SU1484678A1 - Манипулятор - Google Patents

Description

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Целью изобретения является повышение надежности путем уменьшения числа кинематических элементов. В начале

2

работы силовой цилиндр 7 отпускает грузовую раму 4 до соприкосновения захвата 16 с изделием 17. Изделие захватывается, и силовой цилиндр 7 поднимает его. Включается силовой цилиндр 3, который поворачивает колонку 2 посредством рычага 5, и грузовая рама 4 с изделием 17 перемещается в горизонтальной плоскости. Захват 16 освобождает изделие 17. Затем силовые цилиндры 3 и 7 возвращают грузовую раму 4 в исходное положение, и цикл повторяется. Применение двух связанных между собой параллелограммных механизмов позволяет перемещать изделие 17, не изменяя его ориентации. 3 ил.

I

00

м

00

3

1484678

4

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях манипуляторов,,

Целью изобретения является повышение надежности путем уменьшения числа кинематических элементов.

На фиг.1 схема манипулятора, вид спереди; на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1; на фиг.З - сечение Б-Б на фиг.1.

Манипулятор содержит станину 1, на которой шарнирно установлены вертикальная поворотная колонна 2 и силовой цилиндр 3 горизонтального перемещения грузовой рамы 4, который через рычаг 5 поворачивает колонну 2. На ней закреплен другой рычаг 6, к которому присоединен силовой цилиндр 7 вертикального перемещения грузовой рамы 4. Цилиндр 7 другим своим концом шарнирно соединен со звеном 8, которое является общим для двух параллелограммных механизмов 9 и 10, которые расположены в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. Колонна 2 и кронштейн 11, на котором закреплена грузовая рама 4, вместе с общим звеном 8 и противоположным ему звеном 12 образуют параллелограммный механизм 9. Общее звено 8 со звеньями 13-15 образует второй параллелограммный механизм 10. На грузовой платформе установлен захват 16, который может перемещать, например, плоские изделия 17 с тележки 18.

Манипулятор работает следующим образом. ·

Силовой цилиндр 7 опускает грузовую раму 4 до соприкосновения захвата 16 с изделием 17. Оно захватывается и силовой цилиндр 7 поднимает его. Включается силовой цилиндр 3, который поворачивает колонну 2 посредст-:

вом рычага 5, и грузовая рама 4 с изделием 17 перемещаются в горизонтальной плоскости. Захват 16 освобождает изделие 17. Затем силовые цилиндры 3 и 7 возвращают грузовую раму 4 в исходное положение и цикл повторяется.

1

Применение двух связанных между собой параллелограммных механизмов 9 и ίθ позволяет перемещать изделие 17, не изменяя его ориентации.

Claims (1)

1. Формула изобретения

   Манипулятор, содержащий станину, вертикальную поворотную колонну, грузовую раму с установленным на ней захватом, силовые цилиндры горизонтального и вертикального перемещений грузовой рамы и узел ее связи со станиной, который выполнен из двух соединенных между собой параллелограммных механизмов, имеющих одно общее звено, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности путем уменьшения числа кинематических элементов, параллелограммные механизмы расположены во взаимно перпендикулярных плоскостях, а их общее звено и противоположное ему звено установлены на вертикальной поворотной колонне, при этом колонна смонтирована на станине и связана посредством дополнительно введенного рычага с силовым цилиндром горизонтального перемещения грузовой рамы, а силовой цилиндр вертикального перемещения рамы шарнирно соединен с общим звеном параллелограммных механизмов и с вторым дополнительно введенным рычагом, закрепленным на вертикальной поворотной колонне.

   1484678

   Фиг. 5