JP2559807B2 - 産業用ロボットの関節部におけるケーブル処理装置 - Google Patents
産業用ロボットの関節部におけるケーブル処理装置Info
- Publication number
- JP2559807B2 JP2559807B2 JP13262988A JP13262988A JP2559807B2 JP 2559807 B2 JP2559807 B2 JP 2559807B2 JP 13262988 A JP13262988 A JP 13262988A JP 13262988 A JP13262988 A JP 13262988A JP 2559807 B2 JP2559807 B2 JP 2559807B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- robot
- processing device
- joint
- shaft
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、産業用ロボットの関節部におけるケーブル
処理装置に関し、特に、関節を介して相対旋回する２つ
の相対旋回腕内に設けられるケーブル処理装置に関す
る。
処理装置に関し、特に、関節を介して相対旋回する２つ
の相対旋回腕内に設けられるケーブル処理装置に関す
る。
産業用ロボットにおいては、ロボット機体の機構部分
とロボット制御装置との間で制御信号や駆動信号の授受
を行うために、信号線や動力線を収納した長尺なケーブ
ルの配線が必要とされる。然しながら、ロボットの機構
部分は、旋回、直動その他の種々の形態による運動を行
うために、これらの運動に伴って長いケーブル配線にも
動きが生じる。故に、このような長尺ケーブルの動きに
伴う損傷の防止や外観的整理を目的にケーブルの適正な
処理が必要と成る。従来のケーブル処理に当っては、ロ
ボット機体の外部と機体内部を介してケーブルを配線す
る２通りの方法が採られるが、特に、関節部を介して相
互に旋回動作する第１、第２のロボット腕のような２部
材間を経て配線されるケーブルにおいては、第１のロボ
ット腕から第２のロボット腕へケーブル配線を行うと
き、ケーブルを一旦第１ロボット腕外に出し、周囲空間
を経由して第２ロボット腕側へ導入する方法と、第４図
に示すように、第１、第２のロボット腕１、２の間に介
挿した関節部３を中空構造にして、この中空関節部内を
ケーブル４が通過するようにし、第１、第２のロボット
腕１、２の内部空間を経由してケーブル配線を行い、そ
のとき、関節部３の前後の２ヵ所で適宜のクランプ部材
５からなるケーブル処理装置を用いてケーブル４を第
１、第２のロボット腕１、２の内壁に固定する方法とが
採られていた。
とロボット制御装置との間で制御信号や駆動信号の授受
を行うために、信号線や動力線を収納した長尺なケーブ
ルの配線が必要とされる。然しながら、ロボットの機構
部分は、旋回、直動その他の種々の形態による運動を行
うために、これらの運動に伴って長いケーブル配線にも
動きが生じる。故に、このような長尺ケーブルの動きに
伴う損傷の防止や外観的整理を目的にケーブルの適正な
処理が必要と成る。従来のケーブル処理に当っては、ロ
ボット機体の外部と機体内部を介してケーブルを配線す
る２通りの方法が採られるが、特に、関節部を介して相
互に旋回動作する第１、第２のロボット腕のような２部
材間を経て配線されるケーブルにおいては、第１のロボ
ット腕から第２のロボット腕へケーブル配線を行うと
き、ケーブルを一旦第１ロボット腕外に出し、周囲空間
を経由して第２ロボット腕側へ導入する方法と、第４図
に示すように、第１、第２のロボット腕１、２の間に介
挿した関節部３を中空構造にして、この中空関節部内を
ケーブル４が通過するようにし、第１、第２のロボット
腕１、２の内部空間を経由してケーブル配線を行い、そ
のとき、関節部３の前後の２ヵ所で適宜のクランプ部材
５からなるケーブル処理装置を用いてケーブル４を第
１、第２のロボット腕１、２の内壁に固定する方法とが
採られていた。
然しながら、上述した２方法の内で前者の外部空間に
ケーブルを配線する構造では、結局、ケーブルが周辺の
機器と干渉しないように周囲の広い空間を自由空間とし
て確保しなければならず、また、ロボット機体の設置さ
れる空間の環境が悪いと、ケーブルの損傷や断線等の事
故を起こし易い問題点があり、後者のときにも、２つの
クランプ部材５は、ケーブル４が、ロボット腕１、２の
相対旋回に伴い、ロボット腕１、２の内壁や関節部３の
中空孔周縁に強く擦れて損傷するの防止すべく固定手段
として設けられているが、このようにクランプ部材５で
固定した結果、反対にケーブル４はねじれに対する耐久
性を考慮して、両腕１、２の相対旋回量を制限する必要
がある等の問題点が発生する結果と成っている。
ケーブルを配線する構造では、結局、ケーブルが周辺の
機器と干渉しないように周囲の広い空間を自由空間とし
て確保しなければならず、また、ロボット機体の設置さ
れる空間の環境が悪いと、ケーブルの損傷や断線等の事
故を起こし易い問題点があり、後者のときにも、２つの
クランプ部材５は、ケーブル４が、ロボット腕１、２の
相対旋回に伴い、ロボット腕１、２の内壁や関節部３の
中空孔周縁に強く擦れて損傷するの防止すべく固定手段
として設けられているが、このようにクランプ部材５で
固定した結果、反対にケーブル４はねじれに対する耐久
性を考慮して、両腕１、２の相対旋回量を制限する必要
がある等の問題点が発生する結果と成っている。
依って、本発明の目的は、上述した問題点を解消する
ことのできる産業用ロボットの関節部におけるケーブル
処理装置を提供せんとするものである。
ことのできる産業用ロボットの関節部におけるケーブル
処理装置を提供せんとするものである。
また、本発明の他の目的は、産業用ロボットの製造過
程で、ロボット機体の組み立て工程におけるケーブル処
理作業を簡単に、しかも低コストで遂行可能とするケー
ブル処理装置を提供することにある。
程で、ロボット機体の組み立て工程におけるケーブル処
理作業を簡単に、しかも低コストで遂行可能とするケー
ブル処理装置を提供することにある。
すなわち、本発明によれば、産業用ロボットにおける
２つの相対旋回部材間に設けられる関節部を経て、前記
相対旋回部材内に配線されるケーブルを保護、保持する
ケーブル処理装置において、前記関節部を通過したケー
ブルを把持すると共に軸挿通用の環状部分を有したクラ
ンプ部材と、前記相対旋回部材の内部に横設されると共
に前記クランプ部材の環状部に挿通されることにより、
前記関節部の旋回中心を中心とした略円周上で前記クラ
ンプ部材を摺動自在に保持する摺動軸とを具備して成
り、前記２つの相対旋回部材の少なくとも一方の部材内
に設けられて、前記相対旋回部材の旋回作用に伴うケー
ブルねじれを解消するようにした産業用ロボットの関節
部におけるケーブル処理装置が提供され、上記２つの相
対旋回部材の相対旋回時に、ケーブル処理装置が、関節
部の旋回中心とした略円周上で移動するとき、ケーブル
自体も移動余裕を与えられているから、相対旋回部材の
旋回動作に追従し、ねじれの発生が回避されるのであ
る。また、この結果として、ケーブルの移動余裕分だ
け、ロボット機体の相対旋回部材は旋回領域の拡大を図
ることができるのである。以下、本発明を添付図面に示
す実施例に基づいて詳細に説明する。
２つの相対旋回部材間に設けられる関節部を経て、前記
相対旋回部材内に配線されるケーブルを保護、保持する
ケーブル処理装置において、前記関節部を通過したケー
ブルを把持すると共に軸挿通用の環状部分を有したクラ
ンプ部材と、前記相対旋回部材の内部に横設されると共
に前記クランプ部材の環状部に挿通されることにより、
前記関節部の旋回中心を中心とした略円周上で前記クラ
ンプ部材を摺動自在に保持する摺動軸とを具備して成
り、前記２つの相対旋回部材の少なくとも一方の部材内
に設けられて、前記相対旋回部材の旋回作用に伴うケー
ブルねじれを解消するようにした産業用ロボットの関節
部におけるケーブル処理装置が提供され、上記２つの相
対旋回部材の相対旋回時に、ケーブル処理装置が、関節
部の旋回中心とした略円周上で移動するとき、ケーブル
自体も移動余裕を与えられているから、相対旋回部材の
旋回動作に追従し、ねじれの発生が回避されるのであ
る。また、この結果として、ケーブルの移動余裕分だ
け、ロボット機体の相対旋回部材は旋回領域の拡大を図
ることができるのである。以下、本発明を添付図面に示
す実施例に基づいて詳細に説明する。
第１図は本発明に係る産業用ロボットの関節部におけ
るケーブル処理装置の１実施例として水平関節腕形ロボ
ットの関節部に設けられたケーブル処理装置の例を示す
断面図、第２図は第１図のII−II線に沿う断面時で、ケ
ーブルクランプ部材の摺動構造を示した図、第３図は同
斜視図である。
るケーブル処理装置の１実施例として水平関節腕形ロボ
ットの関節部に設けられたケーブル処理装置の例を示す
断面図、第２図は第１図のII−II線に沿う断面時で、ケ
ーブルクランプ部材の摺動構造を示した図、第３図は同
斜視図である。
さて、第１図を参照すると、水平関節型ロボットにお
ける第１、第２のロボット腕９、10が関節部12を介して
相互に旋回可能に枢着された構造が示されている。第１
ロボット腕９は、同第１図の左方から図示の関節部12の
地点まで延長した腕部材であり、他方、第２ロボット腕
10は、関節部12から右方に延びた腕部材である。ここ
で、第２ロボット腕10は、第１ロボット腕９の先端に搭
載された駆動モータ14、例えば、周知のサーボモータか
ら、減速機16を経由して旋回駆動される構成にあり、第
１ロボット腕９の端部内壁に固定、装着された中空ホル
ダー18の突出部に装着した回転軸受20を介して第２ロボ
ット腕10は、第１ロボット腕９に対して相対的に旋回が
可能に構成されているのである。上記第１、第２のロボ
ット腕９、10は何れも内部が中空構造に形成され、その
内部空間を経てケーブル22が、第１のロッド腕９側から
第２のロボット腕10側へ延長、配線され、このとき、該
ケーブル22は関節部12の中空ホルダー18の孔部を通過し
て延長している。
ける第１、第２のロボット腕９、10が関節部12を介して
相互に旋回可能に枢着された構造が示されている。第１
ロボット腕９は、同第１図の左方から図示の関節部12の
地点まで延長した腕部材であり、他方、第２ロボット腕
10は、関節部12から右方に延びた腕部材である。ここ
で、第２ロボット腕10は、第１ロボット腕９の先端に搭
載された駆動モータ14、例えば、周知のサーボモータか
ら、減速機16を経由して旋回駆動される構成にあり、第
１ロボット腕９の端部内壁に固定、装着された中空ホル
ダー18の突出部に装着した回転軸受20を介して第２ロボ
ット腕10は、第１ロボット腕９に対して相対的に旋回が
可能に構成されているのである。上記第１、第２のロボ
ット腕９、10は何れも内部が中空構造に形成され、その
内部空間を経てケーブル22が、第１のロッド腕９側から
第２のロボット腕10側へ延長、配線され、このとき、該
ケーブル22は関節部12の中空ホルダー18の孔部を通過し
て延長している。
上記ケーブル22は、第１のロボット腕９と第２のロボ
ット腕10との内部空間を通過するに当たり、本実施例で
は第１のロボット腕９の内壁9aに従来同様のケーブルク
ランプ部材24で固定されているが、第２のロボット腕10
の内部では本発明に係るケーブル処理装置26により、ね
じれから保護された構造で保持されている。
ット腕10との内部空間を通過するに当たり、本実施例で
は第１のロボット腕９の内壁9aに従来同様のケーブルク
ランプ部材24で固定されているが、第２のロボット腕10
の内部では本発明に係るケーブル処理装置26により、ね
じれから保護された構造で保持されている。
ここで、第２図及び第３図を参照すると、ケーブル処
理装置26は、１ないし複数本のケーブル22を夫々、掴ん
だクランプ部材28を有し、このクランプ部材28は、基板
28aと、この基板28aに固定されたケーブル掴持用の管状
の締め具28bと、その環状締め具28bに対して基板28aの
反内側に設けられた軸挿通用の環状部材28cとを具備し
て構成され、ケーブル処理装置26は、更に上記のクラン
プ部材28の軸挿通用の環状部分28cに遊嵌、挿通された
摺動軸30を具備している。この後者の摺動軸30は、その
両端を第２のロボット腕10に係止させて取付けられ、ロ
ボット腕10の長さ方向に対して交叉する横向きに取付け
られている。しかも、この摺動軸30の取付け位置は、第
１、第２のロボット腕９、10の旋回中心に相当する関節
部12の中空ホルダー18の中心から適宜距離だけ離れた位
置で前記第２ロボット腕10の内部に横設されており、好
ましくは、摺動軸30は中空ホルダー18の中心を中心にし
た円周の一部分を成すように設けられる。つまり、若干
の円味を有するように曲げ形成されていることが好まし
いが、部分直線であっても良い。この摺動軸30上で上記
クランプ部材28が摺動可能に設けられ、従って、第２の
ロボット腕10が、第１のロボット腕９に対して旋回動作
すると、それに伴ってケーブル22がロボット腕の旋回中
心を中心としたねじれにより、強制的に同方向に旋回追
従することはなく、摺動構造によって、ケーブル22は一
定の旋回角の間はロボット腕10に対して静止している余
裕が得られることになる。この余裕は、第２のロボット
腕10が左右何れの方向に旋回する場合にも確保されて、
ねじれが防止されるのである。
理装置26は、１ないし複数本のケーブル22を夫々、掴ん
だクランプ部材28を有し、このクランプ部材28は、基板
28aと、この基板28aに固定されたケーブル掴持用の管状
の締め具28bと、その環状締め具28bに対して基板28aの
反内側に設けられた軸挿通用の環状部材28cとを具備し
て構成され、ケーブル処理装置26は、更に上記のクラン
プ部材28の軸挿通用の環状部分28cに遊嵌、挿通された
摺動軸30を具備している。この後者の摺動軸30は、その
両端を第２のロボット腕10に係止させて取付けられ、ロ
ボット腕10の長さ方向に対して交叉する横向きに取付け
られている。しかも、この摺動軸30の取付け位置は、第
１、第２のロボット腕９、10の旋回中心に相当する関節
部12の中空ホルダー18の中心から適宜距離だけ離れた位
置で前記第２ロボット腕10の内部に横設されており、好
ましくは、摺動軸30は中空ホルダー18の中心を中心にし
た円周の一部分を成すように設けられる。つまり、若干
の円味を有するように曲げ形成されていることが好まし
いが、部分直線であっても良い。この摺動軸30上で上記
クランプ部材28が摺動可能に設けられ、従って、第２の
ロボット腕10が、第１のロボット腕９に対して旋回動作
すると、それに伴ってケーブル22がロボット腕の旋回中
心を中心としたねじれにより、強制的に同方向に旋回追
従することはなく、摺動構造によって、ケーブル22は一
定の旋回角の間はロボット腕10に対して静止している余
裕が得られることになる。この余裕は、第２のロボット
腕10が左右何れの方向に旋回する場合にも確保されて、
ねじれが防止されるのである。
以上の実施例において、ケーブル22を掴持するクラン
プ部材28と摺動軸30との両者はいずれも比較的安価な金
属原料を用いた加工部品として形成でき、しかも、ロボ
ット組み立て過程で、予めケーブル22にクランプ部材28
を取付けた後、これを第２ロボット腕10の内部におい
て、摺動軸30を環状部分28cに挿通し、軸端を周知の止
めリング32で係止すると簡単にケーブル処理装置の組み
立てが完了する点で加工、組み立てが容易であると言う
利点も享受できるのである。しかも、上述のように、ケ
ーブル22が一定の旋回角の間は第２ロボット腕10に対し
て静止する余裕が得られることにより、その分だけ、ロ
ボット腕の旋回量を増大させることも可能となり、特
に、水平関節腕形ロボットの場合では、関節部における
僅かな旋回角の増加に伴い、腕の先端における旋回軌跡
長さは大きく増加するから、ロボットの作業機能の拡張
をももたらすのである。
プ部材28と摺動軸30との両者はいずれも比較的安価な金
属原料を用いた加工部品として形成でき、しかも、ロボ
ット組み立て過程で、予めケーブル22にクランプ部材28
を取付けた後、これを第２ロボット腕10の内部におい
て、摺動軸30を環状部分28cに挿通し、軸端を周知の止
めリング32で係止すると簡単にケーブル処理装置の組み
立てが完了する点で加工、組み立てが容易であると言う
利点も享受できるのである。しかも、上述のように、ケ
ーブル22が一定の旋回角の間は第２ロボット腕10に対し
て静止する余裕が得られることにより、その分だけ、ロ
ボット腕の旋回量を増大させることも可能となり、特
に、水平関節腕形ロボットの場合では、関節部における
僅かな旋回角の増加に伴い、腕の先端における旋回軌跡
長さは大きく増加するから、ロボットの作業機能の拡張
をももたらすのである。
上述した第１図〜第３図の実施例では、第２のロボッ
ト腕10の内部にだけケーブル処理装置26を設ける構成に
したが、同実施例で第１のロボット腕９の内部に設けた
クランプ部材24を上記ケーブル処理装置26と同様な構造
にして、ケーブル22のねじれ防止余裕をより一層、拡大
させた構造にすることもできる。
ト腕10の内部にだけケーブル処理装置26を設ける構成に
したが、同実施例で第１のロボット腕９の内部に設けた
クランプ部材24を上記ケーブル処理装置26と同様な構造
にして、ケーブル22のねじれ防止余裕をより一層、拡大
させた構造にすることもできる。
更に、図示の水平関節型産業用ロボットにばかりでな
く、溶接ロボット等に多用される多関節形ロボットの各
関節部分に本発明に係るケーブル処理装置を適用するこ
とも可能である。
く、溶接ロボット等に多用される多関節形ロボットの各
関節部分に本発明に係るケーブル処理装置を適用するこ
とも可能である。
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、産
業用ロボットにおける関節部の周囲におけるケーブル処
理に当たり、ケーブルねじれを巧みに低減させてねじれ
によるケーブル損傷や断線を回避可能にすると共にケー
ブル処理装置自体が安価なロボット部品として提供さ
れ、しかも、ロボット関節部の組み立て作業過程におい
ても簡単にロボット機構部分の内部にケーブル処理装置
を装着することができ、従って、ロボットの製造過程に
おける作業性の改善に寄与し得る効果も有するのであ
る。勿論、このケーブル処理装置を設けることにより、
ケーブル自体の使用寿命の延長と損傷等に対する信頼性
の向上も得ることができる。
業用ロボットにおける関節部の周囲におけるケーブル処
理に当たり、ケーブルねじれを巧みに低減させてねじれ
によるケーブル損傷や断線を回避可能にすると共にケー
ブル処理装置自体が安価なロボット部品として提供さ
れ、しかも、ロボット関節部の組み立て作業過程におい
ても簡単にロボット機構部分の内部にケーブル処理装置
を装着することができ、従って、ロボットの製造過程に
おける作業性の改善に寄与し得る効果も有するのであ
る。勿論、このケーブル処理装置を設けることにより、
ケーブル自体の使用寿命の延長と損傷等に対する信頼性
の向上も得ることができる。
更に、ケーブルのねじれが低減された結果、ロボット
の動作部材の動作範囲の範囲を拡張することも可能とな
り、例えば、水平関節形ロボットの場合、第１のロボッ
ト腕の先端に関節を介して第２のロボット腕を枢着した
構造では、ケーブル処理装置として本発明に係るものを
適用すると、従来、旋回角度が中心まわりに約300゜程
度であったものが、340゜程に拡張可能と成ったのであ
る。
の動作部材の動作範囲の範囲を拡張することも可能とな
り、例えば、水平関節形ロボットの場合、第１のロボッ
ト腕の先端に関節を介して第２のロボット腕を枢着した
構造では、ケーブル処理装置として本発明に係るものを
適用すると、従来、旋回角度が中心まわりに約300゜程
度であったものが、340゜程に拡張可能と成ったのであ
る。
第１図は本発明に係る産業用ロボットの関節部における
ケーブル処理装置の１実施例として水平関節腕形ロボッ
トの関節部に設けられたケーブル処理装置の例を示す断
面図、第２図は第１図のII−II線に沿う断面図で、ケー
ブルクランプ部材の摺動構造を示した図、第３図は同斜
視図、第４図は従来のケーブル処理装置の一例を示す断
面図。 ９……第１ロボット腕、10……第２ロボット腕、12……
関節部、22……ケーブル、24……クランプ部材、26……
ケーブル処理装置、28……クランプ部材、28a……基
板、28b……締め具、28c……軸挿通用の環状部分。
ケーブル処理装置の１実施例として水平関節腕形ロボッ
トの関節部に設けられたケーブル処理装置の例を示す断
面図、第２図は第１図のII−II線に沿う断面図で、ケー
ブルクランプ部材の摺動構造を示した図、第３図は同斜
視図、第４図は従来のケーブル処理装置の一例を示す断
面図。 ９……第１ロボット腕、10……第２ロボット腕、12……
関節部、22……ケーブル、24……クランプ部材、26……
ケーブル処理装置、28……クランプ部材、28a……基
板、28b……締め具、28c……軸挿通用の環状部分。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 佐々木 康夫 東京都日野市旭が丘３丁目５番地１ フ ァナック株式会社商品開発研究所内 (56)参考文献 特開 昭61−293791（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−39416（ＪＰ，Ａ) 実開 昭62−172591（ＪＰ，Ｕ)
Claims (3)
- 【請求項１】産業用ロボットにおける２つの相対旋回部
材間に設けられる関節部を経て、前記相対旋回部材内に
配線されるケーブルを保護、保持するケーブル処理装置
において、前記関節部を通過したケーブルを把持すると
共に軸挿通用の環状部分を有したクランプ部材と、前記
相対旋回部材の内部に横設されると共に前記クランプ部
材の環状部に挿通されることにより、前記関節部の旋回
中心を中心とした略円周上で前記クランプ部材を摺動自
在に保持する摺動軸とを具備して成り、前記２つの相対
旋回部材の少なくとも一方の部材内に設けられて、前記
相対旋回部材の旋回作用に伴うケーブルねじれを解消す
るようにしたことを特徴とする産業用ロボットの関節部
におけるケーブル処理装置。 - 【請求項２】前記２つの相対旋回部材は、水平面内で前
記関節部を介して相対旋回する第１、第２の旋回ロボッ
ト腕から成る特許請求の範囲１項に記載の産業用ロボッ
トの関節部におけるケーブル処理装置。 - 【請求項３】前記ケーブル処理装置の前記摺動軸は、略
直線軸から成る特許請求の範囲１項に記載の産業用ロボ
ットの関節部におけるケーブル処理装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13262988A JP2559807B2 (ja) | 1988-06-01 | 1988-06-01 | 産業用ロボットの関節部におけるケーブル処理装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13262988A JP2559807B2 (ja) | 1988-06-01 | 1988-06-01 | 産業用ロボットの関節部におけるケーブル処理装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01306193A JPH01306193A (ja) | 1989-12-11 |
| JP2559807B2 true JP2559807B2 (ja) | 1996-12-04 |
Family
ID=15085793
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13262988A Expired - Lifetime JP2559807B2 (ja) | 1988-06-01 | 1988-06-01 | 産業用ロボットの関節部におけるケーブル処理装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2559807B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020032390A1 (ko) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | 삼성전자 주식회사 | 다관절 로봇의 케이블 가이드 장치 |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0957680A (ja) * | 1995-08-18 | 1997-03-04 | Tokico Ltd | 工業用ロボット |
| US5813286A (en) * | 1996-04-04 | 1998-09-29 | Hansen; Henning | Support arm |
| SE513887C2 (sv) * | 1998-10-16 | 2000-11-20 | Abb Ab | Industrirobot samt styrorgan för kablage för en industrirobot samt användning av styrorganet |
| JP4911371B2 (ja) * | 2006-07-11 | 2012-04-04 | 株式会社安川電機 | 多関節ロボットおよび配線方法 |
| JP4961231B2 (ja) * | 2007-03-13 | 2012-06-27 | 新明和エンジニアリング株式会社 | 重量物用ターンテーブル装置 |
| JP2015211998A (ja) | 2014-05-07 | 2015-11-26 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
| CN108161914A (zh) * | 2018-01-24 | 2018-06-15 | 深圳果力智能科技有限公司 | 一种抓取机器人 |
| JP2020157043A (ja) * | 2019-03-19 | 2020-10-01 | ソニー・オリンパスメディカルソリューションズ株式会社 | 医療用観察システム |
| JPWO2022054844A1 (ja) | 2020-09-14 | 2022-03-17 |
-
1988
- 1988-06-01 JP JP13262988A patent/JP2559807B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2020032390A1 (ko) * | 2018-08-06 | 2020-02-13 | 삼성전자 주식회사 | 다관절 로봇의 케이블 가이드 장치 |
| US11584028B2 (en) | 2018-08-06 | 2023-02-21 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Cable guide device of articulated robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01306193A (ja) | 1989-12-11 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2832505B1 (en) | Robot | |
| JP3952955B2 (ja) | 多関節ロボット | |
| JP2559807B2 (ja) | 産業用ロボットの関節部におけるケーブル処理装置 | |
| KR930002624B1 (ko) | 케이블 연장 수단을 갖는 산업용 로보트 | |
| JP2564388B2 (ja) | 垂直多関節腕型産業用ロボットのオフセットアーム構造 | |
| US6153828A (en) | Supporting device for wiring and piping of industrial robot | |
| JPH0583354B2 (ja) | ||
| US5816107A (en) | Joint for industrial robot | |
| US7421314B2 (en) | Method and device for controlling robot | |
| JP3511485B2 (ja) | ロボット | |
| JPH0438553B2 (ja) | ||
| JPS597598A (ja) | 工業用ロボツト | |
| CN113840684B (zh) | 顶吊式的工业用机器人 | |
| JPH07124886A (ja) | 産業用ロボットの関節装置 | |
| JP3452811B2 (ja) | 産業用ロボットの配線及び配管支持装置 | |
| KR200277585Y1 (ko) | 수평다관절 로봇의 외부케이블 배선장치 | |
| JPS61168487A (ja) | 機械的手首機構 | |
| JPH10166292A (ja) | 垂直多関節型ロボットの手首構造 | |
| JPH11123690A (ja) | 多関節形ロボット | |
| JPH0429996Y2 (ja) | ||
| JP2000000792A (ja) | 産業用ロボット | |
| JPH0630386Y2 (ja) | 産業用ロボットアームの配線処理装置 | |
| JP3298411B2 (ja) | ロボット及びロボットの制御方法 | |
| EP0598912B1 (en) | Small pass machining apparatus | |
| JP2534505B2 (ja) | 産業用ロボットのケ−ブル保護装置 |