CN110587636B - 一种自动抓取机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种自动抓取机构，包括主体件、胀紧杆、胀紧套、胀紧杆弹性件、顶推件和锁定机构，主体件的底部设置轴向沿着竖向的胀紧套，胀紧杆穿在胀紧套中并可沿胀紧套轴向上下移动，胀紧杆上移时将胀紧套外径胀大，胀紧杆与主体件之间还设置了用于驱动胀紧杆下移复位的胀紧杆弹性件，顶推件上下滑动连接于主体件上并超出主体件的底部，顶推件上设置有用于将顶推件与胀紧杆锁止连接或解锁分开的锁定机构。本发明所述的自动抓取机构实现自动精准抓取滤芯，无需人工进行额外操作，无需在可视环境下进行操作，实现盲操作，能够保障滤芯更换的高效稳定性，抓取可靠性好、稳定性高，不会出现滤芯意外掉落的状况。

Description

一种自动抓取机构

技术领域

本发明涉及抓取机械装置技术领域，尤其涉及一种自动抓取机构。

背景技术

在核电厂硼回收系统(TEP)、放射性废液处理(TEU)等系统中，均设置有过滤器。当出现系统阻力降或放射性剂量超标时，过滤器的滤芯就需要定期更换。由于滤芯含有放射性残留物，放射性剂量较高，操作者不能直接接触进行更换处理，必须通过一定的更换转运装置来进行滤芯的更换，以保护操作人员的人身安全，防止放射性物质对操作人员造成伤害。

过滤器的位置一般位于地面以下的地面钢箱内，过滤器的主要组成部分按照从上到下的位置顺序包括地面舱口盖、容器上盖、滤芯保持架和滤芯等，其中地面舱口盖与地面平齐。在更换过滤器滤芯时，是采用抓取工具将地面舱口盖、容器上盖、滤芯保持架和滤芯按照先后顺序取出并移送至合适位置进行处理的。其中滤芯是整个过滤器中最核心的部件，同时又是直接吸附放射性核素的部件，因此滤芯更换和转运既要满足操作简单、可靠又必须严格满足辐射安全的要求。

过滤器的滤芯一般处于地表以下13米处，需要在核辐射屏蔽防护条件下进行抓取更换并转运，通常是在滤芯的顶部设置内孔式接口，抓取机构需要精确的与内孔式接口对接来实行抓取，由于滤芯处于地下深处，抓取操作时不可见，现有的抓取机构难以可靠地与内孔式接口对接，难以保障抓取滤芯的稳定性，操作困难，滤芯更换转运效率低下。

发明内容

本发明所要解决的技术问题和提出的技术任务是对现有技术进行改进，提供一种自动抓取机构，解决目前技术中的传统的抓取机构难以精确可靠的抓取滤芯，滤芯更换操作困难、效率低下的问题。

为解决以上技术问题，本发明的技术方案是：

一种自动抓取机构，包括主体件、胀紧杆、胀紧套、胀紧杆弹性件、顶推件和锁定机构，所述的主体件的底部设置轴向沿着竖向的胀紧套，胀紧杆穿在胀紧套中并可沿胀紧套轴向上下移动，胀紧杆上移时将胀紧套外径胀大，胀紧杆与主体件之间还设置了用于驱动胀紧杆下移复位的胀紧杆弹性件，所述的顶推件上下滑动连接于主体件上并超出主体件的底部，所述的顶推件上设置有用于将顶推件与胀紧杆锁止连接或解锁分开的锁定机构。本发明所述的自动抓取机构整体向滤芯靠近，穿插着胀紧杆的胀紧套插入到滤芯的内孔式接口中，并且顶推件接触到滤芯，自动抓取机构的主体件继续向滤芯靠近，顶推件被滤芯抵触从而会相对于主体件上移，此时锁定机构处于将顶推件与胀紧杆锁止连接的状态，从而顶推件带动胀紧杆相对于主体件上移，从而胀紧杆将处于滤芯的内孔式接口中的胀紧套胀大，胀紧套稳定的卡接在内孔式接口中从而实现对滤芯可靠的抓紧，自动抓取机构整体反方向回退即可将滤芯抓取起来；然后在将滤芯移动到位后，操作锁定机构转换到解锁状态，胀紧杆与顶推件分离，胀紧杆弹性件驱动胀紧杆下移复位，从而胀紧套也复位到外径缩小的状态，胀紧套与内孔式接口分离，自动抓取机构与滤芯整体分开，实现对滤芯的释放。本发明所述的自动抓取机构在穿插着胀紧杆的胀紧套插入滤芯的内孔式接口后实现自动抓紧，无需进行额外操作，抓取可靠性好，无需在可视环境下进行操作，实现盲操作，能够保障滤芯更换的高效稳定性。

进一步的，所述的锁定机构包括在锁止位和解锁位之间转换的锁止部，所述的胀紧杆上设置了与锁止部配合的限位部，锁止部处于锁止位时，锁止部与限位部配合使得顶推件与胀紧杆锁止连接共同上下动作，锁止部处于解锁位时，锁止部与限位部分开使得顶推件与胀紧杆独立上下动作，在对滤芯进行抓紧提取时，锁止部处于锁止位，从而在胀紧杆、胀紧套插入滤芯的内孔式接口后，顶推件带动胀紧杆上移使得胀紧套胀大与内孔式接口可靠连接，在需要释放滤芯时，则将锁止部转换到解锁位，顶推件与胀紧杆分开达到独立运动的状态，胀紧杆在胀紧杆弹性件的驱动下向下复位移动，从而胀紧套复位到外径缩小的状态，胀紧套此时能从内孔式接口自由退出，从而自动抓取机构整体与滤芯分离。

进一步的，所述锁定机构还包括驱动锁止部复位到锁止位的锁止弹性件以及用于拉动锁止部转换到解锁位的触发绳，锁止部在锁止弹性件的作用下能始终保持处在锁止位的状态，从而保障在抓紧滤芯转运过程的可靠稳定性，避免出现滤芯意外掉落的状况，利用触发绳可在远程操作锁止部，通过拉动触发绳使得锁止部转换到解锁位，从而实现释放滤芯。

进一步的，所述锁止部设置有若干个并且间隔环绕在胀紧杆的周向外围上，限位部设置在胀紧杆的周向上，确保能可靠、稳定的将顶推件与胀紧杆锁止连接，从而使得顶推件与胀紧杆能够协同动作，确保对滤芯的抓紧动作的可靠、稳定性。

进一步的，所述锁止部为沿胀紧杆长度方向的棘齿条，限位部为与之配合的棘爪，锁止部处于锁止位时，锁止部与胀紧杆的限位部啮合使得顶推件与胀紧杆协同上下移动，锁止部处于解锁位时，锁止部与胀紧杆的限位部分开使得顶推件与胀紧杆各自独立上下移动，结构简单、紧凑，齿条状的锁止部能稳定、便捷的与限位部配合来实现顶推件与胀紧杆的锁止连接，保障顶推件与胀紧杆能够可靠的协同动作，避免胀紧杆意外复位导致胀紧套外径缩小而与内孔式接口分离，确保能够稳定的保持对滤芯的抓紧状态，提高可靠性，避免出现滤芯意外掉落的状况。

进一步的，所述顶推件包括顶推基板和从主体件底部穿出并可自由上下滑动的顶推杆，锁定机构连接在顶推基板上，所述的顶推杆用于带动顶推基板上下移动，当锁定机构将顶推件与胀紧杆锁止连接时，顶推杆驱动顶推基板上下滑动的同时也带动胀紧杆协同上下移动，在对滤芯实施抓取时，自动抓取机构整体向滤芯靠近，穿插着胀紧杆的胀紧套插入到滤芯的内孔式接口中，顶推件接触到滤芯后自动抓取机构的主体件继续向滤芯靠近，从而顶推件带动胀紧杆上移使得胀紧套胀大后与内孔式接口稳定连接。

进一步的，所述的顶推杆通过沿顶推杆移动方向伸缩的顶推伸缩件与顶推基板连接，在顶推杆刚接触到滤芯后，先是顶推伸缩件发生收缩，从而顶推基板暂时还保持与主体件的相对位置不变，进而胀紧杆暂时未发生上移，从而胀紧杆和胀紧套能更加深入到滤芯的内孔式接口中；在顶推伸缩件收缩到位后，顶推杆再推动顶推基板上移，从而顶推基板带动胀紧杆同步上移最终使得胀紧套胀大后与内孔式接口稳定连接，提高对滤芯抓紧的稳定性和可靠性。

进一步的，所述的顶推伸缩件为驱使顶推杆复位伸出主体件底部的弹性组件，确保顶推伸缩件能有效的复位到伸长状态，使得顶推杆能稳定的复位到伸出主体件底部状态，确保能可靠的实现下一次的抓取作业，避免顶推杆意外的处在收缩于主体件内的状态而无法在下一次抓取滤芯时正常带动胀紧杆动作。

进一步的，所述的主体件具有封闭的腔室，所述的胀紧杆、胀紧杆弹性件、顶推件和锁定机构设置在腔室内，胀紧杆、顶推件从主体件的底部穿出腔室，避免各部件受到外界的干扰，避免出现杂质导致部件卡滞或部件受到腐蚀等状况，延长使用寿命，保障自动抓取机构长效、稳定的进行抓紧、释放动作。

进一步的，所述的主体件上还连接有辅助定位套，所述的辅助定位套为下大上小的锥形套筒。在自动抓取机构对滤芯进行抓取时，辅助定位套用于罩在滤芯上，辅助定位套的锥形套筒内壁起到自动定位的作用，内孔式接口位于滤芯的正中心位置，胀紧杆则位于辅助定位套的轴心线上，自动抓取机构下移时，滤芯与辅助定位套的内壁接触，从而辅助定位套沿着其内壁方向下滑，最终滤芯的整个周向与辅助定位套的整个内壁周向良好接触，使得胀紧杆与内孔式接口处实现精确同轴心，确保胀紧杆、胀紧套能精确轻松的插入内孔式接口内与之对接，辅助定位套起到自动精确定位的作用，无需人工干预，无需在可视环境下进行操作，实现盲操作，保障抓取更换滤芯的高效便捷性。

与现有技术相比，本发明优点在于：

本发明所述的自动抓取机构实现自动精准抓取滤芯，无需人工进行额外操作，无需在可视环境下进行操作，实现盲操作，能够保障滤芯更换的高效稳定性，抓取可靠性好、稳定性高，不会出现滤芯意外掉落的状况。

附图说明

图1为自动抓取机构与滤芯配合的结构示意图；

图2为自动抓取机构的初始状态结构示意图；

图3为自动抓取机构的抓紧状态结构示意图；

图4为自动抓取机构的释放状态结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明实施例公开的一种自动抓取机构，能够精确的与滤芯的内孔式接口对位连接，可靠稳定的实现对滤芯的抓紧和释放，自动精准对位，无需在可视环境下进行操作，实现盲操作，保障滤芯更换过程的的高效性和稳定性。

如图1至图4所示，一种自动抓取机构，主要包括主体件1、胀紧杆2、胀紧套3、胀紧杆弹性件4、顶推件5和锁定机构6，所述的主体件1的底部设置轴向沿着竖向的胀紧套3，胀紧杆2穿在胀紧套3中并可沿胀紧套3轴向上下移动，胀紧杆2上移时将胀紧套3外径胀大，胀紧杆2与主体件1之间还设置了用于驱动胀紧杆2下移复位的胀紧杆弹性件4，胀紧杆弹性件4采用弹力沿着胀紧杆2轴向的弹簧件，所述的顶推件5上下滑动连接于主体件1上并超出主体件1的底部，所述的顶推件5上设置有用于将顶推件5与胀紧杆2锁止连接或解锁分开的锁定机构6。

主体件1整体为具有封闭腔室的筒体结构，所述的胀紧杆2、胀紧杆弹性件4、顶推件5和锁定机构6设置在腔室内，主体件1的底部开设供胀紧杆2、顶推件5穿出的通孔，胀紧套3连接在供胀紧杆2穿出的通孔下方。在本实施例中，自动抓取机构由自重驱动来实现胀紧连接，主体件1与缆绳连接，通过缆绳将自动抓取机构由上向下吊放到滤芯上，自动抓取机构在自重作用下整体下移，顶推件5接触到滤芯后，主体件1还会在自重作用下继续下移，使得顶推件5相对于主体件1上移，从而顶推件5驱动胀紧杆2一同上移进而胀紧杆2将胀紧套3外径胀大，外径胀大的胀紧套3与滤芯的内孔式接口胀紧连接。

主体件1上还设置有辅助定位套11，所述的辅助定位套11为下大上小的锥形套筒，辅助定位套11可设置成重量较大，从而辅助定位套11起到配重的作用，增大自动抓取机构的整体重量，使得自动抓取机构能更稳定的由自重驱动实现对滤芯自动抓紧，辅助定位套11在抓取滤芯时用于罩在滤芯上端，辅助定位套的锥形套筒内壁起到自动定位的作用，内孔式接口位于滤芯的正中心位置，胀紧杆、胀紧套则位于辅助定位套的轴心线上，辅助定位套在自重作用下向下移动至滤芯的整个周向与辅助定位套的整个内壁周向良好接触，此时辅助定位套的轴心线与滤芯的正中心重合，从而使得胀紧杆、胀紧套能与内孔式接口精确对准，确保穿插着胀紧杆的胀紧套能轻松、准确的插入到滤芯的内孔式接口中，辅助定位套11起到自动精准定位的作用，定位方便简单，无需人工干预操作，实现盲操作，有效确保自动抓取机构精确、稳定的将滤芯抓取起来。

在本实施例中，顶推件5主要包括顶推基板51和从主体件1底部穿出并可自由上下滑动的顶推杆52，锁定机构6连接在顶推基板51的顶部，顶推杆52通过顶推伸缩件53与顶推基板51连接，顶推伸缩件53的伸缩方向沿着顶推件5的上下滑动方向，并且顶推伸缩件53为弹性件，可以优选采用弹簧，顶推伸缩件53的弹力用于驱使顶推杆52复位伸出主体件1底部，确保顶推杆52能稳定的复位到伸出主体件底部状态，保障在下一次的抓取作业时顶推杆52能可靠的接触滤芯然后带动整个顶推件5上移进行实现自动抓紧滤芯，顶推杆52上下滑动时能够带动顶推基板51协同上下移动。

在对滤芯实施抓取时，锁定机构6处在将顶推件5与胀紧杆2锁止连接的状态，顶推杆52相对于主体件1上移，从而驱动顶推基板51上移进而带动胀紧杆2上移，胀紧杆2将胀紧套胀大后与内孔式接口实现稳定的胀紧连接。并且，顶推伸缩件53起到使穿插着胀紧杆的胀紧套更深入的插入到内孔式接口的作用，在顶推杆刚接触到滤芯时，先是顶推伸缩件发生收缩，而顶推基板暂时还保持与主体件的相对位置不变，从而使得胀紧杆暂时不向上移动，确保胀紧杆和胀紧套能更加深入到滤芯的内孔式接口中，在顶推伸缩件收缩到位后，顶推杆再推动顶推基板上移，从而顶推基板带动胀紧杆同步上移，最终胀紧杆使得胀紧套胀大后与内孔式接口稳定的胀紧连接。

为了提高顶推件5上下移动时的稳定性，顶推杆52平行间隔设置有若干个，并且顶推伸缩件53也由平行间隔的若干个弹簧构成，同时顶推基板51与主体件的腔室截面大小相等，从而确保顶推基板51能够平稳的进行上下移动。

在本实施例中，锁定机构6主要包括锁止部61、锁止弹性件63和触发绳64，锁止部61在锁止位和解锁位之间转换，所述的胀紧杆2上设置了与锁止部61配合的限位部62，锁止部61处在锁止位时，锁止部61与限位部62配合连接使得顶推件5与胀紧杆2两者锁止连接实现共同上下动作，而当锁止部61处于解锁位时，锁止部61与限位部62分开使得顶推件5与胀紧杆2两者可以分别独立上下动作；锁止弹性件63用于驱动锁止部61复位到锁止位，在本实施例中，锁止弹性件63采用弹簧件，结构简单、使用方便，锁止弹性件63能可靠的使得锁止部61保持在锁止位上，从而保障在抓紧滤芯转运过程的可靠稳定性，避免锁止部61意外转换到解锁位导致滤芯意外掉落的状况，与锁止部61连接的触发绳64用于拉动锁止部61转换到解锁位，触发绳64可以与连接在主体件1上的缆绳同步进行收线、放线操作，在需要释放滤芯时，再单独拉动触发绳64使得锁止部61转换到解锁位，从而顶推件5与胀紧杆2分开，胀紧杆2在胀紧杆弹性件4的作用下向下移动复位，从而胀紧套3的外径缩小恢复，胀紧套3与滤芯的内孔式接口脱离，从而滤芯被有效释放。

为了提高顶推件5与胀紧杆2两者之间的锁止连接稳定性，锁止部61设置有若干个并且间隔环绕在胀紧杆2的周向外围上，限位部62设置在胀紧杆2的周向上，并且在本实施例中，锁止部61为沿胀紧杆2长度方向的棘齿条，限位部62为与之配合的棘爪，锁止部61沿着胀紧杆2的径向活动进行锁止位和解锁位的转换，锁止部61处于锁止位时，锁止部61与胀紧杆2的限位部62啮合使得顶推件5与胀紧杆2能够协同上下移动，锁止部61处于解锁位时，锁止部61与胀紧杆2的限位部62分开，从而使得顶推件5与胀紧杆2可以各自独立上下移动。

顶推基板51上设置了固定块，锁止弹性件63所采用的弹簧件的一端连接在固定块，另一端连接在齿条状的锁止部61上，锁止弹性件63的作用力方向沿着胀紧杆2的径向，并且锁止弹性件63的弹性作用力驱动锁止部61向胀紧杆2的径向内侧移动，从而使得锁止部61能保持与胀紧杆2上限位部啮合，固定块上设置有导轮，触发绳64一端绕过导轮后与锁止部61连接，触发绳64另一端穿出主体件1，触发绳64可以与连接在主体件1上的缆绳同步收线、放线，在需要释放滤芯时，拉动触发绳64使得锁止部61向胀紧杆2的径向外侧移动，从而锁止部61与胀紧杆2的限位部62分开，此时顶推件5与胀紧杆2实现各自独立上下移动。

自动抓取机构的工作过程：

自动抓取机构先处于初始状态时，锁止部61处在锁止位，锁止部61与限位部62啮合使得顶推件5的顶推基板51与胀紧杆2处于锁止连接的状态，并且此时顶推件5整体处于主体件1中的低位，顶推杆52伸出主体件1底部，同时，胀紧杆弹性件4处于复位的伸长状态，胀紧杆处于主体件1中的低位，胀紧套3也处在小外径的初始状态；

自动抓取机构的主体件1连接在卷扬机构的缆绳上，自动抓取机构由上向下被吊装到滤芯上方，辅助定位套11先与滤芯接触，使得穿插着胀紧杆2的胀紧套3与内孔式接口处在同轴心线上；

卷扬机构继续放线，自动抓取机构继续整体下移，穿插着胀紧杆2的胀紧套3准确的插入到滤芯的内孔式接口中，顶推杆52与滤芯接触；

卷扬机构进一步的进行放线，自动抓取机构的主体件1在自重的作用下向下降，而此时顶推杆52的绝对位置不再发生改变，从而顶推杆52相对于主体件1发生上移，在顶推伸缩件53收缩到位后，顶推杆52再推动顶推基板51上移，进而顶推基板51带动胀紧杆2同步上移，胀紧杆弹性件4被压缩，最终胀紧杆2使得胀紧套3外径胀大后与内孔式接口稳定的胀紧连接，实现抓紧滤芯；

然后卷扬机构反向工作进行收线，缆绳带动自动抓取机构整体上移，而此时胀紧套3与内孔式接口胀紧连接，并且此时顶推杆52紧抵在滤芯上，无法再相对于主体件1下移伸出，并且锁止部61与限位部62啮合使得顶推件5的顶推基板51与胀紧杆2处于锁止连接的状态，从而使得胀紧杆2无法相对于主体件1下移伸出，保障了胀紧套3稳定的处于外径胀大的状态，也就是说自动抓取机构整体上移时保持着胀紧套3与内孔式接口的胀紧连接状态，保持对滤芯稳定的抓紧状态，保障运送滤芯过程的稳定、可靠性；

在滤芯运送到位后，操作拉动触发绳64，锁止部61与限位部62分开使得顶推件5与胀紧杆2两者之间的锁定关系解除，顶推件5与胀紧杆2此时可以分别独立上下动作，胀紧杆弹性件4释放弹性势能使得胀紧杆2相对于主体件向下移动，从而胀紧套3恢复到小外径的初始状态，胀紧套3与滤芯的内孔式接口之间的胀紧状态解除，自动抓取机构与滤芯整体分离，实现释放滤芯；

然后自动抓取机构恢复到初始状态，即可进行下一次对滤芯的抓紧、释放流程，将过滤器中的废滤芯提取出来再换入新的滤芯，实现对过滤器滤芯的更换作业。

以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出的是，上述优选实施方式不应视为对本发明的限制，本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明的精神和范围内，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种自动抓取机构，其特征在于，包括主体件（1）、胀紧杆（2）、胀紧套（3）、胀紧杆弹性件（4）、顶推件（5）和锁定机构（6），所述的主体件（1）的底部设置轴向沿着竖向的胀紧套（3），胀紧杆（2）穿在胀紧套（3）中并可沿胀紧套（3）轴向上下移动，胀紧杆（2）上移时将胀紧套（3）外径胀大，胀紧杆（2）与主体件（1）之间还设置了用于驱动胀紧杆（2）下移复位的胀紧杆弹性件（4），所述的顶推件（5）上下滑动连接于主体件（1）上并超出主体件（1）的底部，所述的顶推件（5）上设置有用于将顶推件（5）与胀紧杆（2）锁止连接或解锁分开的锁定机构（6），所述的锁定机构（6）包括在锁止位和解锁位之间转换的锁止部（61），所述的胀紧杆（2）上设置了与锁止部（61）配合的限位部（62），锁止部（61）处于锁止位时，锁止部（61）与限位部（62）配合使得顶推件（5）与胀紧杆（2）锁止连接共同上下动作，锁止部（61）处于解锁位时，锁止部（61）与限位部（62）分开使得顶推件（5）与胀紧杆（2）独立上下动作。

2.根据权利要求1所述的自动抓取机构，其特征在于，所述锁定机构（6）还包括驱动锁止部（61）复位到锁止位的锁止弹性件（63）以及用于拉动锁止部（61）转换到解锁位的触发绳（64）。

3.根据权利要求1所述的自动抓取机构，其特征在于，所述锁止部（61）设置有若干个并且间隔环绕在胀紧杆（2）的周向外围上，限位部（62）设置在胀紧杆（2）的周向上。

4.根据权利要求3所述的自动抓取机构，其特征在于，所述锁止部（61）为沿胀紧杆（2）长度方向的棘齿条，限位部（62）为与之配合的棘爪，锁止部（61）处于锁止位时，锁止部（61）与胀紧杆（2）的限位部（62）啮合使得顶推件（5）与胀紧杆（2）协同上下移动，锁止部（61）处于解锁位时，锁止部（61）与胀紧杆（2）的限位部（62）分开使得顶推件（5）与胀紧杆（2）各自独立上下移动。

5.根据权利要求1至4任一项所述的自动抓取机构，其特征在于，所述顶推件（5）包括顶推基板（51）和从主体件（1）底部穿出并可自由上下滑动的顶推杆（52），锁定机构（6）连接在顶推基板（51）上，所述的顶推杆（52）用于带动顶推基板（51）上下移动。

6.根据权利要求5所述的自动抓取机构，其特征在于，所述的顶推杆（52）通过沿顶推杆（52）移动方向伸缩的顶推伸缩件（53）与顶推基板（51）连接。

7.根据权利要求6所述的自动抓取机构，其特征在于，所述的顶推伸缩件（53）为驱使顶推杆（52）复位伸出主体件（1）底部的弹性组件。

8.根据权利要求1至4任一项所述的自动抓取机构，其特征在于，所述的主体件（1）具有封闭的腔室，所述的胀紧杆（2）、胀紧杆弹性件（4）、顶推件（5）和锁定机构（6）设置在腔室内，胀紧杆（2）、顶推件（5）从主体件（1）的底部穿出腔室。

9.根据权利要求1至4任一项所述的自动抓取机构，其特征在于，所述的主体件（1）上还连接有辅助定位套（11），所述的辅助定位套（11）为下大上小的锥形套筒。

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