JPH031197Y2

JPH031197Y2 -

Info

Publication number: JPH031197Y2
Application number: JP1983050559U
Authority: JP
Priority date: 1983-04-04
Filing date: 1983-04-04
Publication date: 1991-01-16
Also published as: JPS59156796U

Description

【考案の詳細な説明】技術分野本考案は、アームの先端部に塗装用スプレーガ
ンや溶接用トーチなどの操作要素を適宜に可動に
構成すると共に該アームの基部側から操作要素に
適宜のケーブル類を連結したものであつて、少な
くとも操作要素の位置を適宜に制御する産業用ロ
ボツトに関するものである。

従来技術一般にこの種の産業用ロボツトにおいては、ア
ームに対して操作要素の位置を適宜に制御してい
るが、操作要素の位置の変化に伴つて、アームの
基部側から操作要素に至るケーブル類のなす形状
も複雑に変化する。この場合、ケーブル類が極端
な曲折部を形成せずかつケーブル類と他の部材と
の当接状態が生起しないようにケーブル類を支持
する必要がある。

これに対処するため、従来、例えば第１図に示
される多関節アーム式産業ロボツトが用いられて
いた。図示の構造については後述するが、上側ア
ーム６の基部側、即ちY₂方向側の端部に逆Ｌ字
状の支持部材２１を取付け、このオーバーバンド
した支持部材２１の自由端部に引張バネ２２を支
持し、この引張りバネ２２の自由端部に配設した
筒状部２３によりケーブル類１３の略中間部を支
持していた。このようにすれば、ケーブル類の支
持は良好に行なわれるが、上側アーム６と支持部
材２１とのなす間隔：Ｈが大きく、従つて装置と
してのデツトスペースが大きくなるため好ましく
なかつた。しかも、第１図に示される産業用ロボ
ツトにおいては、上側アーム６が自在に上下方向
に傾動されると共に水平方向にも適宜に旋回され
るため、上記支持部材２１の配設によるデツドス
ペースが拡大され、設備空間の有効利用を図るこ
とができなかつた。勿論、他種の産業用ロボツト
においても、支持部材２１を取付けたアーム６の
位置が自在に制御されることが多いため、支持部
材２１の配設に伴なうデツドスペースの拡大は避
けられなかつた。

本考案の目的本考案は、かかる問題に鑑みてなされたもので
あつて、操作要素に連結されるケーブル類を良好
に支持すると共に、装置としてのデツドスペース
を可及的に小さくして、設備空間の有効利用を図
ることのできる産業用ロボツトを提供することを
目的としている。

実施例以下、図示の実施例を参照して本考案を詳細に
説明する。

第２図および第３図において、１は固定部材２
に対して図示しない駆動機により水平方向に旋回
自在に支持された台枠、３および４は台枠１に対
して夫々回動自在に支持された下側アームおよび
リンクレバー、５はリンクレバー４に回転的に支
持された後側アーム、６は下側アーム３と後側ア
ーム５とに夫々回転自在に支持された上側アーム
で、この上側アーム６、下側アーム３、リンクレ
バー４および後側アーム５により平行リンク機構
が形成されている。７は上側アーム６の自由端部
に配設された可動部材で、この可動部材７には操
作要素７、例えば溶接用トーチが直接に又は適宜
の駆動機構などを介して間接に支持されている。
９および１０は台枠１に支持された第１および第
２の回転駆動機で、下側アーム３は減速機を介し
て第１の回転駆動機９により上下方向に旋回さ
れ、上側アーム６は減速機を介して第２の回転駆
動機１０により回動されるリンクレバー４および
後側アーム５を介して下側アーム３と上側アーム
６との軸支点を中心として上下方向に旋回され
る。

１１はバネ性を有する支持部材で、この支持部
材１１は、例えば一端部１１０が螺旋状に巻回さ
れて取付具１２により上側アーム６の基部側に取
付けられ、かつ自由端には上側アーム６の軸線方
向に巻回された筒状部１１１が形成されている。
またこの支持部材１１は、基部側から自由端に向
つて上側アーム６から直線状で離間するように形
成されている。なお支持部材１１の基部側の端部
は上側アーム６に穿設された孔に係入して、上側
アーム６に対する支持部材１１の回転方向の位置
決めが行なわれている。

上記構成において、上側アーム６の基部側に取
付具１２を用いて支持部材１１を取付けた状態
で、支持部材１１の自由端部の筒状部１１１にケ
ーブル類１３を挿通して、支持部材１１によりケ
ーブル類１３を支持させる。

この状態で、回転駆動機９，１０および図示し
ない駆動機を適宜に制御しつつ、溶接用トーチ８
によりＸ，ＹおよびＺ方向の適宜の溶接が行われ
る。なお図示の場合、溶接用ワイヤは送給ローラ
２０により適宜に送給される。

溶接作業時には、上側アーム６に対する溶接用
トーチ８の位置が適宜に変位する。この場合、自
由端部にケーブル類１３を挿通した支持部材１１
は、それ自体バネ性を有しているため、支持部材
１１の自由端部は上側アーム６の基部側の支持部
を支点として適宜に位置変位し、これによりケー
ブル類１３は滑らかな曲線を形成しつつ支持部材
１１により支持される。しかも支持部材１１のバ
ネ性により初期状態に復元され易く、このためケ
ーブル類１３のなす形状は溶接用トーチ８の位置
に相応した略定状の状態となる。

なお、線材を螺旋状に巻回した円筒状の支持部
材とした場合、弾力性がよすぎるため、斜上方に
位置すべき自由端部が垂れ下がり、しかも自由端
部を基部側に対して上下方向および水平方向に復
元さすためのバネ力が弱いため好ましくない。

第４図は、本考案の他の実施例の要部図であつ
て、支持部材１１の一端部がアーム６に穿設され
た孔に係入して、クランプ具１２を介してアーム
６に締着されている。また支持部材１１の自由端
部には筒状体が固着されて筒状部１１１が形成さ
れている。

上記のごとく、支持部材１１の自由端部に形成
される筒状部１１１が線条体を複数回巻回したも
のであれば、極端に断面が変化しない限り、種々
の径のケーブル類に適用することができる。また
第３図に示されるごとく、支持部材１１の取付部
１１０に螺旋状の巻回部を形成すれば、支持部材
１１は取付部１１０にもバネ機構を有することに
なり、従つて支持部材１１自体がバネ性を有する
ことと相俟つて、ケーブル類の位置変位が円滑に
行なわれる。なお、これにも拘わらず、支持部材
１１の一端部を固着した取付具を介して、支持部
材１１の端部をアームの基部に取付けることもで
きる。さらに支持部材１１は断面が円状のバネ鋼
とすれば入手し易くかつ支持部材１１の曲りに対
する方向性がないので有利であるが、これにも拘
わらず断面非円状のバネ鋼とすることができる。
なお操作要素としては、溶接用トーチ、塗装用ス
プレーガン、組立工具、溶断・切断具あるいはつ
かみ工具などが適用される。さらに本考案を直交
座標式円筒座標式あるいは極座標式などの適宜の
ロボツトに適用することができる。勿論、ケーブ
ル類とは操作要素に連結される適宜のホースやケ
ーブル類を称している。

考案の効果上記実施例に詳記した如く、本考案は、バネ性
を有する単一線条の支持部材の一端部をアームの
基部に支持し、該支持部材の基部側から自由端部
に向つてアームから離間した支持部材の自由端部
の筒状部にケーブル類を挿通してケーブル類を支
持したので、ケーブル類は、操作要素の位置変位
に伴なつて操作要素の位置に相応した、滑らかな
曲線をなす略定状の状態に支持され、しかもアー
ムと支持部材の自由端部とのなす間隔：ｈは、第
１図に示される従来の装置の間隔：Ｈに比して充
分小さくなるため、装置としてのデツドスペース
が可及的に小さくなり、このため設備空間の有効
利用を図ることのできる産業用ロボツトを実現す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、従来例を示す斜視図、第２図は、本
考案の実施例を示す斜視図、第３図は第２図の要
部側面図、第４図は本考案の他の実施例の要部図
であつて第３図に相当する図である。６……アーム、８……操作要素、１１……支持
部材、１１１……筒状部、１３……ケーブル類。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】１アームの先端部に操作要素を適宜に可動に構
成すると共に該アームの基部側から操作要素に
連結される適宜のケーブル類を支持する支持部
材を配設してなる産業用ロボツトにおいて、前
記支持部材は、一端部が前記アームの基部側に
支持されると共に自由端部が前記ケーブル類を
挿通するための筒状部が形成され、かつバネ性
を有する単一線条材により基部側から自由端部
に向つて前記アームから漸次離間するよう形成
されてなる産業用ロボツト。２前記支持部材は、断面が円状である実用新案
登録請求の範囲第１項に記載の産業用ロボツ
ト。３前記支持部材は、自由端部に形成される筒状
部が線条体を複数回巻回して一体形をなす実用
新案登録請求の範囲第１項又は第２項に記載の
産業用ロボツト。４前記支持部材は、基部側から自由端部に向つ
て前記アームから直線状で離間する実用新案登
録請求の範囲第１項ないし第３項のいずれかに
記載の産業用ロボツト。