JP4424642B2 - 被製版ロールの取り扱い方法及びロボットハンド - Google Patents
被製版ロールの取り扱い方法及びロボットハンド Download PDFInfo
- Publication number
- JP4424642B2 JP4424642B2 JP2001062708A JP2001062708A JP4424642B2 JP 4424642 B2 JP4424642 B2 JP 4424642B2 JP 2001062708 A JP2001062708 A JP 2001062708A JP 2001062708 A JP2001062708 A JP 2001062708A JP 4424642 B2 JP4424642 B2 JP 4424642B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- plate
- making roll
- roll
- making
- robot hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の属する技術分野】
本願発明は、大きさや処理工程が様々に異なる被製版ロール(本願明細書において製版済みロールを含む)を彼此混同することがないように間違いなく識別して取り扱うことができる,被製版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンドに関する。
【0002】
【従来の技術】
グラビア印刷用のロールは、円周長さが400mm〜900mmの範囲において、10mmずつ異なるロールがあり、これに特注の円周長さが加わると、円周長さのアイテムだけでも六十〜七十種類有り、そして、グラビア輪転印刷機が多種多様あることに伴って、グラビア印刷用の長さも1000mm〜1800mmの範囲で細かく相違ししかもチャック孔・キー溝の大きさも相違している。上記のように、様々な大きさのグラビア印刷用のロール製作・メッキ処理・研磨処理・リサイクル製版処理・薪ロール製版処理に関して、十数種類の処理工程が異なるロール処理が必要とされる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
本願発明は、大きさや処理工程が様々に異なる被製版ロールの単一の設備で在庫管理、ロール製作・メッキ処理・研磨処理・リサイクル処理・製版処理を行うに際して、被製版ロールを彼此混同することがないように間違いなく識別して取り扱うことができる,被製版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンドを提供することを目的としている。
【0004】
【課題を解決するための手段】
本願第一の発明は、被製版ロールの被チャック孔に差し込まれるロボットハンドの一部を構成するチャック爪の先端に受発信アンテナを取り付けて、チャック爪を被製版ロールの被チャック孔に差し込み受発信アンテナにより被製版ロールの内部に取り付けた無線式ICタグに記憶してある情報を読み取り及び書込み、次いで、該当するロールであるときはチャック爪により該被製版ロールを吊り上げる被製版ロールの取り扱い方法であって、前記ロボットハンドは被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備え、前記受発信アンテナにより無線式ICタグに記憶してある情報を読み取り、次いで、該当する被製版ロールであるときは前記養生筒抑え手段によって該被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を該被製版ロールと一体に吊り上げることを特徴とする被製版ロールの取り扱い方法を提供するものである。
【0005】
本願第二の発明は、被製版ロールの被チャック孔に差し込まれるロボットハンドの一部を構成するチャック爪の先端にCCDカメラと受発信アンテナを取り付けて、CCDカメラにより被製版ロールの被チャック孔を検出し、チャック爪を被製版ロールの被チャック孔に差し込み、受発信アンテナにより被製版ロールの内部に取り付けられた無線式ICタグに記憶してある情報を読み取り及び書込み、次いで、該当するロールであるときはチャック爪により該被製版ロールを吊り上げる被製版ロールの取り扱い方法であって、前記ロボットハンドは被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備え、前記受発信アンテナにより無線式ICタグに記憶してある情報を読み取り、次いで、該当する被製版ロールであるときは前記養生筒抑え手段によって該被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を該被製版ロールと一体に吊り上げることを特徴とする被製版ロールの取り扱い方法を提供するものである。
【0006】
本願第三の発明は、被製版ロールの被チャック孔に差し込まれるロボットハンドの一部を構成するチャック爪の先端にCCDカメラと受発信アンテナと距離センサーを取り付けて、CCDカメラにより被製版ロールの被チャック孔を検出するとともに、距離センサーにより被製版ロールの端面までの距離又は被製版ロールの被チャック孔内の正面に位置するように取り付けられた無線式ICタグまでの距離を検出し、チャック爪を被製版ロールの被チャック孔に差し込み、受発信アンテナにより無線式ICタグに記憶してある情報を読み取り及び書込み、次いで、該当するロールであるときはチャック爪により該被製版ロールを吊り上げる被製版ロールの取り扱い方法であって、前記ロボットハンドは被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備え、前記受発信アンテナにより無線式ICタグに記憶してある情報を読み取り、次いで、該当する被製版ロールであるときは前記養生筒抑え手段によって該被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を該被製版ロールと一体に吊り上げることを特徴とする被製版ロールの取り扱い方法を提供するものである。
【0007】
本願第四の発明は、ロボットハンドの一部を、被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックする三つ割以上のチャック爪として、一つのチャック爪の先端に受発信アンテナを備えたロボットハンドであって、前記チャック爪を、被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックした後に、端面押圧板を被製版ロールの端面に押付けて前記チャック爪と共同して被製版ロールの横振れを抑える横振れ抑制手段を備え、かつ、前記横振れ抑制手段により被製版ロールの横振れを抑えた後に、養生材押さえプレートで被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備えたことを特徴とするロボットハンドを提供するものである。
【0008】
本願第五の発明は、ロボットハンドの一部が、被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックする三つ割以上のチャック爪として構成され、CCDカメラと受発信アンテナを各チャック爪の先端に分配して備えたロボットハンドであって、前記チャック爪を、被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックした後に、端面押圧板を被製版ロールの端面に押付けて前記チャック爪と共同して被製版ロールの横振れを抑える横振れ抑制手段を備え、かつ、前記横振れ抑制手段により被製版ロールの横振れを抑えた後に、養生材押さえプレートで被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備えたことを特徴とするロボットハンドを提供するものである。
【0009】
本願第六の発明は、ロボットハンドの一部が、被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックする三つ割以上のチャック爪として構成され、CCDカメラと受発信アンテナと距離センサーを各チャック爪の先端に分配して備えたロボットハンドであって、前記チャック爪を、被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックした後に、端面押圧板を被製版ロールの端面に押付けて前記チャック爪と共同して被製版ロールの横振れを抑える横振れ抑制手段を備え、かつ、前記横振れ抑制手段により被製版ロールの横振れを抑えた後に、養生材押さえプレートで被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備えたことを特徴とするロボットハンドを提供するものである。
【0010】
【発明の実施の形態】
本願発明にかかる被製版ロールのアクセス方法、被製版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンドについて図面を参照して説明する。本願発明において取り扱う被製版ロールは、図1,図2に示すように、フォークパレット1が搬送コンベア(図示しない)上を搬送されてきて所定位置に停止するようになっており、該フォークパレット1に固設されていて上方から見て方眼状に仕切られたロール収納ボックス2に収容されているダンボール紙等からなる養生材3で巻かれた被製版ロール4である。そして、特に、本願発明において取り扱う被製版ロールは、図2に示すように、溝形ブラケット5の中央連結部に無線式ICタグ6を取り付け、該溝形ブラケット5の二つの平行部の外面側に接着剤を塗布して、該溝形ブラケット5を被製版ロール4の被チャック孔4aを通して内部に折り畳んで挿入して溝形に戻してロール内面に接着固定してなる被製版ロール4である。無線式ICタグ6は、被チャック孔4aの正面内方にかつロール端面より一定距離に位置している。
【0011】
図1,図2に示すように、フォークパレット1に固設されたロール収納ボックス2に収容されているダンボール紙等の養生材3で巻かれた被製版ロール4は、産業ロボット7によりハンドリングされる。ロボットハンド8は、ロボットアーム9に対して一定角度だけ平面旋回可能な旋回盤8kに以下に述べる機能を有する構成部分を備えている。
【0012】
図2,図4に示すように、ロボットハンド8は、ロボットハンドの一部が、被製版ロール4の被チャック孔4aに差し込んでチャック開閉手段8jの作動により開いて該被製版ロール4の被チャック孔4aの縁を吊り上げ可能にチャックする三つ割(或いは四つ割でも良い)のチャック爪8aとして構成され、各チャック爪8aの先端にCCDカメラ8bと受発信アンテナ8cと距離センサー8cを分配して備えている。
【0013】
図3,図4に示すように、ロボットハンド8は、前記チャック爪8aと共同して被製版ロール4の横振れを抑える横振れ抑制手段を備えている。該横振れ抑制手段は、チャック爪8aを被製版ロール4の被チャック孔4aに差し込んで開いて該被製版ロール4の被チャック孔4aの縁を吊り上げ可能にチャックした後、図5に示すように、エアシリンダ装置8eを作動して端面押圧板8fを被製版ロール4の端面に強く押付けてばね8gを圧縮してチャック爪8aの爪部を被製版ロール4の被チャック孔4aに引っ掛け、もって、端面押圧板8fとチャック爪8aとでフランジを挟持して被製版ロール4の横振れを抑えるように構成されている。
【0014】
図4,図5に示すように、ロボットハンド8は、被製版ロール4を一巻きして養生する養生材3を抑え付けて該養生材3を被製版ロール4と一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備えている。該養生筒抑え手段は、前述したように、前記端面押圧板8fと前記チャック爪8aとでフランジを挟持して被製版ロール4の横振れを抑えた後に、一対のアクチュエータ8hを作動して一対の養生材押さえプレート8iで養生材3を抑え付けて該養生材3を被製版ロール4と一体に吊り上げるように構成されている。
【0015】
産業ロボット7がロボットハンド8をフォークパレット1に固設されたロール収納ボックス2の所要位置の収容桝2aに位置に移動させると、その後は、チャック爪8aの先端に備えたCCDカメラ8bの検出信号に基づいてロボットハンド8のチャック中心を被製版ロール4の中心に合わせるように位置させる。CCDカメラ8bは、被製版ロール4の端面を撮影し映像信号をロボット制御用コンピュータ(図示しない)に送信するようになっており、該ロボット制御用コンピュータは、画像処理を行ってロボットハンド8のチャック中心と被製版ロール4の中心との間の水平距離を算出してロボットハンド8のチャック中心を被製版ロール4の中心に一致させるようにロボットハンド8を水平移動する。
【0016】
前述したように、ロボットハンド8のチャック中心が被製版ロール4の中心に一致すると、チャック爪8aの先端に備えた距離センサー8cが被製版ロール4の被チャック孔4a内の正面に位置するように取り付けられた無線式ICタグ6までの距離を検出し、距離検出信号をロボット制御用コンピュータ(図示しない)に送信するようになっており、該ロボット制御用コンピュータは、距離検出信号から距離を算出してロボットアーム9を揺動して、図3に示すようにロボットハンド8のチャック爪8aを被製版ロール4の被チャック孔4aに高速で(時間短縮して)差し込み、無線式ICタグ6に対して一定偏差を保って位置停止させるようになっている。
【0017】
前述したように、ロボットハンド8のチャック爪8aを被製版ロール4の被チャック孔4aに差し込むと、チャック爪8aの先端に備えた受発信アンテナ8dが無線式ICタグ6に記憶してある情報を読み取りを行うようになっている。無線式ICタグ6に記憶する情報は、ロール識別情報と、ロール顧客情報と、製版情報と、印刷情報等である。受発信アンテナ8dで無線式ICタグ6に記憶してある情報を読み取ることは、ロール識別番号を照合し、どのような製版処理を行う、どのようなデザインを製版するか、又は製版されているか、グラビア輪転機の何色目に取り付けるロールであるか、インキの種類や量、取り付け後の条件、印刷スピード等を無線式ICタグ6に記憶しておくことで、誤った製版処理が行われないように、誤った版デザインが形成されないように、誤った色が印刷されないように、或いは出荷される際は、ICタグ6に記憶されているロール識別番号と納入先とデザイン番号を照合することができ、管理上で有用である。
【0018】
前述したように、チャック爪8aの先端に備えた受発信アンテナ8dが無線式ICタグ6に記憶してある情報を読み取ったところ、該当するロール識別番号の被製版ロールであるときは、受発信アンテナ8dが無線式ICタグ6に対して必要な情報を書込むアクセスを行うか、又は該被製版ロール4を吊り上げる。該被製版ロール4を吊り上げる動作は、前述したように、図4に示すように、被製版ロール4の被チャック孔4aに差し込んだチャック爪8aを開いて被チャック孔4aの縁を吊り上げ可能にチャックした後、図5に示すように、端面押圧板8fとチャック爪8aとでフランジを挟持して被製版ロール4の横振れを抑え、次いで、一対の養生材押さえプレート8iで養生材3を抑え付けて該養生材3を被製版ロール4と一体に吊り上げる。
【0019】
本願発明は、その日に製版する全ての被製版ロールが立体倉庫に収納されている多数のフォークパレット1に固設されたロール収納ボックス2に分散されているのが通常であるので、倉庫管理コンピュータで必要な被製版ロールが収納されている多数のフォークパレット1をピックアップし産業ロボット7がピックアップする位置へ巡回搬送してきて、受発信アンテナ8dと無線式ICタグ6の間で情報をアクセスすることにより、ロール収納ボックス2に収納されている多数の被製版ロールを1つ1つ迅速に検索して所望の被製版ロールであるか否かを判別し、該当する被製版ロールであるときは、ピックアップして別の1つのフォークパレット1に固設されたロール収納ボックス2に移載しするようにして、その日に製版する全ての被製版ロールを集中して収納するのに役立つ。同様に、その日の印刷に使用する全ての製版済みロールをピックアップして1つのフォークパレット1に固設されたロール収納ボックス2に集中して収納するのに役立つ。同様に、その日に出荷する全ての被製版ロールを顧客毎にピックアップして1つのフォークパレット1に固設されたロール収納ボックス2に集中して収納するために役立つ。従って、このようなピックアップ作業は、例えば、夜間に済ませるようにするのが好ましい。なお、距離センサー8cにより被製版ロール4の端面までの距離を測定しても良い。
【0020】
【発明の効果】
本願第一の発明の被製版ロールの取り扱い方法及び本願第四の発明のロボットハンドは、受発信アンテナ8dがロボットハンド8のチャック爪8aの先端に付設されているので、受発信アンテナ8dにより、無線式ICタグ6の間で情報をアクセスし、該当する被製版ロールであるときは、受発信アンテナ8dが無線式ICタグ6に対して必要な情報を書込むアクセスを行うことができ、該当する被製版ロールであるときは直ぐにチャックすることが出来るから、被製版ロールを吊り上げて、その日に製版する全ての被製版ロール、その日の印刷に使用する全ての製版済みロール、その日に出荷する全ての製版済みロールをピックアップする作業を迅速に行うことができ、かつ養生材を被製版ロールと一体に吊り上げるので、養生材で被製版ロールを巻いた状態で立てて収納できて、ピックアップ時に被製版ロールが負傷するのを回避でき、さらに本発明のロボットハンドは、被製版ロールの横振れを抑えることができるので、ピックアップ時に被製版ロールがロール収納ボックス2にぶつかって負傷するのを回避できる。
【0021】
本願第二の発明の被製版ロールの取り扱い方法及び本願第五の発明のロボットハンドは、CCDカメラ8bと受発信アンテナ8dがロボットハンド8の各チャック爪8aの先端に付設されているので、CCDカメラ8bにより、被製版ロール4の大きさが多種類であって、フォークパレット1に固設されたロール収納ボックス2の所要位置の収容桝2a内に被製版ロール4が様々に偏って収納されていても、ロボットハンド8のチャック中心を被製版ロール4の中心に迅速に合わせることができ、次いで、受発信アンテナ8dにより、無線式ICタグ6の間で情報をアクセスし、該当する被製版ロールであるときは、受発信アンテナ8dが無線式ICタグ6に対して必要な情報を書込むアクセスを行うことができ、該当する被製版ロールであるときは直ぐにチャックすることが出来るから、被製版ロールを吊り上げて、その日に製版する全ての被製版ロール、その日の印刷に使用する全ての製版済みロール、その日に出荷する全ての製版済みロールをピックアップする作業を迅速に行うことができ、かつ養生材を被製版ロールと一体に吊り上げるので、養生材で被製版ロールを巻いた状態で立てて収納できて、ピックアップ時に被製版ロールが負傷するのを回避でき、さらに本発明のロボットハンドは、被製版ロールの横振れを抑えることができるので、ピックアップ時に被製版ロールがロール収納ボックス2にぶつかって負傷するのを回避できる。
【0022】
本願第三の発明の被製版ロールの取り扱い方法及び本願第六の発明のロボットハンドは、CCDカメラ8bと距離センサー8cと受発信アンテナ8dがロボットハンド8の各チャック爪8aの先端に付設されているので、CCDカメラ8bにより、被製版ロール4の大きさが多種類であって、フォークパレット1に固設されたロール収納ボックス2の所要位置の収容桝2a内に被製版ロール4が様々に偏って収納されていても、ロボットハンド8のチャック中心を被製版ロール4の中心に迅速に合わせることができ、次いで、距離センサー8cによる無線式ICタグ6までの距離計測によりCCDカメラ8bと距離センサー8cと受発信アンテナ8dが付設されたロボットハンド8のチャック爪8aを被製版ロール4の被チャック孔4a内に干渉させずに迅速に差しこむことができ、次いで、受発信アンテナ8dにより、無線式ICタグ6の間で情報をアクセスし、該当する被製版ロールであるときは、受発信アンテナ8dが無線式ICタグ6に対して必要な情報を書込むアクセスを行うことができ、該当する被製版ロールであるときは直ぐにチャックすることが出来るから、被製版ロールを吊り上げて、その日に製版する全ての被製版ロール、その日の印刷に使用する全ての製版済みロール、その日に出荷する全ての製版済みロールをピックアップする作業を迅速に行うことができ、かつ養生材を被製版ロールと一体に吊り上げるので、養生材で被製版ロールを巻いた状態で立てて収納できて、ピックアップ時に被製版ロールが負傷するのを回避でき、さらに本発明のロボットハンドは、被製版ロールの横振れを抑えることができるので、ピックアップ時に被製版ロールがロール収納ボックス2にぶつかって負傷するのを回避できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本願発明の被製版ロールの取り扱い方法に係り、産業ロボットによりロール収納ボックスに収納されている被製版ロールを検索し該当するときはピックアップするところを示す斜視図。
【図2】本願発明の被製版ロールの取り扱い方法及びロボットハンドを示すもので、ロボットハンドのチャック爪の端面に付設したCCDカメラによりロール収納ボックスに収納されている被製版ロールの端面をロボットハンドのチャック中心を被製版ロールの中心に合わせ、次いでチャック爪の端面に付設した距離センサーにより距離測定するところを示す縦断正面図。
【図3】図2の工程に続く工程を示すもので、ロボットハンドのチャック爪を被製版ロールの被チャック孔内に差しこんだ状態を示す縦断正面図。
【図4】図3の工程に続く工程を示すもので、ロボットハンドのチャック爪を開いて被製版ロールの被チャック孔の内縁をチャックした状態を示す縦断正面図。
【図5】図4の工程に続く工程を示すもので、被製版ロールの横振れを抑えた状態にチャックし、かつ、養生材を被製版ロールと一体に吊り上げ得る状態を示す縦断正面図。
【符号の説明】
1・・・フォークパレット、2・・・ロール収納ボックス、3・・・養生材、4・・・被製版ロール、4a・・・被チャック孔、5・・・溝形ブラケット、6・・・無線式ICタグ、7・・・産業ロボット、8・・・ロボットハンド、9・・・ロボットアーム、8k・・・旋回盤、8a・・・チャック爪、8b・・・CCDカメラ、8c・・・受発信アンテナ、8d・・・距離センサー、8e・・・エアシリンダ装置、8f・・・端面押圧板、8g・・・ばね、8h・・・アクチュエータ、8i・・・養生材押さえプレート、8j・・・チャック開閉手段
Claims (6)
- 被製版ロールの被チャック孔に差し込まれるロボットハンドの一部を構成するチャック爪の先端に受発信アンテナを取り付けて、チャック爪を被製版ロールの被チャック孔に差し込み受発信アンテナにより被製版ロールの内部に取り付けた無線式ICタグに記憶してある情報を読み取り及び書込み、次いで、該当するロールであるときはチャック爪により該被製版ロールを吊り上げる被製版ロールの取り扱い方法であって、前記ロボットハンドは被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備え、前記受発信アンテナにより無線式ICタグに記憶してある情報を読み取り、次いで、該当する被製版ロールであるときは前記養生筒抑え手段によって該被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を該被製版ロールと一体に吊り上げることを特徴とする被製版ロールの取り扱い方法。
- 被製版ロールの被チャック孔に差し込まれるロボットハンドの一部を構成するチャック爪の先端にCCDカメラと受発信アンテナを取り付けて、CCDカメラにより被製版ロールの被チャック孔を検出し、チャック爪を被製版ロールの被チャック孔に差し込み、受発信アンテナにより被製版ロールの内部に取り付けられた無線式ICタグに記憶してある情報を読み取り及び書込み、次いで、該当するロールであるときはチャック爪により該被製版ロールを吊り上げる被製版ロールの取り扱い方法であって、前記ロボットハンドは被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備え、前記受発信アンテナにより無線式ICタグに記憶してある情報を読み取り、次いで、該当する被製版ロールであるときは前記養生筒抑え手段によって該被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を該被製版ロールと一体に吊り上げることを特徴とする被製版ロールの取り扱い方法。
- 被製版ロールの被チャック孔に差し込まれるロボットハンドの一部を構成するチャック爪の先端にCCDカメラと受発信アンテナと距離センサーを取り付けて、CCDカメラにより被製版ロールの被チャック孔を検出するとともに、距離センサーにより被製版ロールの端面までの距離又は被製版ロールの被チャック孔内の正面に位置するように取り付けられた無線式ICタグまでの距離を検出し、チャック爪を被製版ロールの被チャック孔に差し込み、受発信アンテナにより無線式ICタグに記憶してある情報を読み取り及び書込み、次いで、該当するロールであるときはチャック爪により該被製版ロールを吊り上げる被製版ロールの取り扱い方法であって、前記ロボットハンドは被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備え、前記受発信アンテナにより無線式ICタグに記憶してある情報を読み取り、次いで、該当する被製版ロールであるときは前記養生筒抑え手段によって該被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を該被製版ロールと一体に吊り上げることを特徴とする被製版ロールの取り扱い方法。
- ロボットハンドの一部を、被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックする三つ割以上のチャック爪として、一つのチャック爪の先端に受発信アンテナを備えたロボットハンドであって、前記チャック爪を、被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックした後に、端面押圧板を被製版ロールの端面に押付けて前記チャック爪と共同して被製版ロールの横振れを抑える横振れ抑制手段を備え、かつ、前記横振れ抑制手段により被製版ロールの横振れを抑えた後に、養生材押さえプレートで被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備えたことを特徴とするロボットハンド。
- ロボットハンドの一部が、被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックする三つ割以上のチャック爪として構成され、CCDカメラと受発信アンテナを各チャック爪の先端に分配して備えたロボットハンドであって、前記チャック爪を、被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックした後に、端面押圧板を被製版ロールの端面に押付けて前記チャック爪と共同して被製版ロールの横振れを抑える横振れ抑制手段を備え、かつ、前記横振れ抑制手段により被製版ロールの横振れを抑えた後に、養生材押さえプレートで被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備えたことを特徴とするロボットハンド。
- ロボットハンドの一部が、被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックする三つ割以上のチャック爪として構成され、CCDカメラと受発信アンテナと距離センサーを各チャック爪の先端に分配して備えたロボットハンドであって、前記チャック爪を、被製版ロールの被チャック孔に差し込んで開いて該被製版ロールの被チャック孔の縁を吊り上げ可能にチャックした後に、端面押圧板を被製版ロールの端面に押付けて前記チャック爪と共同して被製版ロールの横振れを抑える横振れ抑制手段を備え、かつ、前記横振れ抑制手段により被製版ロールの横振れを抑えた後に、養生材押さえプレートで被製版ロールを一巻きして養生する養生材を抑え付けて該養生材を被製版ロールと一体に吊り上げる養生筒抑え手段を備えたことを特徴とするロボットハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001062708A JP4424642B2 (ja) | 2001-03-06 | 2001-03-06 | 被製版ロールの取り扱い方法及びロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2001062708A JP4424642B2 (ja) | 2001-03-06 | 2001-03-06 | 被製版ロールの取り扱い方法及びロボットハンド |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002264060A JP2002264060A (ja) | 2002-09-18 |
JP4424642B2 true JP4424642B2 (ja) | 2010-03-03 |
Family
ID=18921806
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2001062708A Expired - Fee Related JP4424642B2 (ja) | 2001-03-06 | 2001-03-06 | 被製版ロールの取り扱い方法及びロボットハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4424642B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
GB0329983D0 (en) * | 2003-12-24 | 2004-01-28 | Surface Generation Ltd | Improved tooling system |
TW200619111A (en) * | 2004-12-02 | 2006-06-16 | Murata Machinery Ltd | Warehouse system |
TW200619113A (en) | 2004-12-02 | 2006-06-16 | Murata Machinery Ltd | Automatic warehouse |
KR20160005627A (ko) * | 2014-07-07 | 2016-01-15 | 손영전 | 릴 관리 로봇 시스템 |
KR101790078B1 (ko) * | 2016-05-11 | 2017-10-27 | (주) 세진하이테크 | 부품 이송장치 |
CN108326838A (zh) * | 2018-02-11 | 2018-07-27 | 宁波中科莱恩机器人有限公司 | 桁架机械手 |
CN110587636B (zh) * | 2019-09-10 | 2022-10-14 | 四川航天神坤科技有限公司 | 一种自动抓取机构 |
CN113043060A (zh) * | 2021-04-08 | 2021-06-29 | 上海运城制版有限公司 | 一种版辊堵头柔性夹取装置 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60177889A (ja) * | 1984-02-24 | 1985-09-11 | 九州日本電気株式会社 | 移載型ロボツト |
JPH0796407B2 (ja) * | 1988-10-12 | 1995-10-18 | 三友工業株式会社 | ワークの多数個同時チャック装置 |
JPH0326480U (ja) * | 1989-07-20 | 1991-03-18 | ||
JPH04240085A (ja) * | 1991-01-21 | 1992-08-27 | Nissan Motor Co Ltd | ロボットハンド |
JPH0540226U (ja) * | 1991-10-31 | 1993-05-28 | 村田機械株式会社 | 板材の搬送装置 |
JPH06328384A (ja) * | 1993-05-20 | 1994-11-29 | Suzuki Motor Corp | ハンド装置 |
JPH08126941A (ja) * | 1994-10-27 | 1996-05-21 | Mazda Motor Corp | 生産設備の制御装置 |
JPH08141853A (ja) * | 1994-11-22 | 1996-06-04 | Kawasaki Heavy Ind Ltd | シリンダヘッドのバネ組み込み装置 |
JPH09174474A (ja) * | 1995-12-26 | 1997-07-08 | Nissan Motor Co Ltd | ロボットのエンドエフェクタ交換制御装置 |
JP3937477B2 (ja) * | 1996-06-07 | 2007-06-27 | 神鋼電機株式会社 | 書籍取扱装置 |
JP3912455B2 (ja) * | 1998-04-24 | 2007-05-09 | 澁谷工業株式会社 | 物品処理装置 |
JP2000254883A (ja) * | 1999-03-05 | 2000-09-19 | Sony Corp | 道具装置と道具認識方法および自動動作装置 |
-
2001
- 2001-03-06 JP JP2001062708A patent/JP4424642B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2002264060A (ja) | 2002-09-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4424642B2 (ja) | 被製版ロールの取り扱い方法及びロボットハンド | |
CN101381011B (zh) | 打印机-贴标机和贴标机 | |
US7912570B2 (en) | Logistics system for managing at least a warehouse of a printing company that operates at least one printing press | |
WO2019061261A1 (zh) | 一种自动分拣系统及自动分拣机器人 | |
CN100391801C (zh) | 带脱箱卡具的烟包纸箱自动开箱设备 | |
JP4651835B2 (ja) | ロール立体倉庫における被製版ロールの収納・取り出し方法 | |
EP3339225B1 (en) | Reel holder | |
CA3238079A1 (en) | Method and device for removing a unit load from a stack | |
JP4651836B2 (ja) | ロール立体倉庫におけるロールの集中取り出し方法 | |
JPH05254734A (ja) | ストリップ材コイルのためのコアー | |
TW470726B (en) | Automatic warehouse | |
US8096240B2 (en) | Method for handling printing plates | |
KR102599820B1 (ko) | 코일용 패드 부착 및 포장 전수검사 자동화시스템 | |
JP4381622B2 (ja) | 被製版ロールの取り扱い方法、及びロボットハンド | |
JP4671486B2 (ja) | 製版・印刷用ロールの管理方法 | |
JP4576105B2 (ja) | ラベル貼付装置 | |
JP4642247B2 (ja) | 無線式icタグを備えた被製版ロール | |
US10889104B2 (en) | Method for producing a printed can lid | |
US6269614B1 (en) | Apparatus and method for bursting perforations on an article | |
CN112407430A (zh) | 衣架自动包装设备 | |
JP4329689B2 (ja) | ワーク搬送システム | |
JP7504749B2 (ja) | シート束分割把持装置 | |
CN220096991U (zh) | 一种仓库用托盘 | |
JP7504750B2 (ja) | シート束分割把持装置 | |
CN218191093U (zh) | 产品管理系统 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20041207 |
|
RD05 | Notification of revocation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7425 Effective date: 20041208 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20080226 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090909 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20090911 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090911 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091109 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20091202 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20091204 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 4424642 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121218 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121218 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131218 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |