JPS597598A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS597598A JPS597598A JP57114584A JP11458482A JPS597598A JP S597598 A JPS597598 A JP S597598A JP 57114584 A JP57114584 A JP 57114584A JP 11458482 A JP11458482 A JP 11458482A JP S597598 A JPS597598 A JP S597598A
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- Japan
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- cable
- industrial robot
- joints
- fixed
- joint
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- 238000007665 sagging Methods 0.000 description 2
- 238000005452 bending Methods 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 238000009429 electrical wiring Methods 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
２ページ
本発明は、工業用ロボットのケーブル配−を簡潔にし、
併せて、ケーブルによる作業妨害の防止、美観の゛向上
を目的とするものである。
併せて、ケーブルによる作業妨害の防止、美観の゛向上
を目的とするものである。
第１図に工業用ロボットにケーブル配線を行った従来例
の概要を示す。１〜６は関節で、モータにより回動する
。６は腕で、関節１と２を結合し、腕７は関節２と３を
結合する。８はケーブルで、各関節１〜６のそれぞれの
モータ等の電線等で構成される。９はケーブルホルダー
で、腕６に固定されており、ケーブル８を固定する。ケ
ーブルホルダー１０は腕７に固定され、ケーブル８を固
定する。関節２の回動により、腕７も動く。これにより
、腕６と腕７の相対的位置が変化する。よってケーブル
ホルダー９と１０の間の距離も変化する。このだめ、従
来はケーブルの固定点であるケーブルホルダー相互の間
のケーブル長さを、固定点の間の直線距離よりも長くし
て、ケーブルの曲げ、たわみによって、固定点間距離の
変化に対応して来た。しかし、ケーブルを長めにして固
定するため、関節の位置によっては、ケーブルが固定３
ベリ 点の途中でたるみを生じ、周囲の物やワーク、工業用ロ
ボット本体にひっかかり、ロボットの作業に障害となり
、事故の原因ともなっていた。また、ケーブルが短いと
、ケーブル固定点間距離の変化に対応できず、工業用ロ
ボットの腕の回動不能といったことや、ケーブルの破断
といったことが起るといった欠点を有していた。
の概要を示す。１〜６は関節で、モータにより回動する
。６は腕で、関節１と２を結合し、腕７は関節２と３を
結合する。８はケーブルで、各関節１〜６のそれぞれの
モータ等の電線等で構成される。９はケーブルホルダー
で、腕６に固定されており、ケーブル８を固定する。ケ
ーブルホルダー１０は腕７に固定され、ケーブル８を固
定する。関節２の回動により、腕７も動く。これにより
、腕６と腕７の相対的位置が変化する。よってケーブル
ホルダー９と１０の間の距離も変化する。このだめ、従
来はケーブルの固定点であるケーブルホルダー相互の間
のケーブル長さを、固定点の間の直線距離よりも長くし
て、ケーブルの曲げ、たわみによって、固定点間距離の
変化に対応して来た。しかし、ケーブルを長めにして固
定するため、関節の位置によっては、ケーブルが固定３
ベリ 点の途中でたるみを生じ、周囲の物やワーク、工業用ロ
ボット本体にひっかかり、ロボットの作業に障害となり
、事故の原因ともなっていた。また、ケーブルが短いと
、ケーブル固定点間距離の変化に対応できず、工業用ロ
ボットの腕の回動不能といったことや、ケーブルの破断
といったことが起るといった欠点を有していた。
本発明は、上記従来の欠点を解消するもので、以下にそ
の実施例を第２図〜第４図にもとづいて説明する。
の実施例を第２図〜第４図にもとづいて説明する。
図において、１１はケーブルホルダーで、関節１に固定
され、ケーブル８を保持する。１２は関節２に固定され
たケーブルホルダー、１３は関節３に固定されたケーブ
ルホルダー、１４は電源装置などとの結合をするコネク
ターである。ケーブルホルダー１１．１２．１３を関節
１．２．３に固定することにより、関節の回動によるケ
ーブルホルダー間の距離の変化を小さくしている。
され、ケーブル８を保持する。１２は関節２に固定され
たケーブルホルダー、１３は関節３に固定されたケーブ
ルホルダー、１４は電源装置などとの結合をするコネク
ターである。ケーブルホルダー１１．１２．１３を関節
１．２．３に固定することにより、関節の回動によるケ
ーブルホルダー間の距離の変化を小さくしている。
第３図において、１５はローラで、その回転軸方向に鼓
状断面を持っている。１６は軸、１７は４、− ナンド、１８は押え板である。ローラ１５は軸１６に回
転自在にはめ合わされており、押え板１８、ナツト１７
によって軸１６に取り付けられている。
状断面を持っている。１６は軸、１７は４、− ナンド、１８は押え板である。ローラ１５は軸１６に回
転自在にはめ合わされており、押え板１８、ナツト１７
によって軸１６に取り付けられている。
軸１６はベース１９に固定されている。ローラ２ｏ、軸
２１、ナツト２２についても前記ローラ１５、軸１６、
ナツト１７と同じ構成を持ち、ローラ２０は軸２１に回
転自在にはめ合わされ、ナツト２２と押え板１８によっ
て取り付けられている。軸２１は軸１６とほぼ平行に、
ある一定の間隔を隔ててベース１９に固定されている。
２１、ナツト２２についても前記ローラ１５、軸１６、
ナツト１７と同じ構成を持ち、ローラ２０は軸２１に回
転自在にはめ合わされ、ナツト２２と押え板１８によっ
て取り付けられている。軸２１は軸１６とほぼ平行に、
ある一定の間隔を隔ててベース１９に固定されている。
ベース１９ｔｄ軸１６又は軸２１と、関節１の回転軸と
が略平行となるように関節１に固定されている。ローラ
１５とローラ２０の間の間隔と、ローラ１５．２０の鼓
形状によって形成される穴部２３によってケーブルを保
持する。
が略平行となるように関節１に固定されている。ローラ
１５とローラ２０の間の間隔と、ローラ１５．２０の鼓
形状によって形成される穴部２３によってケーブルを保
持する。
第４図は前記ケーブルホルダを関節１．２に取り付けだ
状態を示す。２４．２５は前記本発明の実施例で述べた
ケーブルホルダであり、ケーブルホルダ２４は関節１に
、ケーブルホルダ２５は関節２に固定されている。ケー
ブル８はケーブルホ５、、、・ ルダ２４．２５によって保持されている。ケーブル８は
ケーブル固定点となるコネクター１４と、ケーブルホル
ダ２４の間に、コイル状に形成された部分２６を持ち、
この部分２６とコネクター１４との間でケーブルホルダ
２７によってロボット本体２８に固定されている。ケー
ブルホルダ２７はただ単にケーブルを固定保持するもの
である。
状態を示す。２４．２５は前記本発明の実施例で述べた
ケーブルホルダであり、ケーブルホルダ２４は関節１に
、ケーブルホルダ２５は関節２に固定されている。ケー
ブル８はケーブルホ５、、、・ ルダ２４．２５によって保持されている。ケーブル８は
ケーブル固定点となるコネクター１４と、ケーブルホル
ダ２４の間に、コイル状に形成された部分２６を持ち、
この部分２６とコネクター１４との間でケーブルホルダ
２７によってロボット本体２８に固定されている。ケー
ブルホルダ２７はただ単にケーブルを固定保持するもの
である。
関節１又は２が回動する際に、ケーブルホルダ２４と２
６の間のケーブル長さは、ケーブルホルダ２４．２５の
ローラの回転と、ケーブル８のコイル状部分２６の伸縮
によりケーブル軸方向張力をかけることによって、常に
、最小に保たれる。
６の間のケーブル長さは、ケーブルホルダ２４．２５の
ローラの回転と、ケーブル８のコイル状部分２６の伸縮
によりケーブル軸方向張力をかけることによって、常に
、最小に保たれる。
従って、ケーブル保持点であるケーブルホルダー間の距
離が、関節の回動動作にかかわらず最小となり、ケーブ
ルをケーブル保持点間でほぼ直線的に結ぶ事ができる。
離が、関節の回動動作にかかわらず最小となり、ケーブ
ルをケーブル保持点間でほぼ直線的に結ぶ事ができる。
よって、関節の回動によってケーブルホルダ間で、ケー
ブルがたるむといった状態がなくなり、たるんだケーブ
ルが周囲の物にひっかかるといった欠点がなくなる。さ
らに、従来では、たるんだケーブルに周囲の物がひっか
か６ べ−７ ることを防ぐだめに、工業用ロボットの動く範囲以上の
広い空間を工業用ロボットのために確保する必要があっ
たが、本発明を用いることにより、工業用ロボットには
、はぼ動く空間のみでよく、狭所、混み入った場所での
作業が可能となる。
ブルがたるむといった状態がなくなり、たるんだケーブ
ルが周囲の物にひっかかるといった欠点がなくなる。さ
らに、従来では、たるんだケーブルに周囲の物がひっか
か６ べ−７ ることを防ぐだめに、工業用ロボットの動く範囲以上の
広い空間を工業用ロボットのために確保する必要があっ
たが、本発明を用いることにより、工業用ロボットには
、はぼ動く空間のみでよく、狭所、混み入った場所での
作業が可能となる。
なお上記実施例においては、ケーブルホルダーのローラ
は軸方向に弧状断面を持っていたが、単なる円筒状のロ
ーラでもよく、要は回動可能の物体で、ケーブルを保持
できる形状であればよい。
は軸方向に弧状断面を持っていたが、単なる円筒状のロ
ーラでもよく、要は回動可能の物体で、ケーブルを保持
できる形状であればよい。
また、ケーブルホルダーは関節に固定したが、ロボット
の動きに応じて、ケーブルをロボットの形に沿わせ、ケ
ーブル長さを小さくするだめであって、特に取り付は位
置を限定するものではない。
の動きに応じて、ケーブルをロボットの形に沿わせ、ケ
ーブル長さを小さくするだめであって、特に取り付は位
置を限定するものではない。
ケーブルの一部にコイル状部分を形成し、その伸縮によ
り、ケーブルに張力を加えヤ、ケーブルを引張り、長さ
を調節したが、ケーブルに張力を加えるように設置した
ばねとケーブルを固定してもよく、要は、ケーブルに張
力を加える物であればよい。まだ、ケーブルとして電気
配線を用いたが、空気圧や油圧等の配管や、光ファイバ
ーケープル７・、−１゛ といった物でもよい。
り、ケーブルに張力を加えヤ、ケーブルを引張り、長さ
を調節したが、ケーブルに張力を加えるように設置した
ばねとケーブルを固定してもよく、要は、ケーブルに張
力を加える物であればよい。まだ、ケーブルとして電気
配線を用いたが、空気圧や油圧等の配管や、光ファイバ
ーケープル７・、−１゛ といった物でもよい。
このように本発明によれば、工業用ロボットの配線、配
管をたるむことなく保持点間を略直線状に行うことが無
理なく出来、狭所や混み入った場所での作業に効果を発
揮するものである。
管をたるむことなく保持点間を略直線状に行うことが無
理なく出来、狭所や混み入った場所での作業に効果を発
揮するものである。
第１図は従来例における工業用ロボットの概要を示した
正面図、第２図は本発明の一実施例における工業用ロボ
ットを示し、ａは正面図、ｂは平面図である。第３図は
ケーブルホルダーで、ａは一部切欠正面図、ｂは平面図
である。第４図は同工業用ロボットの一部切欠要部正面
図である。 １〜６・・・・・・関節、６，７・・・・・・腕、８・
・・・・・ケーブル、９〜１３・・・・・・ケーブルホ
ルダ、１６，２０・・・・・・ローラ、１６．２１・・
・・・・軸、２４，２６・・・・・・ケーブルホルダ、
２６・・・・・・クープルのコイル状部分。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名特開
昭５９−７５９８ （３） 第３図
正面図、第２図は本発明の一実施例における工業用ロボ
ットを示し、ａは正面図、ｂは平面図である。第３図は
ケーブルホルダーで、ａは一部切欠正面図、ｂは平面図
である。第４図は同工業用ロボットの一部切欠要部正面
図である。 １〜６・・・・・・関節、６，７・・・・・・腕、８・
・・・・・ケーブル、９〜１３・・・・・・ケーブルホ
ルダ、１６，２０・・・・・・ローラ、１６．２１・・
・・・・軸、２４，２６・・・・・・ケーブルホルダ、
２６・・・・・・クープルのコイル状部分。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名特開
昭５９−７５９８ （３） 第３図
Claims (3)
- （１）回転軸が平行に配置された複数の関節と、この複
数の関節を、同関節の回転軸に対して略直角となるよう
連結する複数の腕と、前記関節又は腕に固定され、ケー
ブルをその軸線方向に移動可能に支持するケーブルホル
ダーと、ケーブルの端部もしくはその近傍で同ケーブル
を引張る手段とを有し、前記ケーブルホルダー間でケー
ブル２略直線状になるようにした工業用ロボット。 - （２）上記ケーブルを引張る手段は、ケーブルをコイル
ばね状に形成することによって構成した特許請求の範囲
第１項記載の工業用ロボット。 - （３）上記ケーブルホルダーは、対向する２つのローラ
を有し、この２つのローラでケーブルを挾持するよう構
成した特許請求の範囲第１項記載の工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57114584A JPS597598A (ja) | 1982-06-30 | 1982-06-30 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57114584A JPS597598A (ja) | 1982-06-30 | 1982-06-30 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS597598A true JPS597598A (ja) | 1984-01-14 |
Family
ID=14641502
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57114584A Pending JPS597598A (ja) | 1982-06-30 | 1982-06-30 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS597598A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0661488U (ja) * | 1991-09-30 | 1994-08-30 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボットのケーブル処理装置 |
| JP2008018475A (ja) * | 2006-07-10 | 2008-01-31 | Rorze Corp | 旋回部の配線又は配管機構 |
| WO2010097159A1 (de) | 2009-02-27 | 2010-09-02 | Dürr Systems GmbH | Roboter, insbesondere lackierroboter |
| JP2014111294A (ja) * | 2012-12-05 | 2014-06-19 | Asahi Kasei Fibers Corp | 伸縮性伝送路を備えたロボット |
| JP2014233762A (ja) * | 2013-05-30 | 2014-12-15 | 旭化成せんい株式会社 | 伸縮性伝送路付機器 |
| JP2015116661A (ja) * | 2013-12-18 | 2015-06-25 | 現代自動車株式会社 | ロボットアームおよびこれを含むロボット |
| WO2016068174A1 (ja) * | 2014-10-31 | 2016-05-06 | ライフロボティクス株式会社 | 多関節ロボッ卜アーム機構、インクジェットプリンタ、３軸移動機構、油圧機構及びケーブル配線機構 |
| JP2016078160A (ja) * | 2014-10-15 | 2016-05-16 | ライフロボティクス株式会社 | ロボッ卜アーム機構 |
| CN107322636A (zh) * | 2017-09-01 | 2017-11-07 | 深圳龙海特机器人科技有限公司 | 挠性关节与回转折臂 |
| WO2018207809A1 (ja) * | 2017-05-11 | 2018-11-15 | リバーフィールド株式会社 | ワイヤ操作装置およびそのワイヤの拘束方法 |
| WO2019138496A1 (ja) * | 2018-01-11 | 2019-07-18 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 水平多関節ロボット |
| US11707833B1 (en) | 2022-01-07 | 2023-07-25 | Hiwin Technologies Corp. | Robotic arm device |
| JP2023107408A (ja) * | 2022-01-24 | 2023-08-03 | 上銀科技股▲分▼有限公司 | ロボットアーム装置 |
-
1982
- 1982-06-30 JP JP57114584A patent/JPS597598A/ja active Pending
Cited By (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN102333622A (zh) * | 2009-02-27 | 2012-01-25 | 杜尔系统有限责任公司 | 机器人、特别是喷涂机器人 |
| US8875593B2 (en) | 2009-02-27 | 2014-11-04 | Duerr Systems Gmbh | Painting robot |
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| WO2018207809A1 (ja) * | 2017-05-11 | 2018-11-15 | リバーフィールド株式会社 | ワイヤ操作装置およびそのワイヤの拘束方法 |
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| JP2023107408A (ja) * | 2022-01-24 | 2023-08-03 | 上銀科技股▲分▼有限公司 | ロボットアーム装置 |
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