SU1445954A1 - Захватное устройство - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к робототехнике , в частности к захватам роботов и манипул торов . Целью изобретени   вл етс  повышение надежности работы захватного устройства путем предотвращени  воздействи  на привод инерциальных сил. При перемещении щтока 9 влево упоры 10 и 12 отход т от торцов соответствующих траверс 7 и 8, которые некоторое врем  остаютс  еще неподвижными . Далее носите взаимодействи  траверс с другой парой упоров 11 и 12 начинаетс  передача усили  от привода через рычаги 4, 5, 6 к губкам 3, которые зажимают деталь требуемым усилием. При ходе штока влево ролик 15, перемеща сь под действием рычагов 4 и 6 по пазу 16, освобождает клин 18, который под действием рычагов 4 и 6 по пазу 16, освобождает к/тин 18, который под действием пружины 17 начинает двигатьс  по пазу 16 до контакта с роликом 15. Одновременно клин 18 через кулису 19 воздействует на плечо 20 двуплечего рычага, который поворачиваетс  вокруг оси 21. Клин 20, встретившись с роликом 15, заклинивает его. Процесс раскрыти  губок осуществл етс  в обратном пор дке. 1 ил. р СЛ

Description

/

4

4 СП СО ел

Изобретение относитс  к робототехиике, в частности к захватам роботов и манипул торов .

Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей.

На чертеже показано захватное устройство .

Захватное устройство содержит корпус 1 с жестко смонтированным на нем приводом 2 сжати  зажимных губок 3. Последние соечом 22 и сферическим упором 11 в зажатом положении детали остаетс  некоторый зазор 5, необходимый дл  гарантированного заклинивани  клином ролика.

При движении захватного устройства вместе с зажатой деталью и возникновении при этом инерционных сил, воздействующих на губки 3, рычаг 5 и ролик 15, последний, передава  эти усили  клину 18, еще силь„ .. ., -„нее заклиниваетс  им, таким образом, преддинены с приводом 2 с помощью шарнирных отвраща  передачу нагрузки от инерцион- параллелограммов, включающих пары рыча- ных сил непосредственно на поршень приво- гов 4-6, через траверсы 7 и 8, подвижно ус- да, вызывает его дополнительное перемеще- тановленные на штоке-поршне 9 между его ние и раскрытие губок, упорами 10, 11 и 12, 13 соответственно. НаПосле переноса детали в заданную пози20

оси 14 шарниров губок 3 закреплены ролики 15 15, которые перемещаютс  в пазу 16, выполненном в корпусе 1. В этом же пазу размешен подпружиненный пружиной 17 клин 18, своей клиновой частью обращенный к ролику 15. Таких клинов может быть два, по одному в каждом пазу 16. Внутри клина смонтирована кулиса 19, подвижно соединенна  с плечом 20 дополнительного двуплечего рычага, шарнирно установленного на корпусе 1 на оси 21. Второе его плечо 22 установлено с возможностью взаимодейст- 25 ВИЯ с одним из упоров штока 9, например с упором 11, который дл  обеспечени  хорошего контакта с рычагом имеет сферическую поверхность.

Устройство работает следующим образом

цию сжатый воздух подаетс  в поршневую полость привода и его шток 9 перемещаетс  вправо. Процесс раскрыти  губок осуществл етс  в обратном пор дке, а клин 18 возвращаетс  в исходное положение под действием на кулису 19 плеча 20 рычага, который поворачиваетс  вокруг оси 21 при давлении на плечо 22 упора И. Клин 18 освобождает ролик 15, привод  захватное устройство в исходное положение.

Захватное устройство позвол ет без увеличени  объема и мощности привода сжати  обеспечить надежное зажатие деталей большой массы и удержание их при переносе с .большой скоростью. Кроме того, гарантированна  надежность захвата позвол ет уни- ,J.-„J...- , фицировать зажимные губки, т.е. не измеВ штоковую полость привода 2 подаетс  н   их формы, обеспечить захват деталей воздух, шток 9 перемещаетс  влево, упоры

10и 12 отход т от торцов соответствующих траверс 7 и 8, которые некоторое врем  остаютс  еще неподвижными. Далее после взаимодействи  траверс с другой парой упоров , Захватное устройство, содержащее за11и 12 начинаетс  передача усили  от при- жимные губки, св занные со щтоком приво- вода через рычаги 4-6 шарнирных парал- да посредством шарнирных параллелограм- лелограммов к губкам 3, которые зажимают

деталь требуемым усилием. При ходе штока

влево ролик 15, перемеща сь под действием

рычагов 4 и 6 по пазу 16, освобождает клин 40

18, который под действием пружины 17 и

в результате отвода упора 11 от двуплечего

рычага начинает также двигатьс  по пазу

16 до контакта с роликом 15. Одновременно

клин 18 через кулису 19 воздействует на пле- д штоком привода, а другим - с дополнитель40 20 двуплечего рычага, который поворачи- но введенным клином, размещенным в пазу

ваетс  вокруг оси 21. Клин 18, встретившись и имеюшим возможность взаимодействи  с

с роликом 15, заклинивает его. Между пле- роликом.

различных конфигураций.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   мов и с корпусом через ролики, размешенные в пазах, выполненных параллельно заданной траектории движени , отличающеес  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, оно снабжено подпружиненными двуплечими рычагами, шарнирно установленными на корпусе, имеющими возможность взаимодействи  одним плечом со

   цию сжатый воздух подаетс  в поршневую полость привода и его шток 9 перемещаетс  вправо. Процесс раскрыти  губок осуществл етс  в обратном пор дке, а клин 18 возвращаетс  в исходное положение под действием на кулису 19 плеча 20 рычага, который поворачиваетс  вокруг оси 21 при давлении на плечо 22 упора И. Клин 18 освобождает ролик 15, привод  захватное устройство в исходное положение.

   Захватное устройство позвол ет без увеличени  объема и мощности привода сжати  обеспечить надежное зажатие деталей большой массы и удержание их при переносе с .большой скоростью. Кроме того, гарантированна  надежность захвата позвол ет уни н   их формы, обеспечить захва

   Захватное устройство, содерж

   различных конфигураций.

   Формула изобретени 

   жимные губки, св занные со щтоком приво- да посредством шарнирных параллелограм-

   мов и с корпусом через ролики, размешенные в пазах, выполненных параллельно заданной траектории движени , отличающеес  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей, оно снабжено подпружиненными двуплечими рычагами, шарнирно установленными на корпусе, имеющими возможность взаимодействи  одним плечом со