JPS6330179Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6330179Y2 JPS6330179Y2 JP14988581U JP14988581U JPS6330179Y2 JP S6330179 Y2 JPS6330179 Y2 JP S6330179Y2 JP 14988581 U JP14988581 U JP 14988581U JP 14988581 U JP14988581 U JP 14988581U JP S6330179 Y2 JPS6330179 Y2 JP S6330179Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- support
- arm
- cable clamp
- movable support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 9
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 5
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000007665 sagging Methods 0.000 description 1
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 1
Description
【考案の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本案は、産業用ロボツトにおいて、作動アーム
の先端にとりつけた作業具たとえば溶接トーチに
芯線や電力、信号などを供給するためのケーブル
の支持装置に関する。
の先端にとりつけた作業具たとえば溶接トーチに
芯線や電力、信号などを供給するためのケーブル
の支持装置に関する。
(従来の技術)
産業用ロボツトは、複数の作動アームをそなえ
その先端にとりつけた作業具を所要の軌跡で操作
させ必要な作業を行なわせるが、この作業具と制
御部との間に各種の動力用、信号用などの配線、
配管を必要とし、これらの線や管は1つに束ねた
り、ケーブルホズと称する導管に収納して作動ア
ーム上あるいはアームと別個に適宜に配置してあ
る。
その先端にとりつけた作業具を所要の軌跡で操作
させ必要な作業を行なわせるが、この作業具と制
御部との間に各種の動力用、信号用などの配線、
配管を必要とし、これらの線や管は1つに束ねた
り、ケーブルホズと称する導管に収納して作動ア
ーム上あるいはアームと別個に適宜に配置してあ
る。
(本考案が解決しようとする問題点)
しかし、このような管は、作業具の動作範囲に
応じて必要な長さのたるみをもたせてあるため、
ロボツトの動きに応じてたるみ部分とくに作業具
に近い部分が振動し、その慣性や振動時の曲がり
などにより、作業具の動作を妨げたり干渉を生
じ、作業具の操作が円滑でなく、移動位置の精度
を低下させ、ロボツトの高速化を阻害している。
応じて必要な長さのたるみをもたせてあるため、
ロボツトの動きに応じてたるみ部分とくに作業具
に近い部分が振動し、その慣性や振動時の曲がり
などにより、作業具の動作を妨げたり干渉を生
じ、作業具の操作が円滑でなく、移動位置の精度
を低下させ、ロボツトの高速化を阻害している。
(問題点を解決するための手段)
本案は、作動アーム上面の作業具取付側に可動
支持具を設け、ケーブルを中高に支持させ、支持
点の回動・傾動を自由にして振動の反力をなくし
作業具への応力や干渉を防いでいる。
支持具を設け、ケーブルを中高に支持させ、支持
点の回動・傾動を自由にして振動の反力をなくし
作業具への応力や干渉を防いでいる。
(実施例)
これを図に示す実施例について説明する。
1はロボツト本体で、旋回軸11、前後に傾動
する作動アーム12、上下に傾動する作動アーム
13、手首アーム14、旋回アーム15をそな
え、作動アーム13の一方端部にとりつけた旋回
アーム15の先端に溶接トーチ2をとりつけてあ
る。3は前記作動アーム13上面の手首アーム側
にとりつけた可動支持具、4は作動アーム13上
の他方側にとりつけた補助支持具、5はケーブ
ル、6は溶接制御部である。
する作動アーム12、上下に傾動する作動アーム
13、手首アーム14、旋回アーム15をそな
え、作動アーム13の一方端部にとりつけた旋回
アーム15の先端に溶接トーチ2をとりつけてあ
る。3は前記作動アーム13上面の手首アーム側
にとりつけた可動支持具、4は作動アーム13上
の他方側にとりつけた補助支持具、5はケーブ
ル、6は溶接制御部である。
31は前記可動支持具の支柱で、作動アーム1
3上の手首アーム14側上面に軸受台32により
回転自由に植設し、作動アーム端から取付位置ま
での距離より高くしてある。33はこの支柱の上
端に横軸34により傾動自由にとりつけたケーブ
ルクランプ、41は作動アーム13上の他方側端
部に軸受台42により回転自由に植設した短い支
柱、43はこの支柱41の上端に横軸44で傾動
自由にとりつけたケーブルクランプである。
3上の手首アーム14側上面に軸受台32により
回転自由に植設し、作動アーム端から取付位置ま
での距離より高くしてある。33はこの支柱の上
端に横軸34により傾動自由にとりつけたケーブ
ルクランプ、41は作動アーム13上の他方側端
部に軸受台42により回転自由に植設した短い支
柱、43はこの支柱41の上端に横軸44で傾動
自由にとりつけたケーブルクランプである。
ケーブル5は溶接制御部6からロボツトの前後
傾動や旋回に対し十分なたるみをもつて前記補助
支持具4のケーブルクランプ43に張架し、さら
にケーブルクランプ33の傾動を妨げないように
たるみをもたせて可動支持具3のケーブルクラン
プ33に導き、十分なたるみをもたせて可動支持
具により中高に配置し、作業具2に接続してあ
る。
傾動や旋回に対し十分なたるみをもつて前記補助
支持具4のケーブルクランプ43に張架し、さら
にケーブルクランプ33の傾動を妨げないように
たるみをもたせて可動支持具3のケーブルクラン
プ33に導き、十分なたるみをもたせて可動支持
具により中高に配置し、作業具2に接続してあ
る。
ロボツトの旋回や、作動アーム12,13の前
後および上下の傾動、手首アームの旋回などによ
り作業具2が移動すると、これに連結されたケー
ブル5、とくに作業具2とケーブルクランプ33
との間のケーブルは、十分なたるみを持たせてあ
るため、慣性で大きく振れるが、ケーブルクラン
プが高い位置で支持しているため、作動アームな
どに当つて衝撃を生じたり、ケーブルクランプ3
3より補助支持具4側の振動による影響をうける
ことがなく、ケーブルの振れに応じて支柱31が
回動し、ケーブルクランプ33の向きをケーブル
の移動方向に変動させるとともに、ケーブルクラ
ンプが横軸34により傾動し、ケーブル5の振動
によるいかなる方向にも追従する。このため、ケ
ーブル5を振動に応じて柔軟に屈曲させることが
でき、振動の反力によつて作業具2に無理な力や
干渉を生じることがない。
後および上下の傾動、手首アームの旋回などによ
り作業具2が移動すると、これに連結されたケー
ブル5、とくに作業具2とケーブルクランプ33
との間のケーブルは、十分なたるみを持たせてあ
るため、慣性で大きく振れるが、ケーブルクラン
プが高い位置で支持しているため、作動アームな
どに当つて衝撃を生じたり、ケーブルクランプ3
3より補助支持具4側の振動による影響をうける
ことがなく、ケーブルの振れに応じて支柱31が
回動し、ケーブルクランプ33の向きをケーブル
の移動方向に変動させるとともに、ケーブルクラ
ンプが横軸34により傾動し、ケーブル5の振動
によるいかなる方向にも追従する。このため、ケ
ーブル5を振動に応じて柔軟に屈曲させることが
でき、振動の反力によつて作業具2に無理な力や
干渉を生じることがない。
また、手首アーム14の操作による作業具の傾
動および旋回アーム15の旋回によるケーブルの
たるみの増減や振れについても同様に作用する。
動および旋回アーム15の旋回によるケーブルの
たるみの増減や振れについても同様に作用する。
なお、可動支持具3および補助支持具4は、支
柱31,41の軸受台32,42を設けてケーブ
ルクランプ33が回動できるように支持させてあ
るが、固定支柱とし、その上端に傾動可能なケー
ブルクランプを回転自由にとりつけるようにして
もよい。
柱31,41の軸受台32,42を設けてケーブ
ルクランプ33が回動できるように支持させてあ
るが、固定支柱とし、その上端に傾動可能なケー
ブルクランプを回転自由にとりつけるようにして
もよい。
(本考案の効果)
このように本案はケーブルを支持する可動支持
具のケーブルクランプ33を高くしてケーブルに
十分なたるみを持たせ、中高に支持させるととも
に、中高にした部分を支持する前記ケーブルクラ
ンプを回転、傾動が自由に行なわれるようにして
あるので、ケーブルが作動アームなどに接触する
ことがなく、たわみを十分にとることができ、か
つロボツトの操作によるケーブルの振れに速応し
てケーブルクランプが追従して動き、ケーブルの
慣性や振れによる反力をケーブルクランプの追従
移動で吸収し、作業具への影響をほとんどなく
し、作業具の動作を軽く円滑にすることができ、
ロボツトの高速化と精度の向上を得られる効果が
ある。
具のケーブルクランプ33を高くしてケーブルに
十分なたるみを持たせ、中高に支持させるととも
に、中高にした部分を支持する前記ケーブルクラ
ンプを回転、傾動が自由に行なわれるようにして
あるので、ケーブルが作動アームなどに接触する
ことがなく、たわみを十分にとることができ、か
つロボツトの操作によるケーブルの振れに速応し
てケーブルクランプが追従して動き、ケーブルの
慣性や振れによる反力をケーブルクランプの追従
移動で吸収し、作業具への影響をほとんどなく
し、作業具の動作を軽く円滑にすることができ、
ロボツトの高速化と精度の向上を得られる効果が
ある。
第1図は本案の実施状態を示す配置説明図、第
2図は本考案の実施例を示す側面図である。 1はロボツト、2は作業具、3は可動支持具、
4は補助支持具、5はケーブル、6は溶接制御
部、11は旋回軸、12,13は作動アーム、1
4は手首アーム、15は旋回アーム、31は支
柱、32は軸受台、33はケーブルクランプ、3
4は横軸、41は支柱、42は軸受台、43はケ
ーブルクランプである。
2図は本考案の実施例を示す側面図である。 1はロボツト、2は作業具、3は可動支持具、
4は補助支持具、5はケーブル、6は溶接制御
部、11は旋回軸、12,13は作動アーム、1
4は手首アーム、15は旋回アーム、31は支
柱、32は軸受台、33はケーブルクランプ、3
4は横軸、41は支柱、42は軸受台、43はケ
ーブルクランプである。
Claims (1)
- 一方端に作業具を支持する手首アームをとりつ
けた作動アームをそなえた産業用ロボツトにおい
て、前記作動アーム上面の手首アーム側に、作動
アーム端から取付位置までの距離より高い支柱
と、この支柱を介して回動および傾動自由に支持
されたケーブルクランプとを有する可動支持具を
設け、前記作動アーム上面の他方端側に、前記可
動支持具より低く、回動および傾動自由に支持さ
れたケーブルクランプを有する補助支持具を設
け、前記補助支持具のケーブルクランプと可動支
持具のケーブルクランプを介して作業具に接続す
るケーブルをそなえたことを特徴とする産業用ロ
ボツトのケーブル支持装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14988581U JPS5856530U (ja) | 1981-10-07 | 1981-10-07 | 産業用ロボツトのケ−ブル支持装置 |
US06/432,833 US4507042A (en) | 1981-10-07 | 1982-10-05 | Cable support of a robot |
DE19823237184 DE3237184A1 (de) | 1981-10-07 | 1982-10-07 | Kabelgestell an einem automaten |
US06/598,663 US4529352A (en) | 1981-10-07 | 1984-04-11 | Cable support of a robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14988581U JPS5856530U (ja) | 1981-10-07 | 1981-10-07 | 産業用ロボツトのケ−ブル支持装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5856530U JPS5856530U (ja) | 1983-04-16 |
JPS6330179Y2 true JPS6330179Y2 (ja) | 1988-08-12 |
Family
ID=29942640
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14988581U Granted JPS5856530U (ja) | 1981-10-07 | 1981-10-07 | 産業用ロボツトのケ−ブル支持装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5856530U (ja) |
-
1981
- 1981-10-07 JP JP14988581U patent/JPS5856530U/ja active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5856530U (ja) | 1983-04-16 |
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