SU1096096A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

МАНИПУЛЯТОР, содержащий установленную на основании колонну, несущую шарнирно-стержневую механическую руку пантографного типа со схватом, а также вертикальный и горизонтальный приводы, отличающийс  тем, что, с целью расширени  зоны обслуживани , он снабжен передачей, образованной из двух звездочек равного диаметра, соединенных между собой замкнутой гибкой св зью, а рука выполнена в виде трех последовательно соединенных с помощью шарниров входного, промежуточного и выходного стержней и опорного шарнира промежуточного стержн , дел щего его длину на отрезки, пропорциональные длинам входного и выходного стержней , причем звездочки передачи установлены в шарнирах сочленени  стержней и соединены соответственно с входным и выходным стержн ми.

Description

Изобретение откоситс  к манипул  торостроению, в частности к роботам и манипул торам с сочленени ми меха нической руки в виде шарнирно-стерж навой кинематической цепи. Известны промышленные роботы, ру которых выполнена в виде замкнутой шарнирно-стержнеёой кинематической цепи,  вл ющейс  пар ллёлограммным механизмом или пантографом, кинематически св занной зубчатыми секторами Cij. . Однако данные роботы имеют ограниченную зону обслуживани  вследствие ограниченного изменени  внутрен них углов пантографа. Цель изобретени  - расширение зо ны обслуживани . Поставленна  цель достигаетс  тем, что манипул тор, содержащий ус новленную на основании поворотную колонну, несущую шарнирно-стержневую механическую руку пантографного типа со схватом, а также вертикальный и горизонтальный приводы, снабжен передачей, образованной из двух звездочек равного диаметра, соедине ных меишу собой замкнутой гибкой св зью, а рука выполнена в виде тре последовательно соединенных с помощью Шарниров входного, промежуточ ного и выходного стержней и опорног шарнира промежуточного стержн , дел щего его длину на отрезки, пропорциональные длинам входного и выходного стержней, причем звездочки передачи установлены в шарнирах сочленени  стернсней и соединены соотIветственно с входным и выходным сте н ми. На чертеже представлена схема предлагаемого промышленного робота Промышленный робот включает в себ  основание 1, поворотную колонну 2 с корпусом 3, каретку 4 привода вертикального перемещени , вертикальные направл ющие 5, каретки 6 привода горизонтального nepeNfeщени , горизонтальные направл ющие 7, входной стержень 8 руки, промежуточный стержень 9,. выходной стержень 10, схват 11, звездочки 12 и 13 и гибкую св зь 14 (привод не показан). Входной 8, промежуточный 9 и выходной 10 стержни соединены друг с другом последовательно с помощью шарниров. Также шарнирно они соединены с каретками и схватом. На входном стержне 8 жестко укреплена звездочка 12, а на выходном стержне 10 звездочка 13. Звездочки равный диаметр и соединены одна с другой замкнутой гибкой св зью 14. Шарнир соединени  промежуточного стержн  9 с кареткой 6 делит длину стержн  9 так, что соблюдаетс  пропорци  СВ/АВ CD/DE. Промышленный робот работает следующим образом. По сигналу от системы программного управлени  (не показана ) привод перемещает каретку 4. При этом вс  рука, как едина  жестка  система, вращаетс  относительно оси каретки горизонтального перемещени , тем самым обеспечиваетс  подъем или опускание груза. Если же привод перемещает каретку 6, то обеспечиваетс  горизонтальное перемещение,. так как благодар  звездочкам 12 и 13 равного диаметра, охватываемым замкнутой гибкой св зью 14, и соответствующему соотношению длин звеньев звень  (стержни)8 и 10 остаютс  параллельными друг другу и в предельном положении могут вместе со звеном (стержнем) 9 выт нутьс  в одну линию. Таким образом, рука предлагаемого промышленного робота обеспечивает максимальную зону обслуживани .

Claims (1)

1. МАНИПУЛЯТОР, содержащий установленную на основании колонну, несущую шарнирно-стержневую механическую руку пантографного типа со схватом, а также вертикальный и го и выходным стержнями

   СЗ S £

   I

   К© к© риэонтальный приводы, о т л и ч а ϊδ²щ и й с я тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, он снабжен передачей, образованной из двух звездочек равного диаметра, соединенных между собой замкнутой гибкой связью, а рука выполнена в виде трех последовательно соединенных с помощью шарниров входного, промежуточного и выходного стержней и опорного шарнира промежуточного стержня, делящего его длину на отрезки, пропорциональные длинам входного и выходного стержней, причем звездочки передачи установлены в шарнирах сочленения стержней и соединены соответственно с входным