SU1263420A1 - Кузнечный манипул тор - Google Patents

Abstract

1. КУЗНЕЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР содержащий основание, установленный на нем корпус с размещенным в нем с возможностью вращени  и возвратно-поступательного перемещени  хоботом со смонтированным на нем клещевым захватом, а также механизм сведени  рычагов клещевого захвата, выполненный в виде т ги, одним концом св занный с рычагами клещевого захвата, а другим - с щтоком пневмоцилиндра , отличающийс  тем, что, с целью повыщени  надежности, он снабжен жестко св занной с корпусом пневмоцилиндра и охватывающей хобот со стороны клещевого захвата обоймой с фиксатором ее положени  относительно хобота, копирами, имеющими параллельные и наклонные относительно оси хобота поверхности, и парами щарнирно св занных между осбой рычагов по числу копиров, свободный конец одного из которых в каждой паре св зан с хоботом, а свободный конец другого рычага в каждой паре размещен с возможностью взаимодействи  с т гой посредством щарнирно смонтированного на нем прижима, при этом щарниры , св зывающие рычаги между собой и с прижимами, снабжены роликами, расположенными с возможностью взаимодействи  с поверхност ми соответствующих копиров. 2. Манипул тор по п. 1, отличающийс  тем., что обойма выполнена с радиальным отверстием, а фиксатор положени  обоймы относительно хобота выполнен в виде щарика , установленного в радиальном отверстии обоймы, подпружиненного щтока с кольцевой проточкой, размещенного с возможностью взаимодействи  своей боковой поверхностью с шариком, и плунжера, установленного в торцовой стенке корпуса пневмоцилиндра со стороны его рабочей полости с возможностью взаимодействи  с подпружиненным штоком.

Description

Изобретение относитс  к вспомогательному оборудованию кузнечно-прессовых цехов , а именно к конструкции кузнечных манипул торов с ручным приводом основных движений. Целью изобретени   вл етс  повышение надежности кузнечного манипул тора. На фиг. 1 изображен кузнечный манипул тор , общий вид; на фиг.2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг.З - узел I на фиг.1. Кузнечный манипул тор содержит основание 1, на котором смонтирована стойка .2 с качающимс  корпусом 3. В корпусе с возможностью вращени  относительно оси установлен хобот 4, на одном конце которого смонтирован клещевой захаат 5, а на другом - привод зажима клещей. Указанный привод выполнен в виде пневмоцилиндра , включающего корпус 6, порщень 7 и шток 8, соединенный с захватом 5 т гой 9. С корпусом 6 пневмоцилиндра жестко соединена обойма 10,установленна  на хоботе 4 с возможностью осевого смещени  в пределах , ограниченных щтырем 11, который закреплен на хоботе 4. В отверстии обоймы 10 имеютс  пазы, в которых закреплены копирные линейки с.наклонными относительно оси хобота поверхност ми 12 и параллельными этой оси поверхност ми 13. В исходном положении на наклонные поверхности 12 копирных линеек опираютс  посредством роликов 14 схваты 15, проход щие сквозь вырезы, выполненные в хоботе 4. В зоне этих вырезов на т ге 9 выполнена нарезка, взаимодействующа  с нарезкой на внутренней части схватов 15. В исходном положении схваты 15 разделены пружинами 16. Схваты 15 св заны посредством звеньев рычажных пар 17 с размещенной на хоботе опорой 18, упирающейс  в регулировочную гайку 19. На со х, соедин ющих звень  рычажной пары 17, установлены ролики 20, опирающиес  на наклонные поверхности 12 копирных линеек. Дл  возврата рычажной пары в исходное положение предусмотрены пластинчатые пружины 21. В обойме 10 смонтирован фиксатор ее положени  относительно хобота 4, который выполнен в виде установленного в радиальном отверстии обоймы щарика 22, заход щего при ее стопорении в кольцевую канавку 23 на хоботе 4. С шариком 22 контактирует своей боковой поверхностью шток 24, имеющий кольцевую проточку 25. Шток 24 поджат с одной стороны пружиной 26, а с другой - плунжером 27, размещенным в торцовой части корпуса 6 пневмоцилиндра со стороны его зажимной полости 28. Дл  управлени  пневмоцилиндром предусмотрен управл емый распределитель (не показан), с помощью которого сжатый воздух подаетс  либо в зажимную полость 28, либо в отжимную полость 29. На задней стенке корпуса 6 пневмоцилиндра закреплены руко тки 30. Фиксатор положени  обоймы относительно хобота можно выполнить в виде щтока автономного пневмодилиндра, воздействующего на щарик своей торцовой частью. Однако описанный выше фиксатор положени  обоймы, управл емый щтоком 24, позвол ет выполнить устройство более компактным. При этом размещение штока 24 в торцовой стенке пневмоцилиндра со стороны его зажимной полости обеспечивает надежную автоматизацию перехода с режима работы при зафиксированном корпусе 6 и подвижном штоке 8 на режим работы с неподвижным поршнем 7 и перемещающимс  корпусом 6 совместно с обоймой 10. Манипул тор работает следующим образом . В исходном положении полость 28 пневмоцилиндра соединена с атмосферой, корпус 6 совместно с обоймой 10 находитс  в крайнем левом (по чертежу) положении, шарик 22 - в канавке 23 хобота 4. Шток 24 под воздействием пружины 26 сдвинут влево , сдвинув в ту же сторону плунжер 27. В таком положении шариковый фиксатор преп тствует осевому смещению обоймы 10 на хоботе 4. Оператор беретс  руками за руко тки 30 и, воздейству  ими через корпус 6 и обойму 10 на хобот 4, подводит захват 5 к обрабатываемой заготовке. Затем через распределитель подаетс  команда на подачу сжатого воздуха в зажимную полость 28. При этом порщень 7 со штоком 8 движетс  влево (по чертежу), увлека  т гу 9, котора  сводит захват 5. После соприкосновени  клещей с поверхностью заготовки вь1бираютс  люфты во всех звень х механизма зажима и происходит деформаци  всех податливых элементов. Таким образом, осуществл етс  предварительный зажим заготовки . По мере поступлени  сжатого воздуха в полость 28 давление в ней возрастает, но поршень 7 остаетс  неподвижным, а плунжер 27 движетс  вправо и, преодолева  сопротивление пружины 26, сдвигает шток 24, который при наибольшей величине давлени  доходит до упора. При этом канавка 25 штока 24 устанавливаетс  под шариком 22 и фиксатор размыкаетс . Расфиксированный корпус 6 совместно с обоймой 10 начинает движение по хоботу 4 вправо относительно неподвижного поршн  7. При этом давление в полости 28 поддерживаетс  за счет поступлени  сжатого воздуха из пневмомагистрали . При смещении обоймы 10 вправо наклонные поверхности 12 копирных линеек воздействуют через ролики 14 на схваты 15, смыка  их с нарезанным участком т ги 9. Полное смыкание схватов с т гой происходит в момент перехода роликов 14 на параллельные оси хобота поверхности 13. При дальнейшем движении обоймы 10 схваты 15 продолжают удерживать т гу 9. Одновременно наклонные поверхности 12 копирных линеек действуют через ролики 20 на звень  рычажной пары 17, которые, распр мл  сь , создают повышенное усилие, действующее через схваты 15 и т гу 9 на захват 5. Это усилие суммируетс  с усилием, передающимс  на т гу 9 от порщи  7. Дл  разжима клещей сжатый воздух через распределитель подаетс  в отжимную полость 29. Зажимна  полость 28 соедин етс  с атмосферой. Порщень 7 со штоком 8 движетс  вправо (по чертежу), а корпус бе обоймой 10 - влево до упора в щтырь 11. Шарик 22, движимый штоком 24 под воздействием пружины 26, выходит из проточки 25 в кольцевую канавку 23 на упботе 4. Плунжер 27 также возвращаетс  в исходную позицию. В таком положении щариковый фиксатор вновь стопорит обойму 10 на хоботе 4. Со смещением обоймы 10 влево над роликами 14 устанавливаетс  расширенный участок, образованный наклонными поверхност ми 12 копирных линеек, освобожда  место дл  раздвижени  схватов 15 под действием пружин 16. После этого поршень 7 со штоком 8 сдвигает расфиксированную т гу 9 вправо, раскрыва  захват 5. Звень  рычажной пары 17 возвращаютс  в исходное положение при помощи пластинчатых пружин 21. Манипул тор готов к новому циклу работы.

Фиг.г 5 J 23 22 2 26 L 4тшЬ L Х / ЬчЧЛ,Ч и.г.

Claims (2)

1. КУЗНЕЧНЫЙ МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание, установленный на нем корпус с размещенным в нем с возможностью вращения и возвратно-поступательного перемещения хоботом со смонтированным на нем клещевым захватом, а также механизм сведения рычагов клещевого захвата, выполненный в виде тяги, одним концом связанный с рычагами клещевого захвата, а другим — с штоком пневмоцилиндра, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен жестко связанной с корпусом пневмоцилиндра и охватывающей хобот со стороны клещевого захвата обоймой с фиксатором ее положения относительно хобота, копирами, имею щими параллельные и наклонные относительно оси хобота поверхности, и парами шарнирно связанных между осбой рычагов по числу копиров, свободный конец одного из которых в каждой паре связан с хоботом, а свободный конец другого рычага в каждой паре размещен с возможностью взаимодействия с тягой посредством шарнирно смонтированного на нем прижима, при этом шарниры, связывающие рычаги между собой и с прижимами, снабжены роликами, расположенными с возможностью взаимодействия с поверхностями соответствующих копиров.

2. Манипулятор по π. 1, отличающийся тем, что обойма выполнена с радиальным отверстием, а фиксатор положения обоймы относительно хобота выполнен в виде шарика, установленного в радиальном отверстии § обоймы, подпружиненного штока с кольцевой проточкой, размещенного с возможностью взаимодействия своей боковой поверхностью с шариком, и плунжера, установленного в торцовой стенке корпуса пневмоцилиндра со стороны его рабочей полости с возможностью взаимодействия с подпружиненным штоком.

SU ,.„1263420