JPS5936392Y2 - 自動ロ−付用工業用ロボツト - Google Patents
自動ロ−付用工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS5936392Y2 JPS5936392Y2 JP1976044979U JP4497976U JPS5936392Y2 JP S5936392 Y2 JPS5936392 Y2 JP S5936392Y2 JP 1976044979 U JP1976044979 U JP 1976044979U JP 4497976 U JP4497976 U JP 4497976U JP S5936392 Y2 JPS5936392 Y2 JP S5936392Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torch
- wire feeding
- feeding device
- industrial robot
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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Description
【考案の詳細な説明】
本考案はワイヤ送給装置およびワイヤ、ガスホース処理
機構をアーム部にとりつけた自動ロー材用工業用ロボッ
トに関する。
機構をアーム部にとりつけた自動ロー材用工業用ロボッ
トに関する。
従来、工業用ロボットを用いた自動ロー付作業は、第１
図に示すように工業用ロボット１１の周辺にロー付装置
であるガス、電源のフレームユニット１２、ワイヤ送給
装置１３等を設置して実施しているが、ワイヤ送給装置
１３とトーチ１４を結ぶコンジット（ワイヤ送り出し管
）１５の長さには、ワイヤ送給速度等の精度維持のため
物理的に制限がある。
図に示すように工業用ロボット１１の周辺にロー付装置
であるガス、電源のフレームユニット１２、ワイヤ送給
装置１３等を設置して実施しているが、ワイヤ送給装置
１３とトーチ１４を結ぶコンジット（ワイヤ送り出し管
）１５の長さには、ワイヤ送給速度等の精度維持のため
物理的に制限がある。
このため、図に示すようにワーク１６をロー付する場合
にはコンジット１５の長さにより作業範囲が制約され、
工業用ロボット１１の作業動作範囲は充分あってもこの
コンジット１５の長さの制約により作業範囲に制約をう
けるという矛盾があった。
にはコンジット１５の長さにより作業範囲が制約され、
工業用ロボット１１の作業動作範囲は充分あってもこの
コンジット１５の長さの制約により作業範囲に制約をう
けるという矛盾があった。
また、工業用ロボット１１を中心としてワイヤ送給装置
１３とワーク１６の位置が互いに反対方向にあると、工
業用ロボット１１の各軸の動作に応じたコンジット１５
の移動に無理がかかる、即ちコンジット１５をロボット
１１の手首に巻込む度合が多く、このためワイヤの送給
速度あるいはワイヤのトーチ１４先端からの突出し位置
精度の狂い、つまり曲がりを生じてロー付品質バラツキ
の原因となり、この面からの適用範囲の制限をうけるこ
とも多かった。
１３とワーク１６の位置が互いに反対方向にあると、工
業用ロボット１１の各軸の動作に応じたコンジット１５
の移動に無理がかかる、即ちコンジット１５をロボット
１１の手首に巻込む度合が多く、このためワイヤの送給
速度あるいはワイヤのトーチ１４先端からの突出し位置
精度の狂い、つまり曲がりを生じてロー付品質バラツキ
の原因となり、この面からの適用範囲の制限をうけるこ
とも多かった。
本考案はこれらの点にかんがみ、ワイヤ送給装置と共に
コンジットおよびガスホースの処理機構をロボットの作
業範囲に最も有効な位置に装着し、自動ロー付作業の適
用範囲を拡大できるようにした自動ロー材用工業ロボッ
トを提供することを目的とする。
コンジットおよびガスホースの処理機構をロボットの作
業範囲に最も有効な位置に装着し、自動ロー付作業の適
用範囲を拡大できるようにした自動ロー材用工業ロボッ
トを提供することを目的とする。
以下本考案の一実施例を図面を参照して説明する。
工業用ロボット１１のアーム部１７は、第３図ａ、
ｌ）に示すように、旋回動作、前後伸縮動作及び俯仰動
作の３種の動作を行なう。
ｌ）に示すように、旋回動作、前後伸縮動作及び俯仰動
作の３種の動作を行なう。
そこで本考案では、第２図に示すように、ワイヤ送給装
置１３は、工業用ロボット１１の旋回および俯仰方向に
動作するアーム部１７の動作中心部上方に取付けたベー
ス１８の上に取付け、このワイヤ送給装置１３とトーチ
１４をコンジット１５で接続する。
置１３は、工業用ロボット１１の旋回および俯仰方向に
動作するアーム部１７の動作中心部上方に取付けたベー
ス１８の上に取付け、このワイヤ送給装置１３とトーチ
１４をコンジット１５で接続する。
ここで゛、コンジット１５は工業用ロボット１１のアー
ム前後動作のストローク長さに充分足り得る長さとし、
工業用ロボット１１のアーム前後動作速度がワイヤ送給
速度に及ぼす干渉を取り除く。
ム前後動作のストローク長さに充分足り得る長さとし、
工業用ロボット１１のアーム前後動作速度がワイヤ送給
速度に及ぼす干渉を取り除く。
即ち、ロー付作業速度とワイヤ送給速度に対する相関制
御は行なわないようにしている。
御は行なわないようにしている。
この場合、コンジット１５を任意に放置しておくと、ロ
ボット１１の作業性が悪くなり、且つワイヤ送給速度に
影響するので、図示のようにロボット１１のアーム部１
７本体部（前後伸縮動作時に不動の部分）のトーチ寄り
側にピン継手１９を取付け、このピン継手１９にレバー
２０を接続して前後方向に回動自在とし、このレバー２
０によりローブバンド２１を介し前記コンジット１５を
図のように吊りあげ彎曲させる構成とした吊りあげ機構
を設ける。
ボット１１の作業性が悪くなり、且つワイヤ送給速度に
影響するので、図示のようにロボット１１のアーム部１
７本体部（前後伸縮動作時に不動の部分）のトーチ寄り
側にピン継手１９を取付け、このピン継手１９にレバー
２０を接続して前後方向に回動自在とし、このレバー２
０によりローブバンド２１を介し前記コンジット１５を
図のように吊りあげ彎曲させる構成とした吊りあげ機構
を設ける。
この吊りあげ機構のレバー２０はワイヤ送給装置１３部
からバネ２２で支持され、ロボット１１のアーム前後動
作に追従できるようにしておく。
からバネ２２で支持され、ロボット１１のアーム前後動
作に追従できるようにしておく。
また、フレームユニット１２からトーチ１４へのガス供
給用のホース２３は一旦ワイヤ送給装置１３を経てのち
トーチ１４に接続するようにし、ワイヤ送給装置１３と
トーチ１４間はコンジット１５と同様に吊りあげ機構で
゛吊りあげる。
給用のホース２３は一旦ワイヤ送給装置１３を経てのち
トーチ１４に接続するようにし、ワイヤ送給装置１３と
トーチ１４間はコンジット１５と同様に吊りあげ機構で
゛吊りあげる。
このように本考案では、ロボット１１のアーム１７の動
作中心部にワイヤ送給装置１３をとりつけ、またワイヤ
及び゛ガスホースを吊りあげる吊りあげ機構をもアーム
部１７に装備したので、ロボット１１の全作業範囲、即
ちアーム旋回または俯仰動作範囲の中心に対して左右あ
るいは上下にまたがる大きなワークの場合もまた２種以
上のワークがロボット１１の周りに離間して配置された
場合でも、支障なく適用することができる。
作中心部にワイヤ送給装置１３をとりつけ、またワイヤ
及び゛ガスホースを吊りあげる吊りあげ機構をもアーム
部１７に装備したので、ロボット１１の全作業範囲、即
ちアーム旋回または俯仰動作範囲の中心に対して左右あ
るいは上下にまたがる大きなワークの場合もまた２種以
上のワークがロボット１１の周りに離間して配置された
場合でも、支障なく適用することができる。
また、吊りあげ機構がワイヤ及びガスホースを吊ってい
るので、これらワイヤおよびガスホースに大きな丸みを
持たせることができ、従ってスムーズにこれらの送り出
しを行なわせることができる。
るので、これらワイヤおよびガスホースに大きな丸みを
持たせることができ、従ってスムーズにこれらの送り出
しを行なわせることができる。
以上記載の本考案によれば、ロボットのアーム動作範囲
全ての作業に適用できしがもコンジット処理が容易とな
る自動ロー材用工業用ロボットが提供できる。
全ての作業に適用できしがもコンジット処理が容易とな
る自動ロー材用工業用ロボットが提供できる。
第１図は従来の自動ロー材用工業用ロボットの作業動作
を説明するための平面図、第２図は本考案の一実施例の
側面図、第３図ａ、 ｌ）は工業用ロボットのアーム
動作を説明する平面図および側面図である。 １１・・・工業用ロボット、１２・・・ガス、電源ユニ
ットフレーム、１３・・・ワイヤ送給装置、１４・・・
１・−チ、１５・・・コンジット、１７・・・アーム部
、１８・・・ベース、１９・・・ピン継手、２０・・・
レバー、２１・・・ロープバント、２２・・・バネ、２
３・・・ガスホース。
を説明するための平面図、第２図は本考案の一実施例の
側面図、第３図ａ、 ｌ）は工業用ロボットのアーム
動作を説明する平面図および側面図である。 １１・・・工業用ロボット、１２・・・ガス、電源ユニ
ットフレーム、１３・・・ワイヤ送給装置、１４・・・
１・−チ、１５・・・コンジット、１７・・・アーム部
、１８・・・ベース、１９・・・ピン継手、２０・・・
レバー、２１・・・ロープバント、２２・・・バネ、２
３・・・ガスホース。
Claims (1)
- ガスフレームと、ロー付用のトーチへ、このトーチを先
端部に支持し且つ俯仰、旋回および伸縮動作して該トー
チを上下左右前後に移動させるアームと、このアームの
前記旋回、俯仰動作の中心部上方にとりつけられ前記ト
ーチに追従してワイヤを繰りだすとともに前記ガスフレ
ームから前記トーチへのガス供給用のガスホースを支持
するワイヤ送給装置と、前記アーム本体部の前記トーチ
寄りの個所に前後方向に回動自在として一端が枢支され
且つ該枢支端から適宜離間した個所においてバネを介し
て前記ワイヤ送給装置に結合されたレバーの他端にロー
プバンドを介して前記ワイヤ給送装置−トーチ間のワイ
ヤコンジットおよびガスホースを吊りあげる吊りあげ機
構とを備えたことを特徴とする自動ロー材用工業用ロボ
ット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1976044979U JPS5936392Y2 (ja) | 1976-04-10 | 1976-04-10 | 自動ロ−付用工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1976044979U JPS5936392Y2 (ja) | 1976-04-10 | 1976-04-10 | 自動ロ−付用工業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS52136378U JPS52136378U (ja) | 1977-10-17 |
| JPS5936392Y2 true JPS5936392Y2 (ja) | 1984-10-06 |
Family
ID=28504042
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1976044979U Expired JPS5936392Y2 (ja) | 1976-04-10 | 1976-04-10 | 自動ロ−付用工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5936392Y2 (ja) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3224602A (en) * | 1961-03-21 | 1965-12-21 | Automatic Welding Company | Apparatus for manipulating workpieces |
| JPS4917890U (ja) * | 1972-05-22 | 1974-02-15 |
-
1976
- 1976-04-10 JP JP1976044979U patent/JPS5936392Y2/ja not_active Expired
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3224602A (en) * | 1961-03-21 | 1965-12-21 | Automatic Welding Company | Apparatus for manipulating workpieces |
| JPS4917890U (ja) * | 1972-05-22 | 1974-02-15 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS52136378U (ja) | 1977-10-17 |
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