SU1495121A1 - Сборочно-захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано дл  сборки деталей типа вал-втулка. Целью изобретени   вл етс  повышение надежности сборки. Дл  этого устройство имеет количество ползунов 4, равное количеству губок 2, а количество губок 2 в устройстве не менее трех, причем каждый ползун 4 имеет отдельную направл ющую 8. Таким образом, кажда  губка 2 самосто тельно реагирует на перекосы собираемых деталей при сборке, а обратна  св зь в виде датчиков 19 и электромагнитов 20 позвол ет с помощью пружин 10 уменьшить эти перекосы. 4 ил.

Description

164 CD

сл ю

31А95121

трех, причем каждый ползун 4 имеет талей при сборке, а обратна  св зь в отдельную направл ющую 8. Таким обра- виде датчиков 19 и электромагнитов 20 зом, кажда  губка 2 самосто тельно позвол ет с помощью пружин 10 умень- реагирует на перекосы собираемых де- г шить эти перекосы. 4 ип.

Изобретение относитс  к машино- строению, а именно к промышленным роботам и манипул торам, предназначенным дл  сборки деталей типа вал - втулка.

Целью изобретени   вл етс  повышение надежности сборки.

На фиг.1 изображена принципиальна  схема устройства; на фиг.2 - сечение А-А на фиг.1; на фиг.З - схема работы устройства при контакте собираемых деталей по торцам; на фиг.4 - то же, в момент сборки.

Сборочно-захватное устройство состоит из корпуса 1, трех зажимных губок 2, св занных с фланцем 3 и ползу- нами 4 коромыслами 5 и шарнирными параллелограммами , каждьм из которых образован зажимной губкой 2, поворотными рычагами 6 и 7 и ползуном 4. Коромысло 5 шарнирно соединено одним концом с серединой поворотного рычага 6, длина которого равна двум длинам коромысла 5, а другим - с фланцем 3. Шарниры коромысеш 5 закреплены по окружности фланца 3 под углом 120. Ползуны 4 имеют возможность перемещатьс  по направл ющим 8 под действием пружин 9 и предварительно сжатых пружин 10, которые фиксируютс  фиксаторами П. Пружина 12 действует на три ползуна одновременно с помощью втулки 13. По оси устройства имеетс  толкатель 14 с наконечником 15. В корпусе 1 имеетс  пневмоцилиндр, в котором размещены поршень 16 с толка телем 14 и коаксиально расположенные шток 17 и поршень 18. На ползунах 4 имеютс  датчики 19. У фиксаторов 11 установлены электромагниты 20.

Устройство работает следующим образом .

Поршень 18 пневмоцилиндра, перемеща сь вниз, своим штоком 17 перемещает ползуны 4 с шарнирно соединенными с ними поворотными рычагами 7 и 6, которые вызывают поворот коромысла 5 при этом зажимные губки 2 перемещаютс  одна от другой и захват раскрываетс . Расположение и соотношение дли

0 з

с

0

коромысла 5 и поворотного рычага 6 выбраны так, что при работе захвата шарниры поворотных рычагов 6, св занные с губками 2, всегда лежат в одной плоскости, что обеспечивает плоскопа- раллельное перемещение зажимных губок .

Перемеща сь до крайнего нижнего положени , ползуны 4 сжимают пружины 9, 10 и 12, фиксаторы 11 фиксируют пружины 10 в сжатом положении. Захватывание детали происходит при перемещении поршн  18 вверх, усилие захватывани  создают три пружины 9 и обща  пружина 12. Если в первоначальный момент сборки ввиду смеи1ени  между собираемыми детал ми возникает контакт по фаскам, то возникающие контактные усили  между фасками собираемых деталей передаютс;  губками 2 через систему рычагов к ползунам 4. В зависимости от направлени  контактного усили  соответствующий ползун 4 (или два ползуна) перемещаетс  вниз, а остальные ползуны 4 - вверх, т.е., деталь перемещаетс  по направлению контактного усили . Перемещение детали начинает происходить при определенном контактном усилии в зависимости от пружины 12.

При определенном зазоре, возникающем между втулкой 13 и ползуном 4, датчик 19 передает сигнал соответствующему электромагниту 20, который отключает фиксатор 11, и предварительно сжата  пружина 10 действует на ползун 4 и перемещает деталь по направлению контактного усили , уменьша  смещение между собираемыми детал ми. Имеетс  возможность с помощью толкател  14 с наконечником 15 в необходимый момент создать дополнительное сборочное усилие по оси устройства . Если при смещени х между собираемыми детал ми возникает контакт по торцам, то возникает перекос вала, направленный в сторону отверсти , который создает толкатель 14 с наконечником 15 от усили  поршн  16. Перекос вала, направленный в сторону отверс5

ти , создает перемещение губок 2 и ползуна 4 до определенного зазора, возникающего между втулкой 13 и ползуном 4, и датчик 19 передает сигнал соответствующему электромагниту 20, одновременно снима  усилие от поршн  16. Предварительно сжата  пружина 10-действует на соответствующий ползун . 4 и перемещает деталь по направ- лению в сторону отверсти , уменьша  смещение между собираемыми детал ми дл  введени  детали в отверстие.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Сборочно-захватное устройство, содержащее корпус с расположенным в нем приводом перемещени  рычагов, смонтированную на корпусе направл ющую с фланцем, ползун и губки, св занные с ползуном рычагами, а с фланцем - коромыслами , отличающеес  тем, что, с целью повышени  надежносФиг .2.

   Q

   5

   0

   1216

   ти сборки, оно снабжено расположенным по оси устройства толкателем с втулкой , смонтированными на корпусе дополнительными направл ющими и ползунами , общее число которых соответственно равно числу губок, при этом ползуны смонтированы на направл ющих с возможностью перемещени  и взаимодействи  с втулкой, а рычаги каждой из губок соединены с соответствующими ползунами, кроме того, на каждой направл ющей смонтирован дополнительно введенный фиксатор и пружины сжати , при этом фиксатор расположен между ползуном и фланцем, а пружины соответственно - между ползуном и фиксатором, и между фиксатором и фланцем, причем на ползунах установлены датчики, имеющие возможность взаимодействи  с втулкой, а на фиксаторах дополнительно смонтированы электромагниты, св занные с датчиками .

   Фиг.:5

   Фаг./