SU876422A1

SU876422A1 - Захват манипул тора

Info

Publication number: SU876422A1
Application number: SU802895018A
Authority: SU
Inventors: Иван Федорович Панасенков; Виктор Владимирович Никифоров; Евгений Семенович Назаров
Original assignee: Предприятие П/Я А-7438
Priority date: 1980-01-09
Filing date: 1980-01-09
Publication date: 1981-10-30

Description

(54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

I

Изобретение otHOCHTCfl к технологическому оборудованию, примен емому дл механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в конструкци х промышленных роботов и манипул торов .

Известен захват манипул тора, содержащий корпус, шарнирно-рычажный механизм, например, в виде параллелограмма и губки, закрепленные на основных т гах (Ц.

Недостатком захвата вл етс сложность конструкции, последн занимает большой объем, что ие позвол ет манипул тору работать в ограниченной рабочей зоне.

Цель изобретени - упрощение конструкции захвата манипул тора и повыщенке точности ориентировани издели .

Дл достижени поставленной цели захват манипул тора снабжен направл ющими, установленными в корпусе, коромыслами с продольными пазами и дополнительными т гами , причем дополнительные т ги шариирно св заны с серединамн противоположных звеньев параллелограммиого механизма, ifx центры щарнирно св заны между собой и с корпусом, а противоположные шарниры параллелограмм ного механизма щарнирнсУсв

заны с основными т гами, причем два - непосредственно с т гами, а два - через коромысла, в продольных пазах которых установлены оси соответствующих шарниров параллелограммного механизма, а основные т ги установлены в направл ющих

корпуса.

На чертеже изображен захват манипул тора , вид сверху.

Захват содержит корпус 1, имеющий четыре направл ющих, в которых перемещают ,д с основные т ги 2-5 зажимных губок 6-9. Зажимные губки закреплены на основных т гах неподвижно и выполнены в виде плас . Тин, снабженных в местах контакта с переносимыми издели ми плоскими пружинами. ; Пружины служат дл компенсации разброса

15 геометрических размеров издели . Внутри корпуса смонтирован шарнирно-рычажный Механизм, выполненный в внде параллелограмма , имеющего четыре звена 10-13 и четыре оси 14-17. Параллелограмм св зан с корпусом через жестко закрепленную на нём

20 ось 18 пересечени дополиительных т г 19 и 20. Эта ось вл етс центром захвата. Свободные концы т г 19 и 20 св заны гюсредством осей 21-24 с серединамн звбнь

Claims

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий корпус, шарнирно-рычажный механизм, например, в виде параллелограмма и зажимные губки, закрепленные на тягах, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения точности ориентирования изделия, он снабжен направляющими, установленными в корпусе, коромыслами с продольными лазами и дополнительными тягами, причем дополнительные тяги шарнирно связаны с серединами противоположных звеньев параллелограммного механизма, их центры шарнирно связаны между собой и с корпусом, а противоположные шарниры параллелограммного механизма шарнирно связаны с основными тягами, причем два — непосредственно с тягами, а два через коромысла, в продольных пазах которых установлены оси соответствующих шарниров параллелограммного механизма, а основные тяги установлены в направляющих корпуса.