SU990505A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Description

(54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относитс  к захватным устройствам роботов-манипул торов и может быть использовано при автомати- зации вспомогательных операций различных технологических процессов машиностроени , а также операций с.борки узлов машин. / .

Известен схват манипул тора, со- держащий привод, винтовые передачи,пальцы , расположенные на направл щще .й, и губки, причем гайки винтовых передач жестко св заны с пальцами .

Недостатком известного устройства  вл етс  сложность конструкции, большие габариты и вес,  вл ющиес  следствием использовани  двух независимых приводов, что ухудшает динамические характеристики манипул тора, снижают надежность робота.

Цель изобретени  - упрощение конструкции и уменьшение металлоемкости.

Поставленна  цель достигаетс  тем, что схват манипул тора снабжен рычагами и подпружиненными относительно пальцев толкател ми, св занными жестко с губками и с рычагами, причем каждый рычаг одним концом закреплен на пальце, а другим концом св зан с соответственной гайкой винтовой передачи.

При этом рычаги выполнены в виде пластинчатых пружин.

На чертеже показана кинематическа  схема схвата манипул тора, на примере двухпальцевого схвата.

Схват манипул тора, например двухпальцевый , содержит привод 1, Св занный с двум  ходовыми винтами 2 и двум  ходовыми гайками 3, последние св 10 заны с двум  пальцами 4, имеющими возможность перемещени  по направл ющим 5/ жестко закрепленные в корпусе схвата , две губки 6, смонтированные на пальцах и жестко св занные с толкате )5 л ми 7, два рычага 8, смонтированные на двух ос х 9, неподвижно закрепленных в корпусах пальцев 4, две пружины 10, поджимаквдих через толкатели 7 и рычаги 8 гайки 3 и корпуса пальцев

20 4 друг к другу с усилием, обеспечивающим силовой контакт между торцами гаек 3 и корпусами пальцев 4 при перемещени х пальцев 4 под воздействием привода 1 и отсутствии объектов меж д;у губками 6 схвата. Дополнительные рычажные системы, расположенные в каждом из пальцев 4 схвата, необходимы дл  создани  достаточного усили  зажима объектов. Рычаги 8 выполнены

30 в виде пластинчатых пружин изгиба. что обеспечивает плавное нарастание усили  зажима и создает возможность применить точный контроль величины усили  простыми средствами. Рычажные системы включаютс  в действие после соприкосновени  губок 6 с объектом, их применение позвол ет обеспечить увеличение усили  зажима на пор док .TIO отношению к тому, которое развивает цепь J привод-винт-гайка-палец. Толкатели 7 имеют возможность перемещени  по направл ющим отверсти м в корпусах пальцев 4 схвата, что при взаимодействий губок 6 с объектом позвол ет корпусам пальцев 4 перемешатьс  относительно гаек 3 и рычажных систем при сохранении контакта губок 6с объектом. Корпуса пальцев 4 смонтированы на направл ющих 5 с зазором такой величины, что под действием уси ли , приложенного к любому из пальцев 4 вдоль оси ходового винта 2 происходит свободное его перемещение по направл ющим 5, а при воздействии усили  прилагаемого к пальцу 4 по оси толкател  7 происходит его nepeKCj и закли нивание на направл ющих 5 в направлении действи  усили . Изложенный вариант размещени  пальцев на направл ющих позвол ет получить жесткую св зь между пальцами 4 и корпусом схвата в момент соприкосновени  губок 6 с объектом с тем, чтобы в дальнейшем при зажиме ввести в действие рычажные системы. Гайки 3 смонтированы с возможностью их перемещени  относительно корпусов пальцев 4 по направл ющим 5 выполненным в корпусах последних, при вращающихс  ходовых винтах 2 и неподвижных корпусах пальцев4. Это обеспечивает передачу усили  от гаек 3 к губкам 6 через рычаги 8 в режиме зажима объектов. Схват манипул тора, например двухпальцевый , работает следующим образом Имеетс  два режима работы:режим сведени  (разведени ) пальцев 4 схвата и режим зажима (разжима) объекта. В первом режиме привод 1, включен ный в соответствующем направлении, вращает ходовые винты 2, при гай ки 3 получают осевое перемещение. Во никающие осевые усили  через рычаги 8, толкатели 7 и пружины 10 воздейст вуют на корпуса пальцев 4 и вынуждаю их перемещатьс  вслед за гайками 3, так как преп тствующие этому силы со противлени  в направл нхцих толкателе 7(по отверсти м в корпусах пальцев 4), рычагов 8 (по ос м 9) и гаек 3 (по корпусам пальцев 4) преодолевают с  пружинс1ми 10 и контакт между торцами гаек 3 и корпусами пальцев 4 ос таетс  посто нным. В данном случае дополнительные рычажные системы рабо тают как внутренние, по отношению к пальцам 4, упругие кинематические це пи и позвол ют последним занимать на направл ющих 5 положени , обеспечиваюие их свободный, без заклиниваний ход вслед за гайками 3. Изменение направлени  движени  пальцев 4 достигаетс  реверсированием привода 1. Переход схвата с режима сведени  пальцев на режим зажима осуществл етс  автоматически и начинаетс  в момент соприкосновени  губок 6 схвата «а захватываемым объектом. При этом Движение пальцев 4 в прежнем направлении прекращаетс , осуществл етс  их перекос и заклинивание на направл ющих 5. Последнее происходит следующим образом. Поскольку движение гаек 3 продолжаетс , усили  противодействи  зажиму со стороны объекта резко возрастают и начинают превышать усили  пружин 10. В соответствии с этим корпуса пальцев 4 начинают перемещатьс  в обратном направлении по отношению к гайкам 3, увеличива степень деформации пружин 10. При этом контакт между корпусами пальцев 4 и торцами гаек 3 разрываетс  и обратное перемещение пальцев приобретает характер перекашивани  осей направл ющих 5 отт верстий в пальцах- |4 по отношению к ос м направл ющих 5. Этот процесс продолжаетс  до полной вйборки зазора /в направл ющих пальцев 4, после чего происходит заклинивание последних. В этот момент пальцы 4 получают жесткую св зь с корпусом схвата и начинаетс  режим, зажима объекта. Передача усили  зажима от двигател  привода 1 к объекту осуществл етс  в дальнейшем через дополнительные рычажные системы, т.е. через гайки 3, рычаги 8, толкатели 7 и губки б, поскольку оси 9 рычагов 8 получили жесткую св зь с корпусом схвата. Начина  с момента заклинивани  пальцев 4 на направл ющих 5 зажим объекта осуществл етс  за счет упругой деформации рычагов 8 гайками 3, причем усилие зажима возрастает плавно . При достижении заданной величины усили  зажима, что косвенно .может регистрироватьс , по величине упругой деформации любого из рычагов 8, привод 1 отключаетс . Разжим объекта осуществл етс  следующим образом. Движение гаек 3 на разжим под действием привода 1 и ходовых винтов 2 в начале приводит к сн тию нагрузки с рычагов 8, восстановлению их первоначальной формы, затем к вoccтaнoвлe нию контакта между торцами гаек 3 и корпусами пальцев 4. В следующий момент происходит расклинивание пальцев 4 на направл ющих 5 осевыми усили ми; создаваемыми движущимис  гайками 3. Начина  с момента расклинивани  пальцы 4 под действием пружин 10 стрем тс  зан ть на направл ющих 5 исходное положе-ние. Это и происходит, как только губки 6 отход т от объекта ка дос

Claims (2)

1. ^Формула изобретения

   1. Схват манипулятора, содержащий привод, винтовые передачи,, пальцы, 20

   Рука родита г\-+ цев толкателями, связанными жестко с губками и с рычагами, причем каждый рычаг одним концом закреплен на пальце, а другим концом связан с соответственной гайкой винтовой передачи.
2. 2. Схватпоп. 1, отличающийся тем, что рычаги выполнены в виде пластинчатых пружин.