JPS6039089A - グリッパ装置 - Google Patents
グリッパ装置Info
- Publication number
- JPS6039089A JPS6039089A JP14636383A JP14636383A JPS6039089A JP S6039089 A JPS6039089 A JP S6039089A JP 14636383 A JP14636383 A JP 14636383A JP 14636383 A JP14636383 A JP 14636383A JP S6039089 A JPS6039089 A JP S6039089A
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- JP
- Japan
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- fingers
- gripper
- pair
- gripping
- gripped
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はロボット用のグリッパ装置に関する装置の1例
を示す。第1図は物品を外側からつかむ外径把持用グリ
ッパであシ、第2図は物品を内側から外側に開いて固定
する内径把持用グリッパの場合を示す。
を示す。第1図は物品を外側からつかむ外径把持用グリ
ッパであシ、第2図は物品を内側から外側に開いて固定
する内径把持用グリッパの場合を示す。
第1図においてペース1にはブロック2a 、 2bが
取付けられている。ブロック2a 、 2bにはピン3
a〜3dによシ回動可能にレバー43〜4dが取付けら
れている。レバー48〜4dの先端にはピン58〜5d
を介して1対のフィンガ6a 、 6bが取付けられて
いる。
取付けられている。ブロック2a 、 2bにはピン3
a〜3dによシ回動可能にレバー43〜4dが取付けら
れている。レバー48〜4dの先端にはピン58〜5d
を介して1対のフィンガ6a 、 6bが取付けられて
いる。
上記のレバー4a〜4dのうち、レバー4b 、 4c
はL字状に成形されており、その各1端にはピン7a
、 7b ニよりカムフォロア8a 、 8bが軸支さ
れている。このカムフォロア8a 、 8bを介してレ
バー4b 、 4cを回動させ、1対のフィンガ6a
、 6bを接近、離間させるため、シリンダ10のピス
トンロッド11にカム9が取付けられている。11は取
付ナツトである。またフィンガ6a 、 6bは、ピン
13a。
はL字状に成形されており、その各1端にはピン7a
、 7b ニよりカムフォロア8a 、 8bが軸支さ
れている。このカムフォロア8a 、 8bを介してレ
バー4b 、 4cを回動させ、1対のフィンガ6a
、 6bを接近、離間させるため、シリンダ10のピス
トンロッド11にカム9が取付けられている。11は取
付ナツトである。またフィンガ6a 、 6bは、ピン
13a。
13bを介して取付けられている引張りバネ14によっ
て部品15を外側からクッション16a 、 16bを
介して把持する力を与える構成になっている。
て部品15を外側からクッション16a 、 16bを
介して把持する力を与える構成になっている。
今シリンダ10を矢印)1方向に駆動すればフィンガ6
a 、 6bは、平行リンク機構をなしているレバー4
a 、 4dの揺動を介して矢印J、J’方向に平行移
動して開く。そして部品15をフィンガ6aと6bの間
に配置した後、シリンダ10の駆動を断つと、引張りバ
ネ14の付勢力によって、フィンガ6a 、 6bは矢
印K 、 K’力方向平行移動して閉じ、部品15は外
側からクッション16a 、 16bを介して把持され
る。
a 、 6bは、平行リンク機構をなしているレバー4
a 、 4dの揺動を介して矢印J、J’方向に平行移
動して開く。そして部品15をフィンガ6aと6bの間
に配置した後、シリンダ10の駆動を断つと、引張りバ
ネ14の付勢力によって、フィンガ6a 、 6bは矢
印K 、 K’力方向平行移動して閉じ、部品15は外
側からクッション16a 、 16bを介して把持され
る。
第2図に示した内径把持用グリッパは、仮想線X−Xよ
シも上方の部分の構成が前述の外径把持用グリッパ(第
1図)と同様乃至は類似である。主として異なるところ
は1対のフィンガj7a 、 17bが圧縮バネ18に
よって部品19を内側からクッション20a 、 20
bを介して把持する力を与える構成をなしていることで
ある。
シも上方の部分の構成が前述の外径把持用グリッパ(第
1図)と同様乃至は類似である。主として異なるところ
は1対のフィンガj7a 、 17bが圧縮バネ18に
よって部品19を内側からクッション20a 、 20
bを介して把持する力を与える構成をなしていることで
ある。
今シリンダ10を矢印り方向に駆動すればフィンガ17
a 、 17bは、平行リンク機構をなしているレバー
4a〜4dの揺動を介して矢印M 、 M’力方向平行
移動して閉じる。そして部品19の穴部21にフィンガ
17a 、 17bの先端部を配置した後、シリンダ1
0の駆動を断つと、圧縮バネ1Bのバネ力によって、フ
ィンガ17a 、 17bは矢印N 、 N’力方向平
行移動して開き、部品19は内側からクッション20a
、 20bを介して把持される。
a 、 17bは、平行リンク機構をなしているレバー
4a〜4dの揺動を介して矢印M 、 M’力方向平行
移動して閉じる。そして部品19の穴部21にフィンガ
17a 、 17bの先端部を配置した後、シリンダ1
0の駆動を断つと、圧縮バネ1Bのバネ力によって、フ
ィンガ17a 、 17bは矢印N 、 N’力方向平
行移動して開き、部品19は内側からクッション20a
、 20bを介して把持される。
以上のように従来のグリッパには外径把持用と内径把持
用との2種類がある。このため、第1図の例のようにフ
ィンガ6a 、 6bが閉じる過程でつかむ場合と、第
2図の例のようにフィンガ17a 、 17bが開く過
程でつかむ場合とがあり、両者の部品のつかみ方の選択
は、対象となる部品15 、19に依存する。よって内
径把持用グリッパと外径把持用グリッパは各々専用的な
グリッパとして構成せざるを得ないのが現状である。す
ると、内径把持用及び外径把持用を両用する際には、各
々の専用グリッパを備える必要があり、さらに両者のグ
リッパは把持する対象部品に対応して交換作業か又は切
換作業が必要と々る。
用との2種類がある。このため、第1図の例のようにフ
ィンガ6a 、 6bが閉じる過程でつかむ場合と、第
2図の例のようにフィンガ17a 、 17bが開く過
程でつかむ場合とがあり、両者の部品のつかみ方の選択
は、対象となる部品15 、19に依存する。よって内
径把持用グリッパと外径把持用グリッパは各々専用的な
グリッパとして構成せざるを得ないのが現状である。す
ると、内径把持用及び外径把持用を両用する際には、各
々の専用グリッパを備える必要があり、さらに両者のグ
リッパは把持する対象部品に対応して交換作業か又は切
換作業が必要と々る。
これは、作業効率を低めると同時に装置が高価になると
いう欠点がある。
いう欠点がある。
従来技術において上述の内径把持用のグリッパ(第2図
)を用い、1対のフィンガ17a 、 17bの指先の
間qに被把持物を位置せしめ、カム9を矢印り方向に駆
動して該1対のフィンガ17a。
)を用い、1対のフィンガ17a 、 17bの指先の
間qに被把持物を位置せしめ、カム9を矢印り方向に駆
動して該1対のフィンガ17a。
17bを閉じて被把持物を挟持しようとすると、該被把
持物はシリンダー0の駆動力によって挟持され、過大な
力を受けて破損する虞れが有る。
持物はシリンダー0の駆動力によって挟持され、過大な
力を受けて破損する虞れが有る。
上記のようにして破損することを回避し、スプリングの
付勢力によって安定した把持力を得ようとすると、先に
述べたように外径把持用グリッパ(第1図)と内径把持
用グリッパ(第2図)とを使いわけなければなら々い。
付勢力によって安定した把持力を得ようとすると、先に
述べたように外径把持用グリッパ(第1図)と内径把持
用グリッパ(第2図)とを使いわけなければなら々い。
本発明は上述した従来の欠点を解消すべく為され、簡単
な構成で内径及び外径把持の両機能を1組の装置に兼備
し、しかも適正な力で把持作用を行なうことができ、各
種形状の物品に対して汎用性のあるグリッパ装置を提供
しようとするものである。
な構成で内径及び外径把持の両機能を1組の装置に兼備
し、しかも適正な力で把持作用を行なうことができ、各
種形状の物品に対して汎用性のあるグリッパ装置を提供
しようとするものである。
上記の目的を達成するため、本発明は1対のフィンガを
相互に接近、離間駆動するように構成したグリッパにお
いて、上記1対のフィンガにそれぞれチャック爪全取付
け、1対のフィン・ 4 ・ ガが離間したとき上記1対のチャック爪が離間し、該1
対のフィンガが接近したとき上記1対のチャック爪が交
差し得べく為したることを特徴とする。
相互に接近、離間駆動するように構成したグリッパにお
いて、上記1対のフィンガにそれぞれチャック爪全取付
け、1対のフィン・ 4 ・ ガが離間したとき上記1対のチャック爪が離間し、該1
対のフィンガが接近したとき上記1対のチャック爪が交
差し得べく為したることを特徴とする。
第3図(5)、(均は本発明の基本的原理の説明図であ
る。
る。
上記(A) 、 (B)両図に共通して23a 、 2
3bは1対のフィンガで、それぞれレバーむ〜4dによ
って支承され、相互に接近、離間するように駆動される
。
3bは1対のフィンガで、それぞれレバーむ〜4dによ
って支承され、相互に接近、離間するように駆動される
。
第3図(A)は上記1対のフィンガ23a 、 23b
が離間方向寄りに駆動された状態を示し2、同図(B)
は接近方向寄シに駆動された状態を示している。
が離間方向寄りに駆動された状態を示し2、同図(B)
は接近方向寄シに駆動された状態を示している。
上記1対のフィンガ23a 、 23bにそれぞれチャ
ック爪24a 、 24bを取シつける。そして両フィ
ンガ23a 、 23bが第1図のように離間した状態
においてはこれらに取付けた1対のチャック爪24a。
ック爪24a 、 24bを取シつける。そして両フィ
ンガ23a 、 23bが第1図のように離間した状態
においてはこれらに取付けた1対のチャック爪24a。
24bは間隔Wだけ離れている。
上に述べた双方のフィンガ23a 、 23bが接近す
ると、接近につれて上記の寸法Wは次第に減少し、零と
々る。更に両フィンガ23a 、 23bが接近すると
第3図(B)のように1対のチャック爪24a。
ると、接近につれて上記の寸法Wは次第に減少し、零と
々る。更に両フィンガ23a 、 23bが接近すると
第3図(B)のように1対のチャック爪24a。
24bは交差し、相互に寸法dだけ突出する。この寸法
dは第3図(A)における寸法Wがマイナスになった状
態である。
dは第3図(A)における寸法Wがマイナスになった状
態である。
第3図(5)の状態で間隔Wの中に被把持物体(図示せ
ず)を位置せしめてフィンガ23a 、 23bの駆動
力を解除すると、被把持物体は引張りバネ27の付勢力
によって挟持される。
ず)を位置せしめてフィンガ23a 、 23bの駆動
力を解除すると、被把持物体は引張りバネ27の付勢力
によって挟持される。
また、第3図(I3)の状態で突出寸法dの部分を被把
持物体(図示せず)の腔内に位置せしめてフィンガ25
a 、 23bの駆動力を解除すると被把持物体は引張
りバネ27の付勢力によって挟持される。
持物体(図示せず)の腔内に位置せしめてフィンガ25
a 、 23bの駆動力を解除すると被把持物体は引張
りバネ27の付勢力によって挟持される。
以上が本発明装置の基本原理であり、上述の作動におい
て重要な点は (イ)同じ1対のチャック爪24a 、 24bを用い
て、被把持物体の外径挟持と内径拡持とが可能であるこ
と、 (ロ)上記の挟持も拡持も、共に引張シバネ27の付勢
力によって行なわれ、フィンガ23a 、 23bの駆
動力は直接には作用しない。従って、被把持物が過大な
力を受けて破損する虞れは無い。
て重要な点は (イ)同じ1対のチャック爪24a 、 24bを用い
て、被把持物体の外径挟持と内径拡持とが可能であるこ
と、 (ロ)上記の挟持も拡持も、共に引張シバネ27の付勢
力によって行なわれ、フィンガ23a 、 23bの駆
動力は直接には作用しない。従って、被把持物が過大な
力を受けて破損する虞れは無い。
次に本発明の一実施例を第4図〜第7図に従い説明する
。第1図、第2図に示した従来グリッパと同一の図面参
照番号を附した構成部材は、従来装置におけると類似の
構成部材である。ベース1にはブロック2a 、 2b
が取付けられている。
。第1図、第2図に示した従来グリッパと同一の図面参
照番号を附した構成部材は、従来装置におけると類似の
構成部材である。ベース1にはブロック2a 、 2b
が取付けられている。
ブロック2a 、2bにはビン33〜6dに対して回転
可能なレバー43〜4dが取付けられている。レバー4
3〜4dの先端にはピン22a〜22dを介して1対の
フィンガ23a 、 23bが取付けられている。一方
り形状レバー4b 、 4cの他端にはビン7a 、
7bを介してカムフォロア8a 、 abが取付けられ
ておシ、このカム7オロア8a 、 8bを案内するカ
ム9には、フィンガ25a 、 23bを開閉動作させ
るための、ペース1に取付けられたシリンダ10のロッ
ド11がナツト12を介して固定されている。すなわち
、第4図の仮想線x’ −x’よりも上方の部分は第1
・ 7 ・ 図に示した従来のグリッパ装置と類似の構成である。そ
して、第3図について説明したように、フィンガ23a
、 23bにチャックツメ24a 、 24b 、
24cを具備し、これらの先端部には、当該チャックツ
メ24a 、 24b 、 24cが各々対抗してクッ
ション25a、25b、。
可能なレバー43〜4dが取付けられている。レバー4
3〜4dの先端にはピン22a〜22dを介して1対の
フィンガ23a 、 23bが取付けられている。一方
り形状レバー4b 、 4cの他端にはビン7a 、
7bを介してカムフォロア8a 、 abが取付けられ
ておシ、このカム7オロア8a 、 8bを案内するカ
ム9には、フィンガ25a 、 23bを開閉動作させ
るための、ペース1に取付けられたシリンダ10のロッ
ド11がナツト12を介して固定されている。すなわち
、第4図の仮想線x’ −x’よりも上方の部分は第1
・ 7 ・ 図に示した従来のグリッパ装置と類似の構成である。そ
して、第3図について説明したように、フィンガ23a
、 23bにチャックツメ24a 、 24b 、
24cを具備し、これらの先端部には、当該チャックツ
メ24a 、 24b 、 24cが各々対抗してクッ
ション25a、25b、。
25cが取付けられている。ここでチャックツメ24a
、 24b 、 24cの取付関係は互いに交差可能
な構造になっている。よって、フィンガ25a 、 2
3bはピン26m 、 26bを介して取付けられてい
る引張シバネ27によって、外側からつかむ部品28(
第4図。
、 24b 、 24cの取付関係は互いに交差可能
な構造になっている。よって、フィンガ25a 、 2
3bはピン26m 、 26bを介して取付けられてい
る引張シバネ27によって、外側からつかむ部品28(
第4図。
第5図に示した例)あるいは、内側からつかむ部品29
(第6図、第7図に示した例)の両者に対して、チャッ
クツメ24a 、 24b 、 24cでクッション2
5a 、 25b 、 25cを介して把持する力を与
える構成をなしている。
(第6図、第7図に示した例)の両者に対して、チャッ
クツメ24a 、 24b 、 24cでクッション2
5a 、 25b 、 25cを介して把持する力を与
える構成をなしている。
今、対象部品として、外側からつかむ部品2Bの場合を
考えると、第4図、第5図に示すごとく、シリンダ10
を矢印P方向に駆動すればフィンガ25m、 23bは
、平行リンク機構からなるレバー4a〜4dの揺動を介
して矢印Q 、 Q’方向に平行移・ 8 ・ 動して開く。そして外側からつかむ部品28のチャック
巾W以上にチャックツメ24a 、 24b 、 24
cを開けた状態で当該部品28を配置した後、シリンダ
10の駆動を断つと、引張シバネ27のバネ力によって
、フィンガ2!+a 、 23bは矢印RJ−L方向に
平行移動して閉じ、部品2日は外側からクッション25
a 、 25b’、 25cを介してチャックツメ24
a 、 24b 、 24cで把持される。
考えると、第4図、第5図に示すごとく、シリンダ10
を矢印P方向に駆動すればフィンガ25m、 23bは
、平行リンク機構からなるレバー4a〜4dの揺動を介
して矢印Q 、 Q’方向に平行移・ 8 ・ 動して開く。そして外側からつかむ部品28のチャック
巾W以上にチャックツメ24a 、 24b 、 24
cを開けた状態で当該部品28を配置した後、シリンダ
10の駆動を断つと、引張シバネ27のバネ力によって
、フィンガ2!+a 、 23bは矢印RJ−L方向に
平行移動して閉じ、部品2日は外側からクッション25
a 、 25b’、 25cを介してチャックツメ24
a 、 24b 、 24cで把持される。
一方、対象部品として内・側からつかむ部品29の場合
を考えると、第5図、第6図に示すごとく、シリンダ1
0を矢印T方向に駆動すればフィンガ25a 、 23
bは、平行リンク機構からなるレバ4a〜4dの揺動を
介して矢印L1.L1’方向に平行移動して閉じる。そ
して、内側からつかむ部品29のチャック寸法d以下に
チャックツメ24a。
を考えると、第5図、第6図に示すごとく、シリンダ1
0を矢印T方向に駆動すればフィンガ25a 、 23
bは、平行リンク機構からなるレバ4a〜4dの揺動を
介して矢印L1.L1’方向に平行移動して閉じる。そ
して、内側からつかむ部品29のチャック寸法d以下に
チャックツメ24a。
24b 、 24cを互いに交差する関係で閉じた状態
で当該部品29を配置した後、シリンダ10の駆動を断
つと、引張シバネ27のバネ力によって、フィンガ25
a 、 23bはさらに矢印L1.L1’方向に平行移
動して閉じ、チャックツメ24a 、 24b 、 2
4cは互いに交差した関係でクッション25a 、 2
5b 、 25cを介して部品29を内側から把持する
。
で当該部品29を配置した後、シリンダ10の駆動を断
つと、引張シバネ27のバネ力によって、フィンガ25
a 、 23bはさらに矢印L1.L1’方向に平行移
動して閉じ、チャックツメ24a 、 24b 、 2
4cは互いに交差した関係でクッション25a 、 2
5b 、 25cを介して部品29を内側から把持する
。
本実施例によれば、外側からつかむ部品、内側からつか
む部品の両者に対して、フィンガ23a。
む部品の両者に対して、フィンガ23a。
23bの開閉動作用アクチュエータであるシリンダ10
の動作シーケンス及びストロークあるいは部品把持用の
引張りバネ27のバネ力の変更によって容易に対応でき
、経済的に有効なグリッパとなる。
の動作シーケンス及びストロークあるいは部品把持用の
引張りバネ27のバネ力の変更によって容易に対応でき
、経済的に有効なグリッパとなる。
以上説明したように、本発明のグリッパ装置は簡単な構
成の1組のグリッパによシ内径把持、外径把持の両機能
を備え、しかも適正な力で把持作用を行なうことができ
、各種形状の物品に対して汎用性を有するという優れた
実用的効果を奏する。
成の1組のグリッパによシ内径把持、外径把持の両機能
を備え、しかも適正な力で把持作用を行なうことができ
、各種形状の物品に対して汎用性を有するという優れた
実用的効果を奏する。
第1図は従来の部品の外側をつかむ外径把持ぜ
グリッパの一例を示す正面図、第2図は従来の部品の内
側をつかむ内径把持グリッパの一例を示す正面図、第3
図(5)、(B)は本発明の基本的原理の説明図である
。第4図乃至第7図は本発明のグリッパ装置の1実施例
を示し、第4図は外径把持状態を示すグリッパの正面図
、第5図は同A −A’断面図、第6図は内径把持状態
を示すグリッパの正面図、第7図は同B −B’断面図
である。 26・フィンガ、24・・・チャックツメ、25 ・ク
ッション、27・引張りバネ、28・・・外側からつか
む部品、 29・・内側からつかむ部品。 代理人弁理士 高 橋 明 夫 11 。 第7図 第22 10 1/ / 74 ” タ 7b 2久 3b3″ 3次 3〆 4b S 4 ←N 、 4c b X 5:t;< X /7 2G ■ 12 ・ % 30 (A) (β) 第4z 第 svn 第 乙 口 第 7図
側をつかむ内径把持グリッパの一例を示す正面図、第3
図(5)、(B)は本発明の基本的原理の説明図である
。第4図乃至第7図は本発明のグリッパ装置の1実施例
を示し、第4図は外径把持状態を示すグリッパの正面図
、第5図は同A −A’断面図、第6図は内径把持状態
を示すグリッパの正面図、第7図は同B −B’断面図
である。 26・フィンガ、24・・・チャックツメ、25 ・ク
ッション、27・引張りバネ、28・・・外側からつか
む部品、 29・・内側からつかむ部品。 代理人弁理士 高 橋 明 夫 11 。 第7図 第22 10 1/ / 74 ” タ 7b 2久 3b3″ 3次 3〆 4b S 4 ←N 、 4c b X 5:t;< X /7 2G ■ 12 ・ % 30 (A) (β) 第4z 第 svn 第 乙 口 第 7図
Claims (1)
- 1対のフィンガを相互に接近、離間駆動するように構成
したグリッパにおいて、上記1対のフィンガにそれぞれ
チャック爪を取付け、1対のフィンガが離間したとき上
記1対のチャック爪が離間し、該1対のフィンガが接近
したとき上記1対のチャック爪が交差し得べく為したる
ことを特徴とするグリッパ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14636383A JPS6039089A (ja) | 1983-08-12 | 1983-08-12 | グリッパ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14636383A JPS6039089A (ja) | 1983-08-12 | 1983-08-12 | グリッパ装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS6039089A true JPS6039089A (ja) | 1985-02-28 |
Family
ID=15406022
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14636383A Pending JPS6039089A (ja) | 1983-08-12 | 1983-08-12 | グリッパ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS6039089A (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS585338A (ja) * | 1981-07-03 | 1983-01-12 | Teijin Ltd | 易接着性ポリエステルフイルムおよびその製造方法 |
US4980208A (en) * | 1989-06-14 | 1990-12-25 | Menicon Company, Ltd. | Method for treating the surface of an oxygen permeable hard contact lens |
JPH0492504U (ja) * | 1990-12-18 | 1992-08-12 | ||
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