SU965655A1 - Схват манипул тора - Google Patents

Description

(54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

1

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано при проектировании промышленных роботов (манипул торов ), служащих дл  подачи деталей к станкам, например, автоматической линии.

Известен схват манипул тора, содержащий корпус, вал привода и две пары зажимных губок, кинематически св занных попарно 1.

Недостаток известного схвата заключаетс  в низкой надежности работы.

Цель изобретени  - повышение надежности работы.

Цель достигаетс  тем, что схват манипул тора снабжен дополнительным валом с кулачками и дополнительным корпусом, установленным с возможностью качани  вокруг оси вала привода, причем дополнительный вал кинематически св зан с валом привода и размещен в дополнительном корпусе параллельно оси качани , а, по крайней мере одна из каждой пары губок снабжена рычагом с роликом, предназначенным дл  взаимодействи  с кулачком.

На чертеже изображена кинематическа  схема схвата.

Схват манипул тора содержит корпус 1, привод под общим обозначением 2 и две пары зажимных губок соответственно 3,4 и 5,6. Дополнительный вал 7, кинематически св занный с зажимными губками с помощью механических передач, которые включают приводные рычаги 8 и 9, с роликами 10 и 11, которые с помощью цапф 12 и 13 закреплены в расточках корпуса 1. С приводными рычагами 8 и 9 жестко св заны зажимные губки 3 и 6, а губки 4 и 5 жестко

° св заны с цапфами 14 и 15, которые также смонтированы в расточках корпуса 1. На цапфах 12, 15 и 13, 14 закреплены две пары зубчатых секторов 16, 17 и 18, 19, которые, соответственно, наход тс  в посто нном зацеплении.

15

Ведущий элемент, выполненный двух кулачков 20 и 21, жестко закрепленных на дополнительном валу 7, смонтированном в дополнительном корпусе 22, подвижно закрепленном с помощью оси 23 в корпусе

20 схвата. Причем, каждый кулачок 20 и 21

,. ведущего элемента взаимодействует с соответствующим ему роликом 10 или 11, приводных рычагов 8 и 9. Приводной вал 7 получает вращение от двигател , например.

через самотормоз щуюс  черв чную и цепную передачи (не показаны). Звездочка 24 цепной передачи закреплена на валу привода 25, смонтированном в расточке корпуса механической руки. На этом же валу закреплена цилиндрическа  шестерн  26, наход ща с  в посто нном зацеплении с щестерней 27, жестко закрепленной на дополнительном валу 7 и имеющей возможность обкатыватьс  вокруг цилиндрической щестерни 26 в процессе качани  дополнительного корпуса 22. Ролики 10 и И, приводных рычагов 8 и 9 посто нно прижаты к рабочей поверхности дисковых кулачков с помощью пружин 28 и 29, которые в процессе разжима издели  развод т зажимные губки.

Зажимные губки 3 и 5 снабжены кронштеинами 30 и 31, которыми они упираютс  в упоры 32 и 33, закрепленные на корпусе схвата. Эти упоры ограничивают угол раскрыти  зажимных губок.

Схват щарнирно крепитс  к механической руке 34 манипул тора (показана частично ).

Предложенный схват манипул тора работает следующим образом.

Механическа  рука манипул тора перемещает схват в зону обработки детали или на позицию транспортера и совмещает линию центров зажи1С ных губок с осевой линией детали. После этого включаетс  приводной двигатель (не показан). Вращение от приводного двигател  ,по кинематической цепи передаетс  звездочке 24, котора  передает вращение через вал привода 25, пару цилиндрических щестерен 26 и 27 дополнительному валу 7. Враща сь, дополнительный вал 7 вращает кулачки 20 и 21 против часовой стрелки. Дисковые кулачки, взаимодейству  с роликами 10 и И, приводных рычагов 8 и 9, поворачивают последние совместно с цапфами 12 и 13 и зажимными губками 3 и 6. Это движение через зубчатые секторы 17, 16 и 19, 18 передаетс  зажимным губкам 4 и 5, в результате -чего зажимные губки 3, 4 и 5, 6 сход тс  и зажимают деталь 35. Если деталь 35 не имеет ступеней различных диаметров, то на этом зажим заканчиваетс  и манипул тор может транспортировать ее на другую позицию. Произвольное разжатие зажимных губок произойти не может, так как в кинематической цепи привода вращени  ведущего элемента может быть предусмотрен черв чный редуктор (не показан).-И кроме того, самопроизвольное разжатие зажимных губок не может произойти еще и потому, что угол подъема рабочей поверхности дисковых кулачков может не превышать угла самоторможени .

Если зажимные губки 3 и 4 захватывают деталь за больший диаметр, а зажимные губки 5 и 6 - за меньший, при условии, что деталь имеет шейки различных диаметров , то как только зажимные губки 3 и 4 касаютс  поверхности детали, отклонение приводного рычага 8 прекращаетс , а дисковые кулачки 20 и 21 продолжают вращатьс . Тогда ведущий элемент начинает поворачиватьс  совместно с осью 23 в направлении , показанном стрелкой А, отжима сь дисковым кулачком 20 от ролика 10. В этом случае приводной рычаг 9 продолжает отклон тьс  и подводить зажимные губки 5 и 6 к поверхности захватываемой детали. Как только зажимные губки 5 и 6 касаютс  поверхности детали, происходит окончательный зажим детали всеми зажимными губками. При отклонении приводйых рычагов 8 и 9 пружины 28 и 29 раст гиваютс , посто нно прижима  ролики 10 и И к рабочей поверхности дисковых кулачков.

Разжим детали происходит после изменени  направлени  вращени  дополнительного вала 7, п сусле у.становки детали 35 в требуемую позицию, с поТугощыо пщжнн 28 и 29, которые поворачивают приводные рычаги в направлении, обратном зажиму. Как только зажимные губки освобождают деталь, механическа  рука манипул тора перемещает захват в требуемое положение, и цикл повтор етс .

Технико-эконом1 ческа  эффективность изобретени  заключаетс  в повышении надежности .

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Схват манипул тора, содержащий корпус , вал привода и две пары зажимных губок, кинематически св занных попарно, отличающийс  тем, что, с целью повышени  надежности работы, он снабжен дополнительным валом с кулачками и дополнительным корпусом, установленным с возможностью качани  вокруг оси вала привода, причем дополнительный вал кинематически св зан с валом привода и размещен в дополнительном корпусе параллельно оси качани , а, по крайней мере, одна из каждой пары губок снабжена рычагом с роликом, предназначенным дл  взаимодействи  с кулачком .

   Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 751616, кл. В 25 J 3/04, 1978.