JPS6110946Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は産業用ロボツトにおいて制御ケーブル
又は信号ケーブル、例えば手首の回動位置を検出
するポテンシヨメータに配線されるケーブルを好
ましく保持し得るケーブル保持装置に関する。

ターンテーブルに揺動自在に支柱を載置し、支
柱の一端にアームを揺動自在に取り付け、アーム
の先端に手首を介して塗装ノズル又は溶接トーチ
を取り付けた塗装用又は溶接用ロボツトにおいて
は、制御又は信号ケーブルを余裕をもつていかに
保持するかが一つの課題である。ケーブルの保持
を適切に行わない場合には、ケーブルが他の部材
に引つかかり、切断事故を惹起し、またケーブル
を十分な自由度をもつて保持しない場合、支柱、
アーム、手首の揺動、曲折に際して前記同様切断
事故を起こす。

本考案は前記諸点に鑑みなされたものであり、
その目的とするところは、産業用ロボツトにおい
てケーブルを好適に保持し得るケーブル保持装置
を提供することにある。

本考案によれば前記目的は、一端がアームに固
定されてアーム上に対向配置された一対の第１の
支持板と、この一対の第１の支持板間に設けられ
た第１のロツドと、前記第１の支持板間に配置さ
れ、夫々の一端が前記第１のロツドの軸心に沿つ
て移動可能でありかつ前記第１のロツドの軸心を
中心として回動可能であるように、前記第１のロ
ツドに取り付けられ、夫々の他端が第２のロツド
によつて連結されて対向配置された一対の第２の
支持板と、第２のロツドに該第２のロツドの軸心
を中心として回転可能に取り付けられた移動体と
からなり、アームと当該アームに対して移動自在
に取り付けられたアクチユエータとの間に配置さ
れ、前記第１のロツド、前記一対の第２の支持板
及び第２のロツドで囲繞される空間を貫通するケ
ーブルの途中部分が前記移動体に固定されてなる
ケーブル保持装置によつて達成される。

次に本考案による好ましい一具体例を図面に基
づいて説明する。

図において、ロボツトのアーム１は図示しない
支柱に揺動自在に連結されており、アーム１の先
端には手首２が相対的に可動に設けられている。
手首２は油圧式ロータリアクチユエータ３，４及
び５からなり、アクチユエータ５の回転軸６に例
えば塗装ノズル又は溶接トーチが取り付けられ
る。アクチユエータ３の軸７は支持部材８を介し
てアーム１に固定されており、アクチユエータ３
に油圧が供給されると、アクチユエータ３のケー
ス９が軸７の軸心１０を中心としてＡ方向に回転
される。ケース９にはコ字状に形成されたブラケ
ツト１１が固着されており、ブラケツト１１には
ポテンシヨメータ１２が取り付けられている。ポ
テンシヨメータ１２の回転軸はアーム１側と反対
側でケース９から突出する軸７に連結されてお
り、ポテンシヨメータ１２は軸７に対するケース
９の回転位置を電気的に検出して信号ケーブル１
３に出力する。

ブラケツト１１の両先端にはアクチユエータ４
の軸１４が固定されており、アクチユエータ４に
油圧が供給されると、アクチユエータ４のケース
１５が軸１４の軸心１６を中心としてＢ方向に回
転される。ブラケツト１１に取り付けられたポテ
ンシヨメータ１７の回転軸には歯車１８が取り付
けられており、歯車１８は、ケース１５に固着さ
れた環状歯車１９に噛合しており、ケース１５が
回転すると歯車１８と歯車１９の順次の噛合によ
りポテンシヨメータ１７の回転軸は回転され、ポ
テンシヨメータ１７はこのようにして軸１４に対
するケース１５の回転位置を電気的に検出して信
号ケーブル２０に出力する。ケース１５にはアク
チユエータ５のケース２１が固着されており、ア
クチユエータ５に油圧が供給されると、アクチユ
エータ５の軸６が軸心２２を中心としてＣ方向に
回転される。ケース２１に取り付けられたポテン
シヨメータ２２の回転軸は軸６に連結されてお
り、ポテンシヨメータ２２はケース２１に対する
軸６の回転位置を電気的に検出して信号ケーブル
２３に出力する。アーム１の両側には支持板２４
及び２５が互いに対向して取り付けられており、
板２４及び２５間にはロツド２６が設けられてい
る。尚、ロツド２６の板２４及び２５の取り付け
においては、ロツド２６が板２４及び２５に対し
て回転しないように又は回転自在になるようにし
てよい。支持板２４，２５とロツド２６とはアー
ムに起立して固定された支持部材を構成してい
る。ロツド２６には筒２７が遊嵌されており、筒
２７はロツド２６の軸心２８を中心としてロツド
２６に対してＤ方向に回動自在であると共に軸心
２８方向、すなわちＥ方向に摺動自在である。筒
２７には他の一対の支持部材としての支持板２９
及び３０一端が対向して固着されており、板２９
及び３０の先端間にはロツド３１が設けられてい
る。このように板２９及び３０は筒２７とロツド
２６とにより板２４及び２５に回転かつ接近自在
に取り付けられている。

尚、ロツド３１も、ツド２６と同様に、板２９
及び３０に対して回転しないように又は回転自在
に板２９及び３０に取り付けてよい。ロツド３１
には移動体としての筒３２が遊嵌されており、筒
３２はロツド３１の軸心３３を中心としてロツド
３１に対してＦ方向に回転自在であると共に軸心
３３方向、すなわちＥ方向に摺動自在である。従
つて筒３２は、ロツド３１により板２９及び３０
に回転かつ接近自在に取り付けられている。ケー
ブル１３，２０及び２３は、可撓性のハーネス３
４により一つの束にされており、この束にされた
部位でケーブルクランプ部材３５により筒３２に
固定されている。このように、板２９，３０，筒
２７，３２及びロツド３１はケーブル固定部材を
構成している。ケーブル１３，２０及び２３は、
アーム１に設けられた貫通孔３６〜３８に挿入さ
れており、アーム１及び支柱に沿つてロボツトの
制御装置に導びかれている。

このように構成されたケーブル保持装置３９に
おいては、アクチユエータ３〜５のいずれかの作
動により手首２がアーム１に対していずれかの方
向に変位されると、ケーブル１３，２０及び２３
は前方に引張られ、又は後方に押し付けられ或い
は左右に引張られる。ところで、ケーブル１３，
２０及び２３において、束にされた部位が筒３２
に固定されているため、ケーブル１３，２０及び
２３はそれ程特異な位置に変位せず、従つて他の
部材に引つかかる虞れが少ない。加えて、ケーブ
ル１３，２０及び２３に対する前方又は後方の引
張り、すなわちＧ方向の移動においては、筒３２
がロツド３１すなわち板２９及び３０に対してＦ
方向に回転し、筒２７、ロツド３１及び板２９，
３０がロツド２６すなわち板２４及び２５に対し
てＤ方向に回転するため、ケーブル１３，２０及
び２３に捩じ曲げ、緊張が生じることがない。更
に、ケーブル１３，２０及び２３の左右の引張
り、すなわちＥ方向の移動においては、筒３２が
ロツド３１に対してＥ方向に摺動、すなわち板２
９又は３０に接近し、筒２７，板２９，３０及び
ロツド３１が同じくＥ方向に摺動、すなわち板２
４又は２５に接近するため、前記同様にケーブル
１３，２０及び２３に捩じ曲げ、緊張が生じるこ
とがなくケーブルが損傷される虞れがない。

尚、アクチユエータ３〜５に対する油圧供給ケ
ーブルは図示されていないが、このケーブルに対
しても同様の保持装置を設け、好適に保持するよ
うにしてもよい。加えて、前記具体例では、板２
９，３０等によりケーブル固定部材を構成した
が、これに代えて、一端をロツド２６に連結した
コイルスプリングでもつてケーブル固定部材を構
成し、このコイルスプリングの他端にケーブルの
途中を固定するようにしてもよい。

前記の如く、本考案によれば、余裕をもつて配
設されたケーブルを確実に保持し得る上に、ケー
ブル固定部材の自重によりケーブルをアーム側に
引きよせられるため、アームとアクチユエータと
の間でケーブルを適当な緊張下に設定し得ると共
に他の部材に引つかかるような事故を無くし得、
加えて保持中ケーブルに傷を生じせしめることが
ない。すなわち、本考案によれば、ケーブルの途
中部分が、第２のツドに回転可能に取り付けられ
た移動体に固定され、この第２のロツドが、第１
のロツドの軸心に沿つて移動可能であり、当該軸
心を中心として回動可能である一対の第２の支持
板を連結して設けられているが故に、アームに対
してアクチユエータが移動され、これに対応して
ケーブルがアクチユエータ側に移動され、第２の
支持板が垂下状態から前記軸心を中心として回動
された場合、第２の支持板等の自重が第２の支持
板を元の回動位置、すなわち垂下状態に設定しよ
うとする結果、前記途中部分からアクチユエータ
側のケーブル部分を緊張下に保持し得、従つてア
クチユエータ側のケーブルの張り出しを極力抑え
られ得、例えばアクチユエータ側が被作業体によ
り近接する場合には、被作業体へのケーブルの引
つかかりを低減し得、事故を極力無くし得る。加
えて、本考案では、第２のロツドに回転可能に取
り付けられた移動体にケーブルの途中部分が固定
されているが故に、前記ケーブルの移動における
第２の支持板の回動で、移動体に固定されたケー
ブルの途中部分が鋭角的に曲折されるような事態
を回避し得、従つて長期の使用においても移動体
に固定されたケーブルの途中部分での断線等の発
生を無くし得、耐久性に優れたものとし得る。

【図面の簡単な説明】

図は本考案による好ましい一具体例の斜視図で
ある。 １……アーム、２……手首、２４，２５，２
９，３０……支持板、３２……筒、１３，２０，
２３……信号ケーブル。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 一端がアームに固定されてアーム上に対向配置
   された一対の第１の支持板と、この一対の第１の
   支持板間に設けられた第１のロツドと、前記第１
   の支持板間に配置され、夫々の一端が前記第１の
   ロツドの軸心に沿つて移動可能でありかつ前記第
   １のロツドの軸心を中心として回動可能であるよ
   うに、前記第１のロツドに取り付けられ、夫々の
   他端が第２のロツドによつて連結されて対向配置
   された一対の第２の支持板と、第２のロツドに該
   第２のロツドの軸心を中心として回転可能に取り
   付けられた移動体とからなり、アームと当該アー
   ムに対して移動自在に取り付けられたアクチユエ
   ータとの間に配置され、前記第１のロツド、前記
   一対の第２の支持板及び前記第２のロツドで囲繞
   される空間を貫通するケーブルの途中部分が前記
   移動体に固定されてなるケーブル保持装置。