SU848352A1 - Захват манипул тора - Google Patents

Description

1

Устройство относитс  к машиностроению , в частности к промышленньш работам , и может быть использовано в различных отрасл х народного хоз йства при -автоматизации производственных процессов.

Известен захват манипул тора, содержащий корпус, зажимные губки, установленные с -возможностью их параллельной сходимости и св занные посредством зубчато-реечной передачи с приводным устройством

Однако зажимные губки известного захвата имеют податливость относительно корпуса лишь по одной координате , позтому он не обеспечивает необходимой точности работы манипул тора .

Целью изобретени   вдт етс  повышений точности работы манипул тора.

Дл  достижени  поставленной цели он снабжен смонтированными в корпусе сферической опорой, траверсой, установленной с возможностью осевого перемещени  в упом нутой опоре, направл ющими с установленными в них подпружиненными сухар ми, кареткой , ст жкой, шарнирно св занной с ней одним концом и регулируемыми упорами, установленшлми с возможное

тью взаимодействи  с кареткой, причем на одном конце траверсы закреп- . лен захват, второй ее конец выполнен вильчатым и снабжен сферическими опорными элементами, установленными с возможностью взаимодействи  с сухар ми , а второй конец ст жки шарнирно св зан с вильчатым концом траверсы .

10

На чертеже показана кинематическа  схема захвата манипул тора.

Захват манипул тора содержит зажимные губки 1, смонтированные с возможностью их параллельной сходи15 мости и св занные посредством зубчато-реечной передачи 2 с приводным устройством 3. Захват содержит также траверсу 4, установленную с возможностью осевого перемещени  в сфери2d ческой опоре 5. Один конец траверсы выполнен вильчатым со сферическими опорными элементами б на концах.

Опорные элементы б взаимодействуют с коническими углублени ми 7 суха

25 рей 8, установленных в направл ющих 9.

Ст жки 10 шарнирно св заны с вильчатым концом траверсы 4 и также шарнирно - с кареткой 11, установлен30 ной в направл кмцих 12. Перемещение сухарей каретки ограничиваетс  регулируемыми упорами 13 и 14. Сухари и каретка взаимно подпружинены пру (йной 15. Все элементы захвата смонтированы в корпусе 16.

Захват манипул тора работает следующим образом.

При ваточном выходе руки в задан ное положение, зажимные губки 1 могут перемещатьс  по заданным координатам , , в зависи1У1ости от того, по катким из них имеет место погрешность манипулировани .

При перемещении губок 1с траверсой 4 в направлении к сферической опоре 5, сферические опорные элементы 6, взаимодейству  с коническими , углублени ми 7 сухарей 8, воздействуют на упор 14 через сухари , пружину 15 и каретку 11.

При перемещении губок 1 с траверсой 4 в противоположном направлении траверса воздействует на упоры 13 через ст жку 10, каретку 11, пружину 15 и сухари 8.

Таким образом, при перемещении губок 1 в осевом направлении компенсируетс  погрешность манипулировани  по соответствующей координате и пружины 15 запасают потенциальную энергию дл  возвращени  губок в исходное положение.

Компенсаци  погрешности манипулировани  по угловым координатам осуществл етс  следующим образом.

При повороте губок 1 с траверсой 4 вокруг любой оси, хот  бы один из сферических опорных элементов 6, взаимодейству  с коническим углублением 7 соответствующего сухар  8, воздействует на упор 14 через сухарь, пружины 15 и каретку 11. Компенсаци  погрешности манипулировани  по любой координате  вл етс  комбинацией перемещений захвата в вышеописанных частных случа х. Пог-

решности по заданным координатам компенсируютс  благодар  тому, что траверса 4 установлена в сферической опоре 5 с возможностью осевого перемещени  в ней, а возвращение J губок 1 в исходное положение происходит благодар  накапливанию пружиной 15 потенциальной энергии при перемещении траверсы.

Использование предлагаемого устQ ройства позвол ет -снизить требовани  к изготовлению манипул тора, в результате чего снижаютс  затраты на его изготовление.

Claims (1)

1. За вка Японии № 49-38345, кл. 83(3) В 21, 1974.

№

,