SU872248A2 - Манипул тор - Google Patents

Description

(54) МАНШУЛЯТОР

Claims (3)

1. Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к манипул торам дл  механ.изации технологических процессов , содержащих подъемно-транспортные и другие операции. По основному авт. св. № 659376 из вестен манипул тор, содержащий многопозиционный исполнительный орган, звень  которого шарнирно сочленены и кинематически св заны между собой и с основанием, при этом первое звено св зано с приводом, а последнее с захватом, причем каждое последующее звено смонтировано на предыдущем с возможностью относительного поворО та в шарнире сочленени , входное зве но цепи кинематической св зи жестко закреплено на основании, а выходное на захвате, при этом каждый участок цепи кинематической св зи между смеж ными. звень ми вьтолнен с передаточным отношением, равным 1:2, кроме последнего, передаточное отношение которого равно единице, а межцентровые рассто ни  всех участков равны между собой ГП. Недостатком известного манипул тора  вл ютс  ограниченные технологические возможности, обусловленные тем, что манипул тор обеспечивает движение только по одной координате. Цель изобретени  - расширение технологических возможностей манипул - . тора. Цель достигаетс  тем, что в манипул торе каждое звено, кроме выходного , снабжено дополнительной цепью кинематической св зи с передаточным отношением, равным единице, и дополнительньм индивидуальным двигателем, причем входные звень  дополнительных цепей св заны с этими двигател ми. На чертеже изображена кинемати-. ческа  схема манипул тора. Манипул тор содержит последрвагельгно расположенные звено и звено 2, шарнирно св занные друг с другом и с основанием 3.. Шестерн  4 св зана с 3 корпусом 5 звена 1, шестерн  6 св за на со звездочкой 7, шестерн  8 св занд со звездочкой 9 посредством вала 10. Шестерни А, 6 и 8 наход тс  в зацеплении с венцами двигателей (не показаны). Звездочка 7 посредством цейи 11 св зана со звездочкой 12 с передаточньи числом, равным единице . Звездочка 9 посредством цепи 13 св зана со, звездочкой 14 (передаточ ное число равно 1/2). Вал 15 звездочки 12 св зан со звездочкой 16, расположенной в корпусе 17 звена
2. 2. В свою очередь, звездочка 16 цепью 1 св зана со звездочкой 19, укрепленной на выходном валу 20. На валу 20 расположен схват 21. Таким образом, звено 1 содержит две передачи, из которых одна имеет передаточное число 1/2, а друга  единицу , а звено 2 содержит одну передачу с передаточным числом, равным единице. Манипул тор работает следующим об разом. При вращении шестерни 4 вместе с ней поворачиваетс  и корпус 5 звена При этом шестерни 6 и 8 неподвижны, поэтому не вращаютс  св занные с ними звездочки 7 и 9. Звездочка 9 цепью-13 св зана Со звездочкой 14 и с. корпусом 17 звена 2, поэтому при повороте корпуса 5 звена 1 и при неподвижной звездочке 9 звездочка 14 о катываетс  по цепи 13 с угловой скоростью , в два раза .превышающей угло вую скорость вращени  корпуса 5 звен 1 (I - 1/2),.Поэтому звено 2 поворачиваетс  относительно звена 1 с угло вой скоростью, в два раза превышающе угловую скорость звена 1, и в сторон противоположную направлению вращени  Звена 1. В св зи с тем, что кинематическа  цепь шестерн  6 - звездочка 7 - цепь - Звездочка 1 2 - вал 15 - звездоч 16 - Цепь 18 - звездочка 19 - вал 20 - схват 21 неподвижна, углова  ориентаци  схвата 21 в пространстве неизменна, а .выходной вал 21 перемещаетс  по пр мой линии. 8 При вращении шестерни 8 поворачиваетс  св занна  с ней звездочка 9 и звездочка 14, св занна  с ней цепью 1.
3. 3. Со звездочкой 14 св зан корпус 17 звена 2, поэтому этот корпус поворачиваетс  в ту же сторону, что и шестерн  8, с угловой скоростью, в два раза большей скорости этой шестерни. В этом случае схват 21 также сохран ет посто нную угловую ориентацию, так как шестерн  6 и св занна  с ней кинематическа  цепь с выходным валом 20 на конце неподвижны. При вращении шестерни 6 вращаютс  звездочка 7, звездочка 12, вал 15, звездочка 16, звездочка 19, вал 20 и схват 21. Передаточное отношение цепных передач равно единице, поэтому углова  скорость вала 20 равна угловой скорости поворота звездочки 6. Звень  1 и 2 в этом случае неподвижны . Изобретение обеспечивает существенное расширение технологических возможностей, так как имеет три степени свободы, в том числе вращение . захвата вокруг собственной оси. Зона обслуживани   вл етс  кругом, радиус которого равен сумме межцентровых рассто ний всех звеньев. Формула изобретени  Манипул тор по авт. св. №.659376, отличающийс  тем,- что, с целью расширени  технологических возможностей, каждое звено, кроме выходного, снабжено дополнительной цепью кинематической св зи с передаточным отношением, равным единице, и дополнительным индивидуальным двигателем , причем входные звень  дополнительных цепей св заны с этими Двигател ми . Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 65.9376, кл. В 25 J 1/02, 1977. ,,У