JPS62166085A - 送給チユ−ブ分離式ナツトフイ−ダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、送給チューブ分離式ナツトフィーダに関し、
特に、ナツトフィーダー装置に直接チューブを接続する
ことにより、それぞれのロボットにナツトの供給を行な
うことなしに、各ロボットの１サイクルの作業に必要と
される数のナツトを随時供給出来るように構成してなる
送給チューブ分離式ナツトフィーダに関する。

（従来の技術） 最近は、工場設備の汎用化が大きな流れとなっており、
これに対応して、ナツト溶接装置においても、溶接ガン
を保持し、被加工ワークに対して位置決めする手段とし
て、ロボットを用いることが一般に行われるようになで
いる。

このように、ロボットを用いることによって、設備の汎
用化は向上しているが、他方それに用いられる装置がロ
ボッ１−であるために、溶接ガンの動作範囲が非常に広
くなり、それにともない、溶接ガンの姿勢の自由度が大
きくなるという新たな性能が出ている。したがって、こ
の性能に追従させるための補助部材の構成が求められて
いるが、従来より用いられているナノ１〜供給装置にお
いては、その要求に十分応えられていないのが現状であ
る。

つまり、従来より、ナンドプロジェクション加工設備に
おいて用いられているナラ１−の供給装置としては、第
４図に示されるような構成の装置が用いられている。こ
の装置においては、ロボット５のアームの先端に溶接ガ
ン４を保持させ、その溶接ガン４に対して、ナツトを供
給するためのナツト供給装置３にチューブ１を接続し、
ナツトフィーダー装置２から圧気等により送り出される
ナツトをチューブ１で案内することにより、順次溶接部
に供給できるようにしている。

また、上記した例においては、チューブ１はロボッチト
５の動作範囲をカバー出来るような、長いチューブとし
て形成されているもので、複数台のロボットを並べて作
業を行うような工場においては、１台のナツトフィーダ
装置２からそのロボットに対応して複数本のチューブを
接続し、それぞれのロボットに対してナツトを送り出す
ことが出来るようにされている。

上記したチューブ１は、工場の天井から吊具７により吊
り下げられており、そのロボットの移動に追従して任意
の方向に移動出来るようにされており１例えば、第５図
に示されるように、最初は鎖線で示される状態にあった
ものが、被加工ワーク１３の加工を行う場合には、ロボ
ット５のアームの移動にともない、大きく揺動され、そ
れとともに、チューブ１の曲率が変化するようになる。

さらに、上九乙した従来より用いられているチューブに
おいては、その本体が第８図しこ示されるような断面を
有するものとして構成されており、ナツト６をその姿勢
を変更することなしに送り出せるような形状にしていて
、そのチューブ１のロボットに対する接続端部は、第６
図に示されるように、ナツト供給装置３に直接固着され
ている。

また、従来より用いられているロボット５においては、
第７図に示されるように、ロボット５のアームの先端部
に支柱１２を介してナツト供給装置３を固定し、チュー
ブ１がら供給されるナツト６を順次送り出し、溶接ガン
４の下部電極８の上に突出しているロケートピン９によ
り、位置決めを行うようにする。したがって、被加工ワ
ーク１３に対して、非常に容易にナツト６の固着の作業
を行い得るような構成のものとなっている。

しかしながら、上記したような構成を有する従来の装置
においては、チューブ１に対して曲げや、ねじり等のあ
らゆる方向の力が加えられることになり、そのためにチ
ューブが局部的に大きく変形され、その部分でナツトが
詰る等の事故が発生しやすいという欠点をもっている。

したがって、ナラ１への供給が円滑に行われない場合に
は、当然ロボットによるナツト溶接の作業が中断されて
しまい、その回復の処理が行われるものの、多数のロボ
ッ１〜を併設して作業を行うようにした、ナツトプロジ
ェクション加工設備においては、それぞれのチューブが
比較的長く構成されていることから、そのような事故の
発生頻度が高いという問題点を有している６ （発明が解決しようとする問題点） 本発明は、上記したような従来より用いられているナツ
トプロジェクション加工設備の欠点を解消するもので、
ロボッ１へのそれぞれに対してチューブを直接接続する
ことなく、ロボットの１サイクルの溶接作業に必要なナ
ツトを、ロボット自身が保持出来るように構成し、作業
の合間に、ナツトの供給を受けることが出来るような装
置を提供することを目的としている。

（問題点を解決するための手段及び作用）本発明のナツ
トプロジェクション加工設備においては、ロボットにナ
ツト保持チューブを設けておき、１サイクルの作業に必
要な数のナツトを、溶接ガンの近傍に保持させるように
構成する。

また、ナツトフィーダー装置には、ナツト送り出しのた
めのチューブを固定位置に設けておき、そのチューブを
揺動不能に設けるととももに、その曲率が変更されない
ような状態で設けている。

また、ロボットのヘッド部分に設けられているナツト保
持チューブには、チューブに接続するための接続部を形
成しておき、それによってチューブとの接続を容易に出
来るようにするととも１こ、ナツトのガイドとして作用
するようにする。

したがって、本発明の供給チューブ分離式ナツトフィー
ダにおいては、チューブに対してロボットの移Ｉｌ！Ｉ
】の影響が発生することはなく、チューブに対する曲げ
作用が生じないことから、ナツトの送りが正確に出来、
作業能率が向上するとともに。

工場の天井に多くのチューブを配置することがなくなる
ために１作業環境が改善されることにもなる。

（実施例） 図示された実施例に従って、本発明の送給チューブ分離
式ナツトフィーダの構成を説明すると、第１図に示され
るように１本発明のロボットには、そのアームの先端に
設けたナツト供給装置３に対して、ナツト保持チューブ
１ａを設けておき、その内部に１サイクルの作業に必要
とされる数のナツト６を収容出来るように構成している
。

このナツト保持チューブ１ａは、ナツト供給装置３に対
して支柱１２を用いて固定しているもので、その先端部
はナツト供給装置３に接続されており、他端部には、ラ
ッパ状に拡開された接続部材１ｂを設けている。

また、本発明のチューブ１の端部は１図示されるように
、ステー１１を用いてクランプ１０を介して、工場の天
井等から固定位置にセットされている。そして、ロボッ
トに対してナツト６を供給する際には、ロボットのヘッ
ド部分を、チューブ１の端部に接続部１ｂが係合する位
置にまで移動させるようにする。

本発明のナツトプロジェクション加工設備におけるロボ
ット５のヘッド部分を拡大して示しているのが第２図で
ある。

この図に示されるように、ロボット５のアームの先端に
は、従来より用いられているナツトプロジェクション加
工設備と同様にして、上部電極と下部電極８とから構成
される溶接ガン４が設けられている６そして、その下部
電極８の上には、ロケートピン９が突出して設けられ、
ロケートピン９が被加工ワーク１３のボルト孔に嵌入さ
れた状態で、ナツト６を受取り、溶接の作業が出来るよ
うにされている。

また、溶接ガン４に支柱１２を介して保持されるナツト
供給装置３には、ナツト保持チューブｌａが固定されて
おり、その突出側の端部には接続部１ｂを設ける。

したがって、本発明の送給チューブ分離式ナツトフィー
ダにおいては、ロボットの作業の合間に、アー１１をチ
ューブ１の端部にセットし、ナツト６の必要量の供給を
受けることが出来るようにされている。

第３図にしたがって、本発明の送給チューブ分離式ナツ
トフィーダの動作を説明すると、ロボットによるナツト
の被加工ワーク１３．に対する溶接の作業が行われてい
る間は、ロボットに設定されたプログラムにしたがって
、所定の作業が継続されるが、１サイクルの動作が終了
すると、ロボットは待機位置に停止される。この動作は
、ロボットの教示動作によりあらかじめ設定しているも
ので、１サイクルの作業の終了時点で、必ずその位置に
停止されるようになっている。

本発明の装置においては、その待機位置にチューブ１の
端部が設定されているので、接続部１ｂをチューブ１の
端部に接続し、次の作業に必要とされるナラ１−６を受
取り、ナツト保持チューブ１ａに収容する。

このナツトの供給の動作は、チューブ１の端部に設けら
れているカウンターによって、自動的に行うように構成
するか、または、１サイクルの必要数のナツトの数に対
応したナツト保持チューブ１ａの長さを設定しておき、
それがナツトで充満された状態を検知することによって
行うような構成を採用してもよい。また、その動作と平
行して、被加工ワーク１３の移動が行なわれ、次の加工
を行うための被加工ワーク１３が新たにセットされる。

そして、ロボットに対するナツトの供給が終了し、被加
工ワーク１３のセントが終ると、作業者がナツトの補給
が終了したことを入力するボタンを押すか、あるいは、
ナツト供給装置が自動的にその状態の検知を行い、ロボ
ットに次の動作の指令を行うための設備起動信号が出力
されて、ロボットは再び可動する状態になる。

本発明のナツトプロジェクション加工設備においては、
−ヒ記したような構成のロボットを多数併設しておき、
それらの多数のロボットに対して、１本または、複数本
のチューブを設けておくとともに、ロボットが移動の途
中でチューブの端部に位置することが出来るように配置
するものである。

したがって、本発明の送給チューブ分離式ナツトフィー
ダにおいては、複数台のロボットに対して１本のチュー
ブを配置する等により、従来より用いられているナツト
プロジェクション加工設備に比較して、そのナツトの供
給を行うためのチューブの数を減少させることが出来る
ようにされている。

（発明の効果） 本発明の送給チューブ分離式ナツトフィーダは、上記し
たような構成を有するものであるから、ナツトプロジェ
クション加工設備におけるチューブを固定位置に設ける
ことが可能になり、供給の動作を行うための最適な配置
状態に設定することが可能になる。また、チューブが曲
げられることがないので、ナツトが詰る等の事故の発生
を防止出来、それによってナツトプロジェクション加工
設備を良好な状態で可動させることが可能になる。

さらに、チューブの長さは、最短距離に設定出来るとと
もに、溶接ガンの周囲のチューブがなくなるので、ロボ
ットの周囲がクリヅになる。

これに加えて、本発明の装置においては、ロボットの移
動中にチューブによりヘッド部分に対する引き張り力が
かからないことにもなり、溶接ガンのロケートピンの位
置決めの動作が正確に行われ、ナツトの設定位置のずれ
等が発生することを防止出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の送給チューブ分離式ナツトフィーダの
主要部の構成を示す側面図、第２図は本発明のロボット
のヘッド部分の構成を示す側面図。 第３図は本発明のロボットの動作の状態を示すタイムチ
ャート、第４図ないし第８図は、それぞれは従来より用
いられているナツトプロジェクション加工設備の構成を
示すもので、第Ｖ図は全体構成を示す説明図、第５図は
その平面図、第６図は主要部の構成を示す側面図、第７
図はロボットのヘッド部分の構成を示す側面図であり、
第８図はチューブの断面図である。 図面の符号 １・・・・・・チューブ、１ａ・・・・・・ナツト保持
チューブ、１ｂ・・・・・接続部、２・・・・・・ナツ
トフィーダー装置、３・・・・・・ナツト供給装置、４
・・・・・溶接ガン、５・・・・・・ロボット、６・・
・・・・ナラ１−１７・・・・・・吊具、８・・・・・
・下部電極、９・・・・・・ロケートピン、１０・・・
・・・クランプ、１１・・・・・・ステー、１２・・・
・・・支柱、１３・・・・・・被加工ワーク。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットに溶接ガンを保持させてウエルドナットを溶接
   するナットプロジェクション加工設備において、ロボッ
   トのナット供給装置に所定数のナットを保持出来るよう
   な長さのナット保持チューブを設けて、ナットをストッ
   ク可能に構成し、該ナット保持チューブに対して、ロボ
   ットの停止時にナットの補給を行い得るように構成した
   ことを特徴とする送給チューブ分離式ナットフィーダ。