JPS588461Y2 - 異径部品保持用ハンド - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は工業用ロボットやマニュピレータに用いられる
異径部品保持用ハンドに関するものである。

従来、一般に工業用ロボットやマニュピレータには種々
の部品保持用ハンドが装備されている。

そのうち、簡単な保持機構のものは、はさみのように２
つの部材の交点を回転軸として一方を固定保持側、他方
を可動加圧側としているので、異なった径の加工物を保
持した場合、加工物の中心位置が変わる欠点があった。

そのため加工物の中心位置を変えないためには装置の段
取り替えに手間がかかったり、また加工物の中心位置を
変えない機構とした場合は機構が複雑となる欠点があっ
た。

本考案はこれらの欠点を除去し、異径の加工物でも保持
状態における加工物の中心位置は変わらず、かつ段取り
替えを要せず小から大までの直径の加工物に対応でき、
さらに機構が簡単で軽量な部品保持用ハンドを提供する
ことを目的とするものである。

以下、本考案を図示する３つの実施例について説明する
。

まず、第１図示の第１実施例について説明する。

同図において、１はハンド本体、２はアクチュエー夕と
してのシリンダ、本体１に固着されている。

３及び４はいずれもレバー、５はつかみ用の保持体で、
本実施例では保持体５の幹体がレバーの役目をし、保持
体とレバーとは一体化しているが、幹体のレバーと先端
の保持体とを別々の部材で構成して連結してもよい。

６は共通レバーである。レバー３及びレバー４は等長で
平行に並列され上端は保持体５とそれぞれピン７及びピ
ン８により軸支され下端は共通レバー６とそれぞれピン
９及びピン１０によって軸支される。

そして上記の保持体５、レバー３、レバー４及び共通レ
バー６が１つの平行四辺形リンクを構成している。

１１は歯車で、レバー３に固着されピン９に軸支されて
いる。

１２及び１３はいずれもレバーで、レバー１２及びレバ
ー１３は等長で平行に並列され、上端は本体１とそれぞ
れピン１４及びピン１５により軸支され、下端は共通レ
バー６とそれぞれ上記のピン９及びピン１０により軸支
される。

そして上記の本体１、レバー１２、レバー１３及び共通
レバー６が１つの平行四辺形リンクを構成し、上述の平
行四辺形リンクと平行な平面上にあって、かつ共通レバ
ー６に対し同一の側にある。

１６は歯車で上記歯車１１と同形のもので、レバー１３
に固着されピン１０に軸支され、上記のレバー３に固着
した歯車１１とかみ合っている。

１７はレバーで、シリンダ２のピストンとレバー３とを
ピン結合している。

以上、第１図の左半分について説明したが右半分は左半
分と対称に構成されている。

上記のような構成において、シリンダ２のピストンロッ
ドが矢印のように移動すると、レバー１７を引張り、こ
れとピン結合するレバー３はピン９を中心として時計方
向に傾動するが、レバー３に固着した歯車１１がレバー
１３に固着した歯車１６とかみ合っているので゛、レバ
ー１３はピン１５を中心にして反時計方向に傾動し、レ
バー３がピン９を中心に傾動する角度とレバー１３がピ
ン１５を中心に傾動する角度とは相等しく、共通レバー
６が平行移動し保持体５は矢印のように直進する。

以上、図の左半分について説明したが、図の右半分につ
いても左半分と対称の動作をするので、保持体は両方か
ら部品をつかむことになり、部品の外径が変形しても、
つかむ時の部品の中心位置は変化しない。

次に、第２図及び第３図示の第２実施例について説明す
る。

両図において第１図と同等の部材に対しては同一の符号
を用いて示しである。

２０及び２１は２つの平行四辺形リンクの作動する２千
面間に共通レバー６と平行に介在する断面コ字形の案内
部材で、両端部で互いに結合している。

２２はピン、２３伎び２４はピン支えで、ピン２２は上
記案内部材２０及び２１の結合部を上下摺動自在に支持
し、ピン支え２３及び２４によって本体１に固着されて
い・る。

２５及び２６はいずれも摺動片で、摺動片２５は上記案
内部材２０及び２１間を左右に摺動自在であり、レバー
３及びレバー４とそれぞれピン結合している。

摺動片２６は上記案内部材２０及び２１間を左右に摺動
自在であり、レバー１２及びレバー１３とそれぞれピン
結合している。

以上、ハンドの左半分について説明したが右半分は左半
分と対称に構成されている。

上記のような構成において、シリンダ２のピストンロッ
ドが矢印のように移動すると、レバー１７を引張り、こ
れとピン結合するレバー３はピン９を中心として時計方
向に傾動するとともに、摺動片２５が案内部材２０．２
１内を右方へ摺動するので、共通レバー６は平行移動し
、案内部材２０．２１はピン２２に導かれて上方へ摺動
し、摺動片２６も案内部材２０．２１内を右方へ摺動す
るので、レバー３，４とレバー１２．１３とは互いに反
対方向に同一角度傾動することになり保持体５は矢印の
ように直進する。

以上、ハンドの左半分について説明したが右半分につい
ては左半分と対称に動作するので、保持体は両方から部
品をつかむことになり、部品の外径が変化してもつかむ
時の部品の中心位置が変化しないのは第１実施例と同様
である。

最後に第４図及び第５図示の第３実施例について説明す
る。

両面において第１図と同等の部材に対しては同一の符号
を用いて示しである。

３０は保持体５に固着した案内バー、３１は案内筒でハ
ンド本体１に固着され、案内バー３０は案内筒３１内を
水平に摺動自在である。

上記のような構成において、シリンダ２のピストンロッ
ドが矢印のように移動するとレバー１７を引張り、これ
とピン結合するレバー３はピン９を中心として時計方向
に傾動するが、保持体５は案内バー３０に導かれて水平
に移動するので共通レバー６も平行移動し、レバー３．
４とレバー１２゜１３とは互いに反対方向に同一角度傾
動することになり、保持体５は矢印のように直進する。

以上、ハンドの左半分について説明したが、右半分につ
いては左半分と対称に動作するので、保持体は両方から
部品をつかむことになり、部品の外径が変化してもつか
む時の部品の中心位置が変化しないのは第１実施例と同
様である。

以上述べたように本考案に係る異径部品保持用ハンドに
よれば、シリンダ等アクチュエータとリンク機構及び等
角傾斜機構による簡単な構成によって、つかむ部品の直
径が変化した場合、部品の中心位置が変化せずに容易に
つがむことができ、また長尺物の部品もつかむことがで
きる。

さらに簡単な構成によりハンドを軽量化することができ
る等の優れた利点を有し、工業用ロボットや自動搬送装
置等に広く適用し実用効果大なるものである。

【図面の簡単な説明】

図面はいずれも本考案に係る異径部品保持用ハンドの実
施例を示すもので、第１図は第１実施例の一部切り欠き
平面図、第２図は第２実施例の一部切り欠き平面図、第
３図は第２図の側面図、第４図は第３実施例の一部切り
欠き平面図、第５図は第４図の側面図である。 １：ハンド本体、３，４，１２．１３・・・・・・レバ
ー、５・・・・・・保持体、６・・・・・・共通レバー
、１１．１６・・・・・・歯車、２０．２１・・・・・
・支接部材、２５．２６・・・・・・摺動片、３０・・
・・・・案内バー３１・・・・・・案内筒。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. １．−辺が共通レバー６によって形成され、それぞれ相
   対応する辺が等長の２組の平行四辺形リンク機構を平行
   部平面上に、それぞれのリンク機構が上記共通レバー６
   の同一の側にあるように配設するとともに、一方の平行
   四辺形リンク機構の上記共通レバー６と平行な一辺につ
   かみ用の保持体５を一体又は連結して設け、他方の平行
   四辺形リンク機構の上記共通レバー６と平行な一辺をハ
   ンド本体１で構威し、両平行四辺形リンク機構の間に等
   角傾斜機構を設け、上記２組の平行四辺形リンク機構が
   上記共通レバー６に対し互いに反対方向に等角度傾動す
   るようにした装置を左右対称に配設したことを特徴とす
   る異径部品保持用ハンド。 ２、上記等角傾斜機構が、それぞれの平行四辺形リンク
   の共通レバー６に隣接するレバー３，１３に固着した歯
   車１１．１６をかみ合わせて成る実用新案登録請求の範
   囲第１項記載の異径部品保持用ハンド。 ３、上記等角傾斜機構が、２組の平行四辺形リンク機構
   の運動する平行部平面間に介在する案内部材２０．２１
   と該案内部材間に摺動自在の２個の摺動片２５．２６を
   設け、それぞれの摺動片をそれぞれの平行四辺形リンク
   機構にピン結合して戒る実用新案登録請求の範囲第１項
   記載の異径部品保持用ハンド。 ４、上記等角傾斜機構が、保持体５に設けた案内バー３
   ０と該案内バー３０を摺動自在に支承するハンド本体１
   に固着した案内筒３１とより戒る実用新案登録請求の範
   囲第１項記載の異径部品保持用ハンド。