JPS6330179Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本案は、産業用ロボツトにおいて、作動アーム
の先端にとりつけた作業具たとえば溶接トーチに
芯線や電力、信号などを供給するためのケーブル
の支持装置に関する。

（従来の技術） 産業用ロボツトは、複数の作動アームをそなえ
その先端にとりつけた作業具を所要の軌跡で操作
させ必要な作業を行なわせるが、この作業具と制
御部との間に各種の動力用、信号用などの配線、
配管を必要とし、これらの線や管は１つに束ねた
り、ケーブルホズと称する導管に収納して作動ア
ーム上あるいはアームと別個に適宜に配置してあ
る。

（本考案が解決しようとする問題点） しかし、このような管は、作業具の動作範囲に
応じて必要な長さのたるみをもたせてあるため、
ロボツトの動きに応じてたるみ部分とくに作業具
に近い部分が振動し、その慣性や振動時の曲がり
などにより、作業具の動作を妨げたり干渉を生
じ、作業具の操作が円滑でなく、移動位置の精度
を低下させ、ロボツトの高速化を阻害している。

（問題点を解決するための手段） 本案は、作動アーム上面の作業具取付側に可動
支持具を設け、ケーブルを中高に支持させ、支持
点の回動・傾動を自由にして振動の反力をなくし
作業具への応力や干渉を防いでいる。

（実施例） これを図に示す実施例について説明する。

１はロボツト本体で、旋回軸１１、前後に傾動
する作動アーム１２、上下に傾動する作動アーム
１３、手首アーム１４、旋回アーム１５をそな
え、作動アーム１３の一方端部にとりつけた旋回
アーム１５の先端に溶接トーチ２をとりつけてあ
る。３は前記作動アーム１３上面の手首アーム側
にとりつけた可動支持具、４は作動アーム１３上
の他方側にとりつけた補助支持具、５はケーブ
ル、６は溶接制御部である。

３１は前記可動支持具の支柱で、作動アーム１
３上の手首アーム１４側上面に軸受台３２により
回転自由に植設し、作動アーム端から取付位置ま
での距離より高くしてある。３３はこの支柱の上
端に横軸３４により傾動自由にとりつけたケーブ
ルクランプ、４１は作動アーム１３上の他方側端
部に軸受台４２により回転自由に植設した短い支
柱、４３はこの支柱４１の上端に横軸４４で傾動
自由にとりつけたケーブルクランプである。

ケーブル５は溶接制御部６からロボツトの前後
傾動や旋回に対し十分なたるみをもつて前記補助
支持具４のケーブルクランプ４３に張架し、さら
にケーブルクランプ３３の傾動を妨げないように
たるみをもたせて可動支持具３のケーブルクラン
プ３３に導き、十分なたるみをもたせて可動支持
具により中高に配置し、作業具２に接続してあ
る。

ロボツトの旋回や、作動アーム１２，１３の前
後および上下の傾動、手首アームの旋回などによ
り作業具２が移動すると、これに連結されたケー
ブル５、とくに作業具２とケーブルクランプ３３
との間のケーブルは、十分なたるみを持たせてあ
るため、慣性で大きく振れるが、ケーブルクラン
プが高い位置で支持しているため、作動アームな
どに当つて衝撃を生じたり、ケーブルクランプ３
３より補助支持具４側の振動による影響をうける
ことがなく、ケーブルの振れに応じて支柱３１が
回動し、ケーブルクランプ３３の向きをケーブル
の移動方向に変動させるとともに、ケーブルクラ
ンプが横軸３４により傾動し、ケーブル５の振動
によるいかなる方向にも追従する。このため、ケ
ーブル５を振動に応じて柔軟に屈曲させることが
でき、振動の反力によつて作業具２に無理な力や
干渉を生じることがない。

また、手首アーム１４の操作による作業具の傾
動および旋回アーム１５の旋回によるケーブルの
たるみの増減や振れについても同様に作用する。

なお、可動支持具３および補助支持具４は、支
柱３１，４１の軸受台３２，４２を設けてケーブ
ルクランプ３３が回動できるように支持させてあ
るが、固定支柱とし、その上端に傾動可能なケー
ブルクランプを回転自由にとりつけるようにして
もよい。

（本考案の効果） このように本案はケーブルを支持する可動支持
具のケーブルクランプ３３を高くしてケーブルに
十分なたるみを持たせ、中高に支持させるととも
に、中高にした部分を支持する前記ケーブルクラ
ンプを回転、傾動が自由に行なわれるようにして
あるので、ケーブルが作動アームなどに接触する
ことがなく、たわみを十分にとることができ、か
つロボツトの操作によるケーブルの振れに速応し
てケーブルクランプが追従して動き、ケーブルの
慣性や振れによる反力をケーブルクランプの追従
移動で吸収し、作業具への影響をほとんどなく
し、作業具の動作を軽く円滑にすることができ、
ロボツトの高速化と精度の向上を得られる効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本案の実施状態を示す配置説明図、第
２図は本考案の実施例を示す側面図である。 １はロボツト、２は作業具、３は可動支持具、
４は補助支持具、５はケーブル、６は溶接制御
部、１１は旋回軸、１２，１３は作動アーム、１
４は手首アーム、１５は旋回アーム、３１は支
柱、３２は軸受台、３３はケーブルクランプ、３
４は横軸、４１は支柱、４２は軸受台、４３はケ
ーブルクランプである。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 一方端に作業具を支持する手首アームをとりつ
   けた作動アームをそなえた産業用ロボツトにおい
   て、前記作動アーム上面の手首アーム側に、作動
   アーム端から取付位置までの距離より高い支柱
   と、この支柱を介して回動および傾動自由に支持
   されたケーブルクランプとを有する可動支持具を
   設け、前記作動アーム上面の他方端側に、前記可
   動支持具より低く、回動および傾動自由に支持さ
   れたケーブルクランプを有する補助支持具を設
   け、前記補助支持具のケーブルクランプと可動支
   持具のケーブルクランプを介して作業具に接続す
   るケーブルをそなえたことを特徴とする産業用ロ
   ボツトのケーブル支持装置。