SU1703449A2 - Схват манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике , а именно к захватным головкам манипул торов . Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей. Схват манипул тора содержит корпус 1, привод 2, выталкиватель 3. зажимные рычаги 4 и 5. Выталкиватель 3 установлен с возможностью перемещени  относительно корпуса 1 по оси.перпендикул рной оси выталкивател , и подпружинен относительно корпуса 1. Така  установка выталкивател  позвол ет схватывать детали, идущие на позицию , не только поштучно, но и непрерывно . 4 ил.

Description

7 Фм. 1

Изобретение относитс  к робототехнике , а именно к захватным головкам манипул торов , и  вл етс  усовершенствованием изобретени  по авт.св. Nfe 1632778.

Цель изобретени  - расширение техно- логических возможностей за счет установки корпуса выталкивател  с возможностью перемещени  его относительно корпуса сх- вата по оси, перпендикул рной оси выталкивател .

На фиг,1 представлен схват манипул тора с приводом перемещени , общий вид; на фиг.2 - исходное положение выталкивател  схвата манипул тора перед схватыванием детали; на фиг.З - положение вытал- киватвл  схвата манипул тора в момент захвата детали; на фиг.4 - положение выталкивател  схвата манипул тора после захвата детали.

Схват манипул тора содержит корпус 1, привод 2, выталкиватель 3. зажимные рычаги 4 и 5 с ос ми 6 и 7 соответственно, на которых размещены захватные губки. Захватна  губка рычага 4 выполнена в виде ролика 8, а захватна  губка рычага 5 выпол- йена в виде ролика 9.

Выталкиватель 3 включает планку 10 с направл ющей втулкой 11, котора  предназначена дл  перемещени  оси 12, на последней установлена пружина 13. Один конец оси 12 жестко св зан с направл ющей втулкой 14, а на другом конце установлены гайки 15. Направл юща  втулка 14 предназначена дл  перемещени  оси 16, на которой размещены пружин .7 и гайки 13.

последние предназначены дл  регулировани  положени  выталкивател  3,

Схват манипул тора работает следующим образом.

В исходном положении дл  схватывани  детали зажимные рычаги 4 и 5 разведены . Выталкиватель 3 работает следующим образом. При опускании зажимных рычагов

4 и 5 направл юща  втулка 14 упираетс  в следующую за схватываемой деталью. При этом ось 12, жестко соединенна  с направл ющей втулкой 14, скользит по направл ющей втулке 11, а пружина 13 сжимаетс . После захвата детали зажимные рычаги 4 и

5 начинают подниматьс , а пружина 13 стремитс  вернуть направл ющую втулку 14 с осью 12 в исходное положение, т.е. когда ось 16 установитс  соосно со схватываемой деталью.

Таким образом, предлагаемый схват позвол ет обеспечивать схватывание деталей, идущих на позицию схватывани  не только поштучно, но и непрерывно, что позвол ет повысить надежность работы схвата манипул тора .

Claims (1)

1. Формула изобретени  Схват манипул тора по авт.св. № 1632778, отличающийс  тем. что, с целью расширени  технологических возможностей , корпус выталкивател  установлен с возможностью перемещени  относительно корпуса схвата по оси, перпендикул рной оси выталкивател  и, дополнительно подпружинен относительно корпуса схвата.

   /3

   4//7/7/ZZЈ

   Pt. 2

   Я. 5

   u