받침상부핀부에 관통되어 상기 지지가변부에 장착된 상태를 유지하고, 상기 받침하부핀부에 의해 하방으로 이동되면서 일측 방향으로 돌출되어 상기 부품을 지지하는 받침갈고리부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 부품 이송장치.
  8. 제 7항에 있어서, 상기 받침갈고리부는
    갈고리몸체부;
    상기 갈고리몸체부의 단부에서 측방향으로 돌출되는 갈고리돌출부;
    상기 갈고리몸체부에 형성되고, 상기 받침상부핀부가 관통되는 갈고리상부홀부; 및
    상기 갈고리몸체부에 형성되고, 상기 받침하부핀부가 관통되는 갈고리가이드홀부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 부품 이송장치.
  9. 제 8항에 있어서, 상기 갈고리가이드홀부는
    상기 갈고리몸체부에 형성되고, 상기 갈고리몸체부의 상하 이동시 상기 갈고리몸체부의 직선 이동을 유도하는 가이드직선홀부; 및
    상기 가이드직선홀부의 상방에서 연장되고, 상기 갈고리몸체부의 상하 이동시 상기 갈고리몸체부의 경사 이동을 유도하는 가이드경사홀부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 부품 이송장치.
  10. 제 6항에 있어서, 상기 걸림지지부는
    상기 지지케이스부에 장착되고, 상기 부품에 밀착되어 유동을 제한하는 지지억제부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 부품 이송장치.
  11. 삭제
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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JP2002264060A (ja) * 2001-03-06 2002-09-18 Think Laboratory Co Ltd 被製版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンド
JP2007069220A (ja) * 2005-09-05 2007-03-22 Nissan Motor Co Ltd 溶接方法と部品組立方法およびそれらの方法に用いるハンドリングロボット

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