RU2085789C1 - Пространственный стержневой механизм - Google Patents
Пространственный стержневой механизм Download PDFInfo
- Publication number
- RU2085789C1 RU2085789C1 RU93021775A RU93021775A RU2085789C1 RU 2085789 C1 RU2085789 C1 RU 2085789C1 RU 93021775 A RU93021775 A RU 93021775A RU 93021775 A RU93021775 A RU 93021775A RU 2085789 C1 RU2085789 C1 RU 2085789C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- levers
- connecting rods
- spherical
- sliders
- rod mechanism
- Prior art date
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Использование: изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в органах управления, опорах, роботах, манипуляторах и грузоподъемных машинах. Сущность изобретения: в механизме, содержащем два шатуна 1 и 2, присоединенных сферическим шарниром к рычагу 3, шатуны 1 и 2 соединены сферическими шарнирами с рычагами 4 и 5, свободные концы которых крепятся к стойке посредством цилиндрических шарниров. Рабочее звено в виде рычага 3 крепится к стойке посредством сферического шарнира. Рычаги могут быть заменены ползунами. Предложенное устройство может найти применение в механизмах для преобразования движения. 2 ил.
Description
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в органах управления, грузоподъемных машинах, опорах, роботах и манипуляторах.
Известен шарнирный пятизвенник, состоящий из двух рычагов, присоединенных к стойке цилиндрическими шарнирами и двух шатунов. Звенья соединены в замкнутую цепь цилиндрическими шарнирами. Точка соединения шатунов может описывать любую траекторию на плоскости в зависимости от режимов движения ведущих рычагов [1]
Недостатком данного механизма являются невысокие кинематические возможности, то есть ограниченное перемещение по поверхности опоры по любой траектории.
Недостатком данного механизма являются невысокие кинематические возможности, то есть ограниченное перемещение по поверхности опоры по любой траектории.
Техническим результатом данного изобретения является обеспечение перемещения по поверхности сферы по любой траектории, обеспечивая при этом любые режимы движения плоских рычагов, оси вращения которых могут располагаться в пространстве произвольно.
Для достижения указанного результата в пространственном стержневом механизме, содержащем замкнутую кинематическую цепь, выполненную в виде стойки, двух звеньев, связанных со стойкой, цилиндрических шарниров и двух шатунов, одни концы шатунов связаны между собой сферическим шарниром, другие - при помощи сферических шарниров с соответствующими концами звеньев, выполненных в виде рычагов или ползунов, свободные концы которых связаны со стойкой цилиндрическим шарниром, а механизм снабжен рабочим звеном в виде рычага, связанного со стойкой сферически шарниром и присоединенного к сферическому шарниру, связывающему шатуны.
На фиг. 1 изображен механизм для перемещения точки по поверхности с двумя рычагами; на фиг. 2 механизм для перемещения точки по поверхности с двумя ползунами.
Механизм содержит два шатуна 1, 2, присоединенных сферическим шарниром к рычагу 3. Шатуны соединены сферическими шарнирами с рычагами 4 и 5, свободные концы которых крепятся к стойке посредством цилиндрических шарниров. Рабочее звено в виде рычага 3 крепится к стойке сферическим шарниром (фиг. 1). Рычаги могут быть заменены ползунами, направляющие 6 которых расположены в пространстве произвольно (фиг. 2).
При ведущих двух рычагах или ползунах, точки рабочего звена 3 могут перемещаться по любой траектории на поверхности сферы в зависимости от режимов движения ведущих звеньев.
При ведущем рабочем звене 3 возможно управление движением двух рычагов (фиг. 1) или двух ползунов (фиг. 2).
Claims (1)
- Пространственный стержневой механизм, содержащий замкнутую кинематическую цепь, выполненную в виде стойки, двух звеньев, связанных со стойкой, и двух шатунов, отличающийся тем, что одни концы шатунов связаны между собой сферическим шарниром, другие при помощи сферических шарниров с соответствующими концами звеньев, выполненных в виде рычагов, свободные концы которых связаны со стойками цилиндрическим шарниром, или ползунов, связанных со стойкой направляющими, а механизм снабжен рабочим звеном в виде рычага, связанного со стойкой сферическим шарниром и присоединенного к сферическому шарниру, связывающему шатуны.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU93021775A RU2085789C1 (ru) | 1993-04-26 | 1993-04-26 | Пространственный стержневой механизм |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
RU93021775A RU2085789C1 (ru) | 1993-04-26 | 1993-04-26 | Пространственный стержневой механизм |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
RU93021775A RU93021775A (ru) | 1995-11-27 |
RU2085789C1 true RU2085789C1 (ru) | 1997-07-27 |
Family
ID=20140980
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
RU93021775A RU2085789C1 (ru) | 1993-04-26 | 1993-04-26 | Пространственный стержневой механизм |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
RU (1) | RU2085789C1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2751011C1 (ru) * | 2020-12-08 | 2021-07-07 | Владимир Иванович Пожбелко | Рычажный пятизвенный механизм |
-
1993
- 1993-04-26 RU RU93021775A patent/RU2085789C1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Озол О.Г. Теория механизмов и машин. - М.: Наука, 1984, с. 394, рис. 22.2. * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
RU2751011C1 (ru) * | 2020-12-08 | 2021-07-07 | Владимир Иванович Пожбелко | Рычажный пятизвенный механизм |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
RU2091207C1 (ru) | Промышленный робот для перемещения обрабатываемых заготовок с одного пресса на другой на линии прессования | |
CA2712260A1 (en) | Two degree-of-freedom parallel manipulator | |
CN109605333A (zh) | 一种弹簧绳索混合驱动支链及三转动自由度并联机器人 | |
EP0346396A1 (en) | Controlled relative motion system | |
CN108789461A (zh) | 一种用于多足机器人的机械足爪 | |
KR20010024978A (ko) | 두 부재를 상대적으로 이동시키기 위한 장치 | |
CN115366073A (zh) | 可重构自由度形式的三自由度并联机构 | |
CN116252327A (zh) | 介电弹性体驱动的仿人髋关节 | |
CN111515925A (zh) | 一种含运动分岔闭链的多运动模式并联机器人机构 | |
RU2085789C1 (ru) | Пространственный стержневой механизм | |
KR102339483B1 (ko) | 운동전달 메커니즘 및 이를 이용한 로봇 | |
SU1484678A1 (ru) | Манипулятор | |
SE8304786D0 (sv) | Swivel-jointed robot arm | |
CN104925161B (zh) | 转动驱动的并联六足步行机器人 | |
CN106826767B (zh) | 一种基于抓取并联结构的六自由度并联机构 | |
CN109849047B (zh) | 一种具有可控刚度的机械臂关节 | |
SU932017A1 (ru) | Шарнирно-рычажный дифференциал Э.М.Кудинцева | |
EP1052071A2 (en) | High-speed industrial handler | |
RU2751781C1 (ru) | Платформенный стыковочный манипулятор | |
RU2207461C1 (ru) | Пространственный рычажный регулируемый механизм | |
RU2092730C1 (ru) | Механизм для перемещения элемента в пространстве | |
CN207496809U (zh) | 一种趴卧式步行机器人 | |
CN110281224A (zh) | 一种3自由度机器人并联机构 | |
CN100369718C (zh) | 二自由度球面空间运动并联机构 | |
RU217416U1 (ru) | Манипуляционный пространственный механизм |