SU701793A1 - Механизм шарнира руки манипул тора - Google Patents
Механизм шарнира руки манипул тораInfo
- Publication number
- SU701793A1 SU701793A1 SU782632939A SU2632939A SU701793A1 SU 701793 A1 SU701793 A1 SU 701793A1 SU 782632939 A SU782632939 A SU 782632939A SU 2632939 A SU2632939 A SU 2632939A SU 701793 A1 SU701793 A1 SU 701793A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- link
- manipulator arm
- joint mechanism
- hinge
- manipulator
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
- B25J9/0072—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics of the hybrid type, i.e. having different kinematics chains
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
(54) МЕХАНИЗМ ШАРНИРА РУКИ МАНИПУЛЯТОРА
1
Изобретение относитс к робототехнике и .может быть использовано в промышленных роботах различного назначени , .манипул торы которых включают шарнирно сочлененные звень .
Известен механизм шарнира руки манипул тора , содержащий промежуточное звено, соединенное посредство.м крестовин с предыдущим и последующим звень ми 1.
Недостатко.м данного механизма вл етс сложность конструкции, так как предыдущее и последующие звень содержат больщое число приводов.
Цель изобретени - уменьщение числа приводов при сохранении зоны дос гаемости последующего звена, т. е. упрощение конструкции .
Это достигаетс тем, что в предлагаемом механизме промежуточное звено снабжено двуплечим рычагом, на концах которого смонтированы оси, на одно.м конце - посредством поступательной пары, а на другом - шарнирно, причем перва ось св зана с предыдущим звеном щарнирно, а втора ось с последующим звеном - поступательной парой .
На чертеже показан описываемый механизм шарнира руки манипул тора.
Он содержит предыдуп1ее звено 1. щарнирно св занное посредством крестовины 2 с промежуточным звеном 3. которое, в свою очередь, посредством крестовины 4 также шарнирно св зано с последующим звеном 5. В про.межуточном звене при помощи сферической опоры 6 установлен двуплечий рычаг 7, на одном конце которого выполнен паз
8. В пазу 8 установлена ось 9, щарнирно св занна (сферическим щарниром) со звеном 1. На другом конце двуплечего рычага также щарнирно (сферическим шарниром) установлена ось 10, в звене 5 выполнен паз 11, в которо.м размещен второй конец оси 10.
Дл всех степеней свободы руки манипул тора имеют соответствующие приводы (не показаны).
На звене 1 установлены рычаги 12 с т гами 13, св занными сферическими шарнирами как с т гами 12, так и с промежуточным звеном (число рычагов 12 и т г 13 не менее двух).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU782632939A SU701793A1 (ru) | 1978-06-26 | 1978-06-26 | Механизм шарнира руки манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU782632939A SU701793A1 (ru) | 1978-06-26 | 1978-06-26 | Механизм шарнира руки манипул тора |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU701793A1 true SU701793A1 (ru) | 1979-12-05 |
Family
ID=20771947
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU782632939A SU701793A1 (ru) | 1978-06-26 | 1978-06-26 | Механизм шарнира руки манипул тора |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU701793A1 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7063479B2 (en) * | 2000-01-13 | 2006-06-20 | Secretary Of Agency Of Industrial Science And Technology | Link mechanism of surgical robot |
-
1978
- 1978-06-26 SU SU782632939A patent/SU701793A1/ru active
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7063479B2 (en) * | 2000-01-13 | 2006-06-20 | Secretary Of Agency Of Industrial Science And Technology | Link mechanism of surgical robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| SE7700714L (sv) | Bojlig robotarm | |
| FR2424795B1 (ru) | ||
| DE69402036D1 (de) | Industrieroboter | |
| SU701793A1 (ru) | Механизм шарнира руки манипул тора | |
| SE8404259D0 (sv) | Hanteringsrobot, serskilt for betjening av verktygsmaskiner | |
| EP0468061A4 (en) | Articulated arm type industrial robot with driving link mechanism | |
| SU568542A1 (ru) | Захват | |
| SU772843A1 (ru) | Захват манипул тора | |
| SU697316A1 (ru) | Манипул тор | |
| SU1007959A1 (ru) | Рука манипул тора | |
| SU770780A1 (ru) | Манипул тор | |
| SU876422A1 (ru) | Захват манипул тора | |
| SU1465303A1 (ru) | Манипул тор | |
| SU848355A2 (ru) | Механизм шарнира руки манипул -TOPA | |
| SU1313709A1 (ru) | Палец схвата манипул тора | |
| SU870107A1 (ru) | Хобот манипул тора | |
| JP2817321B2 (ja) | 把持レバー | |
| SU932017A1 (ru) | Шарнирно-рычажный дифференциал Э.М.Кудинцева | |
| SE7713245L (sv) | Gripare for manipulator | |
| RU2009884C1 (ru) | Хобот манипулятора | |
| SU702195A1 (ru) | Стержневой механизм | |
| RU1828803C (ru) | Манипул тор | |
| SU854707A1 (ru) | Копирующий манипул тор | |
| SU848356A2 (ru) | Мезанизм шарнира манипул тора | |
| SU854708A1 (ru) | Копирующий манипул тор |