JPH10585A - 書籍取扱装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 書籍の抜き出しを自動で行うことができ、か
つ書棚の高さ方向のスペースを不要とした書籍取扱装置
を提供すること。 【解決手段】 任意個数のアーム１ａ、１ｂを連結して
なるアーム部１と、上記アーム部１の先端に連結され一
対のフィンガ５ａ、５ｂを離接可能に備えていて、該一
対のフィンガ５ａ、５ｂによって書籍を把持するハンド
部３とを具備して構成した。なお、フィンガに対する付
加構成により各種の形態が考えられる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明が属する技術分野】本発明は、例えば、図書館に
おいて、書棚に収容されている書籍をコンピュータ機能
と連携するロボットにより自動的に抜き出す（以下引き
出すという）ことができる書籍取扱装置に関するもので
ある。

【０００２】

【従来の技術】例えば、図書館においては、多数の書籍
の貸し出し、返却が行われている。そして、利用者が、
カウンタ等において、借りたい書籍を申し出ると、その
書籍の有無、貸し出しが行われているか等の事項がコン
ピュータ機能によって確認される。貸し出されていない
場合には、該書籍の保管場所の割り出しも行われ、図書
館の係員が保管場所に行って、その書籍を取り出し、所
定の手続を行うことにより貸し出しを行っていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成による
と、次のような問題点があった。即ち、書籍の有無、貸
し出しの有無等の管理に関しては、殆どコンピュータ化
されているにも拘わらず、書籍の取り出しに関しては依
然として人手で行っており、煩雑な作業を余儀なくされ
ていた。

【０００４】本発明は、従来の上記課題（問題点）を解
決し、書籍の引き出し作業を自動で行うことができ、か
つ書棚の高さ方向に余分なスペースを不要とした書籍取
扱装置を提供することを目的とするものである。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明による書籍取扱装
置は、上記課題を解決するために任意個数のアームを連
結してなるアーム部と、上記アーム部の先端に連結さ
れ、一対のフィンガを離接可能に備え、該一対のフィン
ガによって書籍を把持するハンド部とを具備したことを
特徴とするものである。その際、上記ハンド部の一対の
フィンガの内面側に、ベルトコンベヤを取り付けること
が考えられる。又、これに代え、上記ハンド部の一対の
フィンガの内面側にはベルトコンベヤとそのロック機
構、又上記一対のフィンガの外面側にはベルトコンベヤ
のみが取り付けられることが考えられる。上記ハンド部
の一対のフィンガは基部をモータにより駆動されるボー
ルねじ・ボールナット機構より連結されており、フィン
ガ間の距離を上記モータの駆動とエンコーダの検出値で
調整し、フィンガ間の距離を所定値となるように伸縮し
て書籍を適正な加圧力で把持するように構成するのが望
ましい。又、これに代え、上記ハンド部に書籍の背表紙
のコード読み取り用の垂直スウィング型スキャナを備え
ることが考えられる。又、これに代え、上記ハンド部に
書籍の幅読み取り用の水平スウィング型スキャナを備え
るようにしても良い。さらに、上記ハンド部の一対のフ
ィンガの先端に、書籍の幅読み取り用の水平スキャナを
備えるようにしても良い。

【０００６】即ち、本発明による書籍取扱装置の場合に
は、書籍の背表紙側の所定距離に接近し、アーム部を操
作してハンド部の一対のフィンガ間の距離を所定値に伸
縮し、書籍の背表紙側から挟み込むようにして挿入す
る。そして、一対のフィンガによって該書籍を把持す
る。書籍を把持した後は、アーム部を操作することによ
り書籍を引き出すものである。又、ハンド部の一対のフ
ィンガの内面側に、ベルトコンベヤを取り付けた場合に
は、ベルトコンベヤを駆動し、一対のフィンガを書籍の
背表紙側より浅く挿入することにより書籍を引き出す。
後は、一対のフィンガによって該書籍を把持した後、ア
ーム部を操作することにより書籍を引き出すものであ
る。又、ハンド部の一対のフィンガの内面側にベルトコ
ンベヤとロック機能を設け、外面側にはベルトコンベヤ
のみを取り付けた場合には、ベルトコンベヤを駆動し、
一対のフィンガを書籍の背表紙側より書棚の中に深く挿
入した後、内面側のベルトコンベヤはロックすることに
より、後は、一対のフィンガによって該書籍を把持した
後、アーム部を操作することにより書籍を引き出すもの
である。その際、挿入時には内外のベルトコンベヤの転
がりにより、又引き出し時には外側のベルトンベアの転
がりにより、隣接する書籍を押込方向に移動させて、そ
れらが不用意に引き出されることがないようにしてい
る。又、上記ハンド部に書籍の背表紙のコード読み取り
用の垂直スウィング型スキャナを備えると書籍の背表紙
のコード読み取りにより目的の書籍を迅速、的確に検出
し把持することができる。又、上記ハンド部に書籍の幅
読み取り用の水平スウィング型スキャナを備えると所望
の書籍に隣接する書籍間の谷間が迅速、的確に検出で
き、目的の書籍の把持を迅速、的確に行うことができ
る。これは、上記ハンド部の一対のフィンガの先端に、
書籍の幅読み取り用の水平スキャナを備えるようにした
場合についても同様である。

【０００７】

【発明の実施の形態】

第１の実施の形態：以下、図１乃至図８を参照して、本
発明の第１の実施の形態を説明する。図１に示すよう
に、まず、書籍取扱装置を構成する書籍抜き出し（引き
出し）ロボットのアーム部１があり、このアーム部１は
第１アーム１ａと、第２アーム１ｂとから構成されてい
る。上記第１アーム１ａの基端部には図示しないコンピ
ュータからの制御信号を伝えるコントローラが連結され
ている。上記第２アーム１ｂの先端には、ハンド部３が
回動可能に連結されている。このハンド部３は、図２に
示すように一対のフィンガ５ａ、５ｂが備えられ、これ
ら一対のフィンガ５ａ、５ｂはボールねじ・ボールナッ
ト機構７を介して連結されており、該ボールねじ、ボー
ルナット機構７によって一対のフィンガ５ａ、５ｂ間の
距離を離したり、接近させたり（以下この状態を「離
接」という）する構成になっている。尚、図３はハンド
部３の構成を示す側面図である。又、上記ボールねじ・
ボールナット機構７は、ボールねじ９と、ボールナット
１１ａ、１１ｂとから構成されている。又、図示しない
エンコーダを両側に内蔵しているものとする。

【０００８】又、ハンド部３は、アーム部１に対して回
動自在に取り付けられていて、その回動は図２に示す駆
動モータ１３によって行われる。

【０００９】以上の構成を基に、図４乃至図８を参照し
て、その作用を説明する。まず、図４に示すように、ア
ーム部１を操作して、ハンド部３を書棚の取り出し所望
の書籍１５Ｍの背表紙から一定の距離の位置まで移動さ
せる。次に、図５に示すように、ハンド部３の一対のフ
ィンガ５ａ、５ｂを、ボールねじ・ボールナット機構７
によって接近させて、書籍１５Ｍの幅に合わせた間隔と
する。次に、図６に示すように、アーム部１を操作し
て、ハンド部３の一対のフィンガ５ａ、５ｂを書籍１５
Ｍの両側、即ち、表紙と裏表紙の位置へエンコーダで伸
縮幅を制御して位置合わせをして挿入する。次に、フィ
ンガ５ａ、５ｂを書籍１５Ｍと隣接する書籍１５Ｒとの
谷間に滑り込ませた後、図７に示すように、ハンド部３
のボールねじ・ボールナット機構７によって、一対のフ
ィンガ５ａ、５ｂをさらに縮めて書籍１５Ｍに対する加
圧をエンコーダで制御し、書籍１５Ｍを把持するように
する。後は、アーム部１を操作して、図８に示すよう
に、一対のフィンガ５ａ、５ｂによって把持した書籍１
５Ｍを引き出せばよい。尚、以降の説明では上記のエン
コーダの動作は省略し、単にフィンガ５ａ、５ｂの動作
のみで、説明する。

【００１０】以上本実施の形態によると、次のような効
果を奏することができる。まず、目的の書籍の引き出し
を全て自動で行うことができるので、作業の省力化を図
ることが可能となり、少ない人員で必要な作業を行うこ
とができる。又、目的の書籍に直接触れることがないの
で書籍１５Ｍを汚すこともない。又、目的の書籍が高所
に収納されているような場合であっても、無理なく引き
出すことが可能となる。又、目的の書籍は引き出し時に
傾くことがないので、引き出し時における書籍１５Ｍの
転倒が防止される。又、目的の書籍の表紙と裏表紙とを
一対のフィンガで把持し引き出すので、ハンドを一定の
高さに合わせるだけで良いので、書籍の高さに影響され
ず、書籍の高さ方向に余分なスペースを必要としない。

【００１１】第２の実施の形態：次に、図９を参照し
て、本発明の第２の実施の形態を説明する。この場合に
は、前記第１の実施の形態において、ハンド部３の一対
のフィンガ５ａ、５ｂの内側面に、力センサ２１ａ、２
１ｂを取り付けたものである。よって、この場合には、
力センサ２１ａ、２１ｂからの検出信号に基づいて、一
対のフィンガ５ａ、５ｂの接近距離を制御することがで
き、書籍の重さが分っていると、最適な把持力を書籍に
かけることができるという効果を有する。尚、このほ
か、第１の実施の形態と同様な効果を奏することができ
る。（以下の実施の形態では、第１の実施の形態の効果
と共通する効果についての記述は省略する。）

【００１２】第３の実施の形態：次に、図１０を参照し
て、本発明の第３の実施の形態を説明する。この場合に
は、前記第１の実施の形態において、ハンド部３の一対
のフィンガ５ａ、５ｂの内面側に、摩擦力の大きなパッ
ド３１ａ、３１ｂを取り付けたものである。それによっ
て、一対のフィンガ５ａ、５ｂによって目的の書籍を把
持して引き出す場合に、該書籍を確実に引き出すことが
可能となり、また、パッドを介して該書籍を把持するの
で、滑りによる落下を防止し、パッドが緩衝材となって
フィンガにかかる負担が小さくなるという効果を有す
る。

【００１３】第４の実施の形態：次に、図１１及び図１
２を参照して、本発明の第４の実施の形態を説明する。
この場合には、前記第３の実施の形態において、一対の
パッド３１ｃ、３１ｄを一対のフィンガ５ａ、５ｂの内
面側に、出没可能に取り付けたものである。そして、機
能時には同図３１ｃ′、３１ｄ′で示すように突出さ
せ、非機能時には収納させておくようにするものであ
る。このことによって一対のフィンガ５ａ、５ｂを挿入
中にパッドで書籍中に押し込むことなく、書籍を把持す
るときは滑りによる落下を防止し、パッドが緩衝材とな
ってフィンガにかかる負担を小さくする効果を有する。

【００１４】第５の実施の形態：次に、図１３及び図１
４を参照して、本発明の第５の実施の形態を説明する。
この場合には、前記第１の実施の形態において、ハンド
部３の駆動モータ１３の位置に距離測定センサ４１を取
り付けたものである。この場合には、図１４に示すよう
に、距離測定センサ４１によって目的の書籍１５Ｍの背
表紙迄の距離を算出することができ、それによって、ハ
ンド部３の書籍１５Ｍへの接近動作を適正に制御するこ
とができるという効果を有する。

【００１５】第６の実施の形態：次に、図１５乃至図１
７を参照して、本発明の第６の実施の形態を説明する。
この場合には、前記第１の実施の形態において、ハンド
部３の駆動モータ１３の位置に、垂直スウィング型スキ
ャナ５１を取り付けたものである。この場合には、図１
６、図１７に示すように、目的の書籍１５Ｍの背表紙の
コードを読み取ることが可能となり、それによって書籍
１５Ｍを引き出す前に引き出し対象の書籍１５Ｍである
か否かを迅速、的確に判別することができるという効果
を有する。尚、コードはバーコード、文字、数字、磁気
等のいずれかを使用すれば良い。

【００１６】第７の実施の形態：次に、図１８及び図１
９を参照して、本発明の第７の実施の形態を説明する。
この場合には、前記第１の実施の形態において、ハンド
部３の駆動モータ１３の位置に、水平スウィング型スキ
ャナ６１を取り付けたものである。この場合には、図１
９に示すように隣接する書籍１５Ｒと目的の書籍１５Ｍ
との谷間、即ち、目的の書籍１５Ｍの幅（フィンガ５
ａ、５ｂを差し込む位置）を正確に検出することが可能
となる。従って、ハンド部３の一対のフィンガ５ａ、５
ｂの間隔を適切に制御することができ、一対のフィンガ
５ａ、５ｂの挿入を自動的に行うことができるという効
果を有する。

【００１７】第８の実施の形態：次に、図２０乃至図２
２を参照して、本発明の第８の実施の形態を説明する。
この場合には、前記第１の実施の形態において、ハンド
部３の一対のフィンガ５ａ、５ｂの先端に、水平スキャ
ナ７１ａ、７１ｂを取り付けたものである。この場合に
も、前記第７の実施の形態の場合と同様に、一対のフィ
ンガ５ａ、５ｂの間隔を制御することが可能となる。こ
の場合、第７の実施の形態では、スキャナ６１をスウィ
ングさせるので、書籍の谷間を垂直に検出できないか
ら、その分誤差を生じる恐れがある。しかし、本実施の
形態では、一対のフィンガ５ａ、５ｂを開閉しながら書
籍の谷間を垂直に検出するように水平スキャナ７１ａ、
７１ｂを動作できるので検出の誤差は第７の実施の形態
よりも減少でき、フィンガの位置を確定できるという効
果を有する。

【００１８】第９の実施の形態：次に、図２３を参照し
て本発明の第９の実施の形態を説明する。この場合に
は、前記第１の実施の形態において、ストッパ８１を取
り付けたものである。一対のフィンガ５ａ、５ｂによっ
て目的の書籍１５Ｍ（図示せず）を把持して引き出す場
合に、ストッパ８１によって書籍８１Ｍの背表紙を支え
てフィンガ５ａ、５ｂの受け持つ負荷を分担するので、
書籍１５Ｍを落下させることなく安定して把持すること
ができるという効果を有する。

【００１９】第１０の実施の形態：次に、図２４乃至図
２７を参照して本発明の第１０の実施の形態を説明す
る。この場合には、前記第９の実施の形態におけるスト
ッパ８１を改良したものであり、この実施の形態におけ
るストッパ９１は、固定アーム９１ａと、この固定アー
ム９１ａに回動可能に連結された回動アーム９１ｂと、
回動アーム９１ｂを回動させる駆動モータ９１ｃとから
構成されている。この場合には、図２５、図２６に示す
ように、当初は回動アーム９１ｂは固定アーム９１ａに
対してその延長方向の状態になっているが、目的の書籍
１５Ｍの引き出し時に回動アーム９１ｂが回動して、図
２７に示すように書籍１５Ｍを下方より支持する支持台
として作用させることによって、書籍１５Ｍの引き出し
時における落下をより確実に防止できる。

【００２０】第１１の実施形態：第１乃至第１０の各実
施の形態のものでは、例えば図６及び図７に示すように
ハンド部３の一対のフィンガ５ａ、５ｂを目的の書籍１
５Ｍの表紙、裏表紙に対して奥深く挿入して把持する必
要があった。本実施の形態は、この把持方法を改良した
ものである。図２８及び図２９を参照して本発明の第１
１の実施の形態を説明する。この場合には、前記第１の
実施の形態において、ハンド部３の一対のフィンガ５
ａ、５ｂの内面側に、摩擦力の大きなベルトコンベヤ１
０１ａ、１０１ｂを設けたものである。尚、図示しない
が、各ベルトコンベヤ１０１ａ、１０１ｂに対してはモ
ータ等の駆動手段が設けれているものとする。又、ベル
トコンベヤ１０１ａ、１０１ｂは目的の書籍１５Ｍの表
紙、裏表紙を把持し、手元に引き寄せるもので、力セン
サを内蔵している。この場合には、一対のフィンガ５
ａ、５ｂを目的の書籍１５Ｍと隣接する書籍１５Ｒの谷
間に少しだけ挿入し、フィンガ５ａ、５ｂ間の距離を縮
めて目的の書籍１５Ｍへの加圧力が適正な値となるよう
にエンコーダで制御することにより書籍１５Ｍを把持す
る。そして、ベルトコンベヤ１０１ａ、１０１ｂを駆動
し、これらのコンベヤの作用で書籍１５Ｍを十分手前に
引き寄せてから、目的の書籍１５Ｍを書棚から引き出す
ものである。本実施の形態では、上記のように一対のフ
ィンガの内面側にベルトコンベヤを備えたので、一対の
フィンガを完全に書籍の谷間に挿入しなくても目的の書
籍を取り出すことができ、しかも、隣接する書籍を不用
意に取り出すことがないという効果を有する。尚、前記
第２乃至第１０の実施の形態においても、本実施の形態
のようなベルトコンベヤ１０１ａ、１０１ｂを取り付け
ることが考えられる。

【００２１】第１２の実施の形態：次に、図３０を参照
して、本発明の第１２の実施の形態を説明する。この場
合には、前記第１１の実施の形態におけるベルトコンベ
ヤ１０１ａ、１０１ｂを、フィンガ５ａ、５ｂの内面側
に対して夫々出没可能な構成としたベルトコンベヤ１０
１ｃ、１０１ｄへと変更したものである。それによっ
て、目的の書籍１５Ｍ（図示せず）の谷間に挿入すると
きはベルトコンベヤを収納し、挿入後に同図１０１ｃ、
１０１ｄのように突出させて、目的の書籍１５Ｍを引き
出すものである。この結果、フィンガを書籍の谷間に挿
入するときに、書籍を書棚へ押し込むことが防止でき
る。尚、前記第２乃至第１０の実施の形態においても、
本実施の形態のようなベルトコンベヤ１０１ｃ、１０１
ｄの出没構成を採用することが考えられる。

【００２２】第１３の実施の形態：次に、図３１（Ａ）
〜（Ｃ）を参照して、本発明の第１３の実施の形態を説
明する。この場合には、前記第１の実施の形態におい
て、図３１（Ａ）に示すようにハンド部３の一対のフィ
ンガ５ａ、５ｂの内面側に摩擦力の大きなベルトコンベ
ヤ１１１ａ、１１１ｂ及び該ベルトコンベヤのロック機
構を取り付けると共に、一対のフィンガ５ａ、５ｂの外
面側にも摩擦力の大きなベルトコンベヤ１１３ａ、１１
３ｂを取り付けたるようにしたものである。尚、図示し
ないが、各ベルトコンベヤ１１１ａ、１１ｂ及び１１３
ａ、１１３ｂに対してはモータ等の駆動手段が設けられ
ているものとする。本実施の形態では、ハンド部３を目
的の書籍１５Ｍの背表紙に接近した位置へと移動し、各
フィンガ５ａ、５ｂの位置合せをした後、前記の第１１
及び第１２の実施の形態の場合とは異なり、図３１
（Ａ）に示すように内面側のベルトコンベヤ１１１ａ、
１１１ｂと外面側のベルトコンベヤ１１３ａ、１１３ｂ
とを各駆動手段で書棚の奥行き方向（実線、破線の各矢
印で示す方向）へと駆動する。このように、各フィンガ
５ａ、５ｂが目的の書籍１５Ｍと隣接した書籍１５Ｒの
谷間に対向する位置になったとき、図３１（Ｂ）に示す
ようにハンド部３を書棚の奥行き方向へと移動し、各フ
ィンガ５ａ、５ｂを隣接する書籍１５Ｒの谷間に滑り込
ませる。同図（Ｂ）に示すように各フィンガ５ａ、５ｂ
を目的の書籍１５Ｍと書籍１５Ｒの各谷間に十分滑り込
ませたら、コントローラの操作でエンコーダを制御し乍
ら、フィンガ５ａ、５ｂ間の距離を縮め、所要の加圧力
を与えて、目的の書籍１５Ｍを把持する。このとき、各
フィンガ５ａ、５ｂの内面側のベルトコンベヤ１１１
ａ、１１１ｂの駆動をロック機構の操作で停止する。次
に、外面側のベルトコンベヤ１１３ａ、１１３ｂの駆動
は継続したまま、ハンド部３を書棚の手前側へ矢印で示
すように引き出すことにより、目的の書籍１５Ｍを的確
に引き出すことができる。本実施の形態では、一対のフ
ィンガの内面側、外面側の両面にベルトコンベヤを設け
ることにより、目的の書籍と隣接する書籍の各谷間へ一
対のフィンガを挿入するときに、各フィンガの外面側と
内面側の各コンベヤベルトが対接する書籍の表紙上を転
がるので、挿入時には各フィンガにつられて書籍が移動
しない効果がある。また、隣接する書籍との谷間から目
的の書籍を把持して各フィンガを取り出すときには、各
フィンガの外面側のベルトコンベヤが隣接する書籍の表
紙上を転がるので、取出時に各フィンガにつられて隣接
する書籍が移動しない効果がある。尚、前記第２乃至第
１０の実施の形態においても、本実施の形態のようなベ
ルトコンベヤ１１１ａ、１１１ｂ、１１３ａ、１１３ｂ
の構成を採用することが考えられる。

【００２３】第１４の実施の形態：第１３の実施の形態
では、図３１（Ａ）に示すように内面側のベルトコンベ
ヤ１１１ａ、１１１ｂと外面側のベルトコンベヤ１１３
ａ、１１３ｂとを一対のフィンガ５ａ、５ｂの先端方向
に向って設けたものであるが、本実施の形態では、これ
らのベルトコンベヤの内、内面側のベルトコンベヤ１１
１ａ、１１１ｂのみを出没可能にフィンガ５ａ、５ｂに
対して設けるようにしたものである。このように構成
し、書籍の谷間にフィンガ５ａ、５ｂを挿入する際に
は、内面側のベルトコンベヤ１１１ａ、１１１ｂを没状
態とし、書籍の谷間に少しでも挿入した後に、内面側の
ベルトコンベヤ１１１ａ、１１１ｂを突出させ、各ベル
トコンベヤ１１１ａ、１１１ｂ及び１１３ａ、１１３ｂ
を駆動させることにより、各フィンガ５ａ、５ｂを隣接
する書籍１５Ｒの谷間に滑り込ませ、目的の書籍１５Ｍ
を的確に引き出すようにしたものである。本実施の形態
では、内面側のベルトコンベヤ１１１ａ、１１１ｂを出
没可能としたので、書籍の谷間への挿入を円滑に行うこ
とができる。

【００２４】

【発明の効果】以上詳述したように、本発明による書籍
取扱装置によると、各実施の形態で述べた特別な効果に
加え、次のような基本的な効果を奏することができる。 （１）まず、書籍の引き出し作業を全て自動で行うこと
ができ、それによって、省力化、人員の削減を図ること
ができる。 （２）書籍に直接触れることがないので、書籍の汚れや
損傷を軽減させることができ、しかも、書籍を一対のフ
ィンガで所定の押圧力で把持するから書籍の引き出しを
的確に行うことができる。 （３）書籍が高所に収納されていても、梯子等を使用し
て登るといった煩雑な作業を要することもない。 （４）所望の書籍の表紙と裏表紙を、ハンド部を構成す
る一対のフィンガで把持して引き出すようにしたので、
書籍の高さ方向に余分なスペースを要せず、従って収納
効率の良い書棚とすることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１の実施の形態を示す図で、書籍取
扱装置の全体構成を示す斜視図である。

【図２】本発明の第１の実施の形態を示す図で、ハンド
部の構成を示す平面図である。

【図３】本発明の第１の実施の形態を示す図で、ハンド
部の構成を示す側面図である。

【図４】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施
の形態の作用を説明するための平面図である。

【図５】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施
の形態の作用を説明するための平面図である。

【図６】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施
の形態の作用を説明するための平面図である。

【図７】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施
の形態の作用を説明するための平面図である。

【図８】本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施
の形態の作用を説明するための平面図である。

【図９】本発明の第２の実施の形態を示す図で、ハンド
部の構成を示す平面図である。

【図１０】本発明の第３の実施の形態を示す図で、ハン
ド部の構成を示す平面図である。

【図１１】本発明の第４の実施の形態を示す図で、ハン
ド部の構成を示す平面図である。

【図１２】本発明の第４の実施の形態を示す図で、ハン
ド部の構成を示す一部平面図である。

【図１３】本発明の第５の実施の形態を示す図で、ハン
ド部の構成を示す平面図である。

【図１４】本発明の第５の実施の形態を示す図で、本実
施の形態の作用を説明するための平面図である。

【図１５】本発明の第６の実施の形態を示す図で、ハン
ド部の構成を示す平面図である。

【図１６】本発明の第６の実施の形態を示す図で、本実
施の形態の作用を説明するための平面図である。

【図１７】本発明の第６の実施の形態を示す図で、本実
施の形態の作用を説明するための側面図である。

【図１８】本発明の第７の実施の形態を示す図で、ハン
ド部の構成を示す平面図である。

【図１９】本発明の第７の実施の形態を示す図で、本実
施の形態の作用を説明するための平面図である。

【図２０】本発明の第８の実施の形態を示す図で、ハン
ド部の構成を示す平面図である。

【図２１】本発明の第８の実施の形態を示す図で、本実
施の形態の作用を説明するための平面図である。

【図２２】本発明の第８の実施の形態を示す図で、本実
施の形態の作用を説明するための平面図である。

【図２３】本発明の第９の実施の形態を示す図で、書籍
取扱装置の構成を示す斜視図である。

【図２４】本発明の第１０の実施の形態を示す図で、書
籍取扱装置の構成を示す斜視図である。

【図２５】本発明の第１０の実施の形態を示す図で、ハ
ンド部の構成を示す側面図である。

【図２６】本発明の第１０の実施の形態を示す図で、本
実施の形態の作用を説明するための側面図である。

【図２７】本発明の第１０の実施の形態を示す図で、本
実施の形態の作用を説明するための側面図である。

【図２８】本発明の第１１の実施の形態を示す図で、ハ
ンド部の構成を示す平面図である。

【図２９】本発明の第１１の実施の形態を示す図で、本
実施の形態の作用を説明するための平面図である。

【図３０】本発明の第１２の実施の形態を示す図で、ハ
ンド部の構成を示す一部平面図である。

【図３１】本発明の第１３の実施の形態を示す図で、同
図（Ａ）はハンド部の構成を示す平面図、また、同図
（Ｂ）及び（Ｃ）は夫々本実施の形態の作用を説明する
ための平面図である。

【符号の説明】

１：アーム部 １ａ：第１アーム １ｂ：第２アーム ３：ハンド部 ５ａ、５ｂ：フィンガ ７：ボールねじ・ボールナット機構 ９：ボールねじ １１ａ、１１ｂ：ボールナット １３：駆動モータ １５Ｍ：目的の書籍 １５Ｒ：隣接する書籍 ２１ａ、２１ｂ：力センサ ３１ａ〜３１ｄ：パッド ４１：距離測定センサ ５１：垂直スウイング型スキャナ ６１：水平スウイング型スキャナ ７１ａ、７１ｂ：水平スキャナ ８１、９１：ストッパ ９１ａ：固定アーム ９１ｂ：回動アーム ９１ｃ：駆動モータ １０１ａ、１０１ｂ：ベルトコンベヤ １１１ａ、１１１ｂ：ベルトコンベヤ（内面側） １１３ａ、１１３ｂ：ベルトコンベヤ（外面側）

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 任意個数のアームを連結してなるアーム
   部と、上記アーム部の先端に連結され、一対のフィンガ
   を離接可能に備え、該一対のフィンガによって書籍を把
   持するハンド部とを具備したことを特徴とする書籍取扱
   装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の書籍取扱装置において、
   上記ハンド部の一対のフィンガの内面側には、ベルトコ
   ンベヤが取り付けられていることを特徴とする書籍取扱
   装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載の書籍取扱装置において、
   上記ハンド部の一対のフィンガの内面側にはベルトコン
   ベヤとそのロック機構、又上記一対のフィンガの外面側
   にはベルトコンベヤのみが取り付けられていることを特
   徴とする書籍取扱装置。
4. 【請求項４】 請求項１記載の書籍取扱装置において、
   上記ハンド部の一対のフィンガは基部をモータにより駆
   動されるボールねじ・ボールナット機構より連結されて
   おり、フィンガ間の距離を上記モータの駆動とエンコー
   ダの検出値で調整し、フィンガ間の距離を所定値となる
   ように伸縮して書籍を適正な加圧力で把持するようにし
   たことを特徴とする書籍取扱装置。
5. 【請求項５】 請求項１記載の書籍取扱装置において、
   上記ハンド部に書籍の背表紙のコード読み取り用の垂直
   スウィング型スキャナを備えるようにしたことを特徴と
   する書籍取扱装置。
6. 【請求項６】 請求項１記載の書籍取扱装置において、
   上記ハンド部に書籍の幅読み取り用の水平スウィング型
   スキャナを備えるようにした書籍取扱装置。
7. 【請求項７】 請求項１記載の書籍取扱装置において、
   上記ハンド部の一対のフィンガの先端に、書籍の幅読み
   取り用の水平スキャナを備えるようにしたことを特徴と
   する書籍取扱装置。