JP5233460B2 - ピッキングロボットおよびピッキングシステム - Google Patents
ピッキングロボットおよびピッキングシステム Download PDFInfo
- Publication number
- JP5233460B2 JP5233460B2 JP2008184199A JP2008184199A JP5233460B2 JP 5233460 B2 JP5233460 B2 JP 5233460B2 JP 2008184199 A JP2008184199 A JP 2008184199A JP 2008184199 A JP2008184199 A JP 2008184199A JP 5233460 B2 JP5233460 B2 JP 5233460B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- picking
- tag
- reader
- article
- information
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000001179 sorption measurement Methods 0.000 claims description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 6
- 239000011347 resin Substances 0.000 description 5
- 229920005989 resin Polymers 0.000 description 5
- 230000005672 electromagnetic field Effects 0.000 description 4
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000007723 transport mechanism Effects 0.000 description 3
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 2
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 2
- 238000012856 packing Methods 0.000 description 2
- 239000000047 product Substances 0.000 description 2
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 description 1
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 1
- 239000012467 final product Substances 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000010187 selection method Methods 0.000 description 1
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
例えば、特許文献1においては、ICタグが取り付けられた物品を管理するピッキングシステムを備えた自動倉庫が開示されている。ピッキングシステムは、キャリア等から物品を1個ずつ取り出して所定位置に積み付けるピッキングロボットを有している。ピッキングロボットのハンドには、物品のICタグのデータを読み取るためのIDリーダが取り付けられている。ハンドが物品の積み付け動作を行うごとに、IDリーダが物品のIDを読み取る。この結果、コンピュータは、ハンドによって積み付けられた各物品のIDと位置の関係を正確に認識することができる。
IDリーダには、物品に付けられたICタグからの情報を、電磁界や電波などを用いた近距離の無線通信によって認識するものが知られている。このIDリーダは、無線通信のためのアンテナを有している。IDリーダのアンテナは、例えば、ハンドの上部に取り付けられている。したがって、ハンドが物品をピックアップする際には、IDリーダは物品に取り付けられたICタグから所定の距離だけ離れている。その結果、IDリーダは、ピックアップした物品に取り付けられているICタグからの情報を確実に読み取ることができなかったり、ピックアップしていない物品のICタグからの情報を読み取ったりする。
このピッキングロボットでは、ピッキング部が、IDリーダに内挿されるように配置されている。ここで、ピッキング部は、物品を吸着、掴む等して保持し、所定の位置に物品の積み付けを行う機構をいう。上記配置関係により、IDリーダがピッキング部の近傍に配置され、その結果、IDリーダとピックアップされた物品に取り付けられたICタグとの距離を短くすることができ、結果としてIDリーダとピックアップされる物品のIDタグとの距離が短くなり、IDリーダはピックアップされた物品に取り付けられたICタグからの情報を確実に読み取ることができる。
このピッキングロボットでは、ピッキング部が、例えば、真空ポンプ等による吸引装置からの吸引力によって、物品を吸着して保持する。ここで、一般的に、アンテナのループ部に他の部材を内挿すると、アンテナの感度が劣化するおそれがある。そこで、本発明のピッキングロボットでは、アンテナのループ部に内挿される筒状部を樹脂製にすることによって、アンテナの感度劣化を抑えている。
このピッキングロボットでは、ピッキング部が物品をピッキングする動作中にIDリーダがICタグの情報を取得するため、ICタグからの電磁界や電波の強度を低く設定していても、IDリーダは、ピッキング部がピッキングした物品のICタグの情報のみを取得することができる。
このピッキングシステムは、IDリーダはピッキング部が物品を持ち上げるまでは物品のICタグをからの情報を利用しないので、ピッキングされていない他の物品のICタグを読み取るような誤動作が生じにくい。なお、「ピッキング部が物品を持ち上げた後」とは、ピッキング部が物品を持ち上げた瞬間、その直後、それから数秒程度経過した後を含む。
このピッキングシステムは、物品の上面にICタグを取り付けることができるので、IDリーダは、確実にICタグを読み取ることが可能になる。
[ピッキングシステム1の構成]
ピッキングシステム1は、多数のワーク(物品)Wが収納されたバケット等のピッキング用ワークボックス40からワークWを1個ずつピッキングし、積み付け用ワークボックス41に積み付けるシステムである。ピッキングシステム1は、図1に示すように、ピッキングロボット10と、コントローラ20とを備えている。ここで、RFIDタグTは、種々の情報を記憶するメモリチップとメモリチップに接続されたループ状の通信用アンテナとによって構成されている。なお、各ワークWには、RFID(Radio Frequency IDentification)タグTが取り付けられている。
アーム11は、エアシリンダや駆動部等の機構により鉛直方向および水平方向(X,Y,Z方向)に移動可能に構成されており、後述するコントローラ20によって制御される。
筒状部13は、真空ポンプ16とハンド12とを接続し、樹脂により筒状に形成されている。そして、筒状部13は、真空ポンプ16において発生する吸引力をハンド12に供給する。また、筒状部13は、ループ状に形成されているアンテナ15a(後述)の内側に内挿されている。
IDリーダ15は、図3に示すように、アンテナ15aがループ状に形成された小型のIDリーダである。そして、IDリーダ15は、取得したワークWの識別情報を後述する選択部(コントローラ)22に送信する。また、IDリーダ15は、ループ状に形成されたアンテナの内側に孔15bを設けられており、この部分に、筒状部13が内挿されている。ここで、筒状部13は、樹脂製部材により形成されている。これにより、アンテナのループ部に他の部材を内挿することによって磁界が変化してアンテナの感度が劣化するという不具合を最小限にすることができる。
ここで、本実施形態の特徴となる部分を以下に説明する。
上述のとおり、ループ状に形成されたアンテナ15aの内側に筒状部13が内挿されており、筒状部13の先端にはハンド12が配置されている。従来、例えば、IDリーダのアンテナはハンドの上部に取り付けられており、したがって、ハンドが物品をピックアップした際にはIDリーダは物品に取り付けられたICタグから所定の距離だけ離れている。その結果、従来では、IDリーダは、ピックアップした物品に取り付けられているICタグを確実に読み取ることができなかったり、ピックアップしていない物品のICタグを読み取ったりする。ところが、本実施形態のピッキングシステム1においては、上記に示した構造によって、IDリーダ15とハンド12との距離を近接させることが可能となるので、結果としてIDリーダ15とピックアップされる物品WのRFIDタグTとの距離が短くなり、IDリーダ15は、RFIDタグTの識別情報を確実に取得することができる。また、アンテナ15aの中心にハンド12を配置することにより、IDリーダ15とハンド12とが平面視で重なるように見える。このため、IDリーダ15は、複数のワークWが配置されているような場所においても、IDリーダ15の真下にあるワークW、すなわち、ハンド12に吸着されたワークWの識別情報だけを取得することが可能となる。
コントローラ20は、ピッキングシステム1全体を制御する。ここでは、ピッキングロボット10におけるピッキング動作の制御について説明する。
記憶部25は、ワークWの属性情報におけるデータベースDBが記憶されている。ここで、記憶部25に記憶されているデータベースDBは、図4に示すように、識別情報、メーカコード、品番、オプション等の項目によって構成されている。そして、オプションの項目には、例えば、賞味期限、次の宛先、次の行き先、次の工程、当該ワークWを組み込む最終製品の識別情報、卸値等が記憶されている。ピッキングシステム1は、IDリーダ15によって取得された識別情報とデータベースDBに記憶された識別情報とをマッチングすることによって、ピッキングしたワークWの属性情報を取得することができる。
ここでは、ピッキングシステム1の動作について、図1,図4,図5を用いて説明する。
ステップS1においては、IDリーダ15は、ワークWに取り付けられているRFIDタグTの識別情報の取得を開始する。具体的には、IDリーダ15とRFIDタグTとが、電磁界や電波などを用いた近距離の無線通信を開始する。ここで、IDリーダ15は、無線通信を行う間、継続的に無線通信可能な範囲内にあるRFIDタグTの識別情報を取得する。また、IDリーダ15が移動すると、IDリーダ15が取得するRFIDタグTの取得情報も移動と共に変化することがある。
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
(A)
上記実施形態のピッキングシステム1では、ループ状に形成されたアンテナ15aの内側に筒状部13を配置し、その先にハンド12が配置されている例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、ループ状に形成されたアンテナの内側に、ハンドが設けられていてもよい。この場合も、上記の実施形態に係るピッキングシステム1と同様の効果を得ることができる。
上記実施形態のピッキングシステム1では、ハンド12が、真空ポンプ16から供給される吸引力によってワークWを吸引して保持する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、ハンドは、ツメ等の部位により構成される機構によって、ワークを掴むような構造であってもよい。
上記実施形態のピッキングシステム1では、選択部22が、ステップS1においてアーム11がワークWをリフトアップした瞬間にIDリーダ15から取得されるワークWの識別番号を選択する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
さらに、例えば、IDリーダが、常時ICタグとの間で通信をしてICタグの情報を取得するのではなく、アーム11がワークWをリフトアップした瞬間にのみ、通信するように制御してもよい。この場合も、上記の実施形態に係るピッキングシステム1と同様の効果を得ることができる。
上記実施形態のピッキングシステム1では、IDリーダ15により取得された識別情報をキーにして、記憶部25に記憶されているデータベースDBの属性情報を取得する例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、各ワークの属性情報は、ICタグに上述のような属性データが直接記憶されていてもよい。この場合も、上記の実施形態に係るピッキングシステム1と同様の効果を得ることができる。
上記ピッキングシステム1は、上記実施形態のピッキングロボット10の上流工程に、ワークWに対してRFIDタグTを含むラベルLを貼り付けるラベル貼付装置(タグ取付装置)50を備えているピッキングシステムであってもよい。
以下、ラベル貼付装置50について、図6を用いて説明する。
ラベル貼付装置50は、フレーム51と、フレーム51に設けられたラベル供給部52と、ラベル貼付部60とを備えている。
ラベル供給部52は、RFIDタグTが付設されたラベルLが仮着された台紙Dを巻回したロール53を回転可能に支持して台紙Dを送り出す。ラベル供給部52から送り出された台紙Dは、ラベル搬送機構54により搬送される。ラベル搬送機構54においては、台紙Dは、フレーム51に設けた複数の送りローラにより搬送され、図示しない剥離ローラに折り返しされてラベルLが引き剥がされ、図示しないリールに巻き取られる。
ピッキングシステムにおいては、ワークWの上面にRFIDタグTを取り付けることができるので、IDリーダが確実にRFIDタグTの情報を読み取ることができる。
上記実施形態のピッキングシステム1では、積み付け用のワークボックスとして、積み付け用ワークボックス41を一つだけ備えている例を挙げて説明した。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。
ここで、ワークWをピッキングした際にICタグTの破損等により、ICタグTが正常に読み取れない場合がある。また、ピッキングしたワークWが、想定していたものと異なっている場合(選択部22が選択したワークWが、本来ピッキングする予定であったワークWとは異なる場合)がある。
10 ピッキングロボット
11 アーム
12 ハンド(吸着部)
13 筒状部
14 治具
15 IDリーダ
15a アンテナ
15b 孔
16 真空ポンプ(吸引装置)
20 コントローラ
21 制御部
22 選択部(コントローラ)
25 記憶部
40 ピッキング用ワークボックス
41 積み付け用ワークボックス
42 イレギュラー用ワークボックス
50 ラベル貼付装置(タグ取付装置)
51 フレーム
52 ラベル供給部
53 ロール
54 ラベル搬送機構
60 ラベル貼付部
61 支持体
62 吸着板
63 コイルスプリング
64 ベース
65 エアシリンダ装置
70 搬送用ワークボックス
P1 第1所定位置
P2 第2所定位置
T RFIDタグ(ICタグ)
DB データベース
PG ピッキングプログラム
W ワーク
Claims (5)
- ICタグが取り付けられた物品をピッキングするピッキングロボットであって、
ループ状にアンテナが形成されており、前記ICタグの情報を取得するIDリーダと、
前記アンテナの内側に配置され、前記物品をピッキングするピッキング部と、
を備えている、ピッキングロボット。 - 前記ピッキング部は、前記物品を吸着する吸着部と、前記吸着部に接続された樹脂製の筒状部と、を有しており、
前記筒状部は、前記アンテナに内挿されている、
請求項1に記載のピッキングロボット。 - 前記IDリーダは、前記ピッキング部が前記物品をピッキングする動作中に前記ICタグの情報を取得する、
請求項1または2に記載のピッキングロボット。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載のピッキングロボットと、
前記IDリーダが取得した前記物品のICタグの情報から前記物品の属性情報を取得するコントローラと、
を備えており、
前記IDリーダは、前記ICタグの情報を取得するために、前記ICタグとの間で常時通信を行っており、
前記コントローラは、前記IDリーダから常時送信されてくる前記ICタグの情報の中から、前記ピッキング部が前記物品を持ち上げた後に送信されてくる前記ICタグの情報をピッキングされている前記物品の前記ICタグからの情報であると判断する、
ピッキングシステム。 - 前記物品の上面に前記ICタグを取り付けるタグ取付装置をさらに備えている、
請求項4に記載のピッキングシステム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008184199A JP5233460B2 (ja) | 2008-07-15 | 2008-07-15 | ピッキングロボットおよびピッキングシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008184199A JP5233460B2 (ja) | 2008-07-15 | 2008-07-15 | ピッキングロボットおよびピッキングシステム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010023944A JP2010023944A (ja) | 2010-02-04 |
JP5233460B2 true JP5233460B2 (ja) | 2013-07-10 |
Family
ID=41730126
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008184199A Active JP5233460B2 (ja) | 2008-07-15 | 2008-07-15 | ピッキングロボットおよびピッキングシステム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5233460B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5681547B2 (ja) * | 2011-03-31 | 2015-03-11 | 大陽日酸株式会社 | 凍結保存装置 |
PL3374292T3 (pl) | 2015-11-11 | 2024-02-05 | Ocado Innovation Limited | Robotyczne urządzenia i systemy chwytające |
JP6850620B2 (ja) * | 2017-02-01 | 2021-03-31 | 株式会社日立システムズ | ピックアップ装置 |
CN108229881A (zh) * | 2017-12-26 | 2018-06-29 | 天津市天地申通物流有限公司 | 智能物流管理装置及系统 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4651835B2 (ja) * | 2001-03-08 | 2011-03-16 | 株式会社シンク・ラボラトリー | ロール立体倉庫における被製版ロールの収納・取り出し方法 |
JP4651836B2 (ja) * | 2001-03-09 | 2011-03-16 | 株式会社シンク・ラボラトリー | ロール立体倉庫におけるロールの集中取り出し方法 |
JP2004268159A (ja) * | 2003-03-05 | 2004-09-30 | Sharp Corp | 食器の配膳下膳支援ロボットシステム、配膳下膳支援方法、配膳下膳支援プログラム及びこの配膳下膳支援プログラムを記録した記録媒体 |
JP2006102881A (ja) * | 2004-10-06 | 2006-04-20 | Nagasaki Prefecture | 把持ロボット装置 |
JP4710805B2 (ja) * | 2006-11-22 | 2011-06-29 | パナソニック株式会社 | 部品保持具 |
JP2008130872A (ja) * | 2006-11-22 | 2008-06-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 部品保持具 |
JP4692472B2 (ja) * | 2006-11-22 | 2011-06-01 | パナソニック株式会社 | 電子部品実装装置および電子部品実装装置におけるrfタグの情報の読取り・書込み方法 |
JP4687636B2 (ja) * | 2006-11-27 | 2011-05-25 | パナソニック株式会社 | 電子部品実装装置および電子部品実装装置におけるrfタグの情報の読取り・書込み方法 |
-
2008
- 2008-07-15 JP JP2008184199A patent/JP5233460B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010023944A (ja) | 2010-02-04 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5273146B2 (ja) | ピッキングシステムおよびピッキング方法 | |
CN106031323B (zh) | 用于组件的改进的存储和处理的方法、系统和设备 | |
JP6893565B2 (ja) | 保管装置およびリール保管方法 | |
JP5233460B2 (ja) | ピッキングロボットおよびピッキングシステム | |
JP7105915B2 (ja) | 保管庫およびそれを備える保管装置 | |
JP2008529931A (ja) | Rfidを用いたオーダピッキングシステムおよび方法 | |
JP6763701B2 (ja) | 部品実装装置 | |
WO2021181759A1 (ja) | 保持装置および部品装着システム | |
JP7281552B2 (ja) | 保管庫 | |
EP4032834A1 (en) | Storage | |
JP2019189245A (ja) | 電子タグの貼付装置及びその方法 | |
KR101092966B1 (ko) | 엘이디 칩 분류장치 | |
US20230112686A1 (en) | Method for positioning an empty garment hanger in an individual moutning position | |
US20130297056A1 (en) | Production system and data generation method | |
WO2014091578A1 (ja) | ダイ供給装置 | |
JP6484379B1 (ja) | 電子タグの貼付装置及びその方法 | |
JP2021015838A (ja) | 部品管理システム及び部品管理方法 | |
JP2006192082A (ja) | 遊技機製造ライン | |
JP2021015349A (ja) | 部品管理システム及び部品管理方法 | |
WO2023026341A1 (ja) | 部材管理装置および部材管理方法 | |
CN111989694A (zh) | 电子标签写入系统及其方法 | |
WO2023162082A1 (ja) | 案内装置および案内方法 | |
CN115088403B (zh) | 元件仓库 | |
JP6865293B2 (ja) | 部品切れ検知装置 | |
JP5158431B2 (ja) | 在庫管理システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20110418 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130214 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130226 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130311 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5233460 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160405 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |