JP2015211998A - ロボット - Google Patents
ロボット Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015211998A JP2015211998A JP2014095732A JP2014095732A JP2015211998A JP 2015211998 A JP2015211998 A JP 2015211998A JP 2014095732 A JP2014095732 A JP 2014095732A JP 2014095732 A JP2014095732 A JP 2014095732A JP 2015211998 A JP2015211998 A JP 2015211998A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- movable shaft
- connection
- robot according
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases
- B25J9/0018—Bases fixed on ceiling, i.e. upside down manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
- B25J9/044—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm with forearm providing vertical linear movement
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/20—Control lever and linkage systems
- Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
- Y10T74/20305—Robotic arm
- Y10T74/20317—Robotic arm including electric motor
Abstract
【解決手段】基台2と、基台2に第1の接続部3を介して回動可能に設けられた第1のアーム4と、第1のアーム4に第2の接続部5を介して回動可能に設けられた第2のアーム6と、第2のアーム6に設けられ、第2のアーム6に対して移動可能な可動軸部7と、を備え、可動軸部7の移動可能範囲をSとし、可動軸部7が前記第2のアーム6に対して最も第1のアーム4側に移動した際の可動軸部7の第1のアーム4とは反対側の先端と、基台2と第1の接続部3との接続面である第1の接続面との高さをH1とした場合、H1≦3Sの関係を満足する。
【選択図】図1
Description
本発明の一態様に係るロボットは、第1の部材と、第1の部材に第1の接続部を介して回動可能に設けられた第1のアームと、第1のアームに第2の接続部を介して回動可能に設けられた第2のアームと、第2のアームに設けられ、第2のアームに対して移動可能な可動軸部と、を備え、可動軸部の移動可能範囲をSとし、可動軸部が第2のアームに対して最も第1のアーム側に移動した際の可動軸部の第1のアームとは反対側の先端と、第1の部材と第1の接続部との接続面である第1の接続面との高さをH1とした場合、H1≦3Sの関係を満足することを特徴とする。
この構成によれば、可動軸部に発生する振動を抑制できる。
この構成の場合、可動軸部の移動可能範囲を長くすることができる。
この構成の場合、更に、可動軸部の移動可能範囲を長くすることができる。
この構成の場合、可動軸部の移動可能範囲を長くすることができる。
この構成の場合、可動軸部に発生する振動を抑制できる。
この構成の場合、更に、可動軸部に発生する振動を抑制できる。
この構成の場合、可動軸部に発生する振動を抑制できる。
この構成の場合、可動軸部に発生する振動を抑制できる。
この構成の場合、可動軸部に発生する振動を抑制できる。
この構成の場合、第1のアームの厚みが増加することを抑えつつ、駆動部により第2の接続部を回動させることができる。
この構成の場合、第1のアームに対して中空配管が位置決め部材により固定されると共に、中空配管の内側にある配線が中空配管との接触により擦れるのを位置決め部材によって防ぐことができる。
この構成の場合、プーリーと配線との干渉を防ぐことができる。
この構成の場合、孔部を通して第1のアームの内部に設けられたプーリー等のメンテナンスを行うことができる。
なお、本発明は、以下の実施形態に限定されるものではなく、その要旨を変更しない範囲で適宜変更して実施することができる。また、以下の説明で用いる図面では、各構成要素を見やすくするため、構成要素を模式的に示している場合があり、構成要素によっては寸法の縮尺を異ならせて示すこともある。
H1≦3S …(1)
2S≦H1≦3S …(1)’
2S≦H1≦2.7S …(1)''
H1≧3.5H2 …(2)
H2−H3≦H3≦1.2(H2−H3) …(3)
H2−H3≦80mm …(4)
例えば、上記実施形態では、天吊り型スカラロボット1を用いて、トレイTに収納されたワークWをトレイTの外へと取り出すといった作業を行う場合を例示したが、このような作業に限らず、天吊り型スカラロボット1を用いて様々な作業を行わせることが可能である。また、複数の天吊り型スカラロボット1を組み合わせたロボットシステムを構成することも可能である。
Claims (13)
- 第1の部材と、
前記第1の部材に第1の接続部を介して回動可能に設けられた第1のアームと、
前記第1のアームに第2の接続部を介して回動可能に設けられた第2のアームと、
前記第2のアームに設けられ、前記第2のアームに対して移動可能な可動軸部と、を備え、
前記可動軸部の移動可能範囲をSとし、
前記可動軸部が前記第2のアームに対して最も前記第1のアーム側に移動した際の前記可動軸部の前記第1のアームとは反対側の先端と、前記第1の部材と前記第1の接続部との接続面である第1の接続面との高さをH1とした場合、
H1≦3S
の関係を満足することを特徴とするロボット。 - 2S≦H1≦3S
の関係を満足することを特徴とする請求項1に記載のロボット。 - 2S≦H1≦2.7S
の関係を満足することを特徴とする請求項2に記載のロボット。 - S≧150mm
の関係を満足することを特徴とする請求項1〜3の何れか一項に記載のロボット。 - 前記第1の接続面と、前記第1のアームと前記第2の接続部との接続面である第2の接続面との高さをH2とし、
前記第1の接続面と、前記第1のアームと前記第1の接続部との接続面である第3の接続面との高さをH3とした場合、
H1≧3.5H2、
H2−H3≦H3≦1.2(H2−H3)、
H2−H3≦80mm
の関係を満足することを特徴とする請求項1〜4の何れか一項に記載のロボット。 - 55mm≦H2−H3≦65mm
の関係を満足することを特徴とする請求項5に記載のロボット。 - 前記第1の接続部は、第1の連結部と、前記第1の連結部よりも剛性の高い第1の補強部と、を含むことを特徴とする請求項1〜6の何れか一項に記載のロボット。
- 前記第2の接続部は、第2の連結部と、前記第2の連結部よりも剛性の高い第2の補強部と、を含むことを特徴とする請求項1〜7の何れか一項に記載のロボット。
- 前記可動軸の軸径が20mm以上であることを特徴とする請求項1〜8の何れか一項に記載のロボット。
- 前記第2のアームを回動させる駆動部を備え、
前記駆動部は、前記第2の接続部に設けられた中空減速機と、前記第1のアームに設けられたモータと、前記第1のアームに設けられ、前記モータの駆動力を前記中空減速機に伝達するプーリーと、を有し、
前記中空減速機の中心部に設けられた中空配管に配線を有することを特徴とする請求項1〜9の何れか一項に記載のロボット。 - 前記中空配管は、リング状の位置決め部材を介して前記第1のアームに固定されていることを特徴とする請求項10に記載のロボット。
- 前記第1のアームの内部には、前記プーリーと前記配線との間に位置する仕切り板が設けられていることを特徴とする請求項10又は11に記載のロボット。
- 前記第1のアームには、孔部と、前記孔部を覆う蓋部とが設けられていることを特徴とする請求項1〜12の何れか一項に記載のロボット。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014095732A JP2015211998A (ja) | 2014-05-07 | 2014-05-07 | ロボット |
CN201510096452.9A CN105082119B (zh) | 2014-05-07 | 2015-03-04 | 机器人 |
EP15161335.3A EP2942160A3 (en) | 2014-05-07 | 2015-03-27 | Robot |
US14/695,419 US9884422B2 (en) | 2014-05-07 | 2015-04-24 | Robot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014095732A JP2015211998A (ja) | 2014-05-07 | 2014-05-07 | ロボット |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015211998A true JP2015211998A (ja) | 2015-11-26 |
Family
ID=52780898
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014095732A Withdrawn JP2015211998A (ja) | 2014-05-07 | 2014-05-07 | ロボット |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US9884422B2 (ja) |
EP (1) | EP2942160A3 (ja) |
JP (1) | JP2015211998A (ja) |
CN (1) | CN105082119B (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019244657A1 (ja) * | 2018-06-19 | 2019-12-26 | 川崎重工業株式会社 | 水平多関節ロボット |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005193347A (ja) * | 2004-01-09 | 2005-07-21 | Seiko Epson Corp | 水平多関節型ロボット |
JP6547310B2 (ja) * | 2015-01-30 | 2019-07-24 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
EP3352950B1 (de) * | 2015-09-24 | 2019-11-06 | autonox robotics GmbH | Industrieroboter |
CN106041919A (zh) * | 2016-07-11 | 2016-10-26 | 深圳众为兴技术股份有限公司 | 一种吊装式机器人结构 |
US10350754B2 (en) * | 2016-09-27 | 2019-07-16 | Denso Wave Incorporated | Control device for robot |
CN111646188B (zh) * | 2020-06-05 | 2021-11-02 | 赵芳 | 一种食品检测用传送装置 |
CN116021551B (zh) * | 2023-03-31 | 2023-06-02 | 成都思越智能装备股份有限公司 | 一种连杆式机械臂 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6248481A (ja) * | 1985-08-26 | 1987-03-03 | フアナツク株式会社 | 水平関節型ロボツト |
JPS62277285A (ja) * | 1986-05-21 | 1987-12-02 | フアナツク株式会社 | 水平関節型ロボツト |
JP2005193347A (ja) * | 2004-01-09 | 2005-07-21 | Seiko Epson Corp | 水平多関節型ロボット |
JP2007118123A (ja) * | 2005-10-27 | 2007-05-17 | Toshiba Mach Co Ltd | 産業用ロボットのアーム機構 |
WO2012029173A1 (ja) * | 2010-09-03 | 2012-03-08 | 三菱電機株式会社 | 天吊りスカラ型ロボット |
WO2012029174A1 (ja) * | 2010-09-03 | 2012-03-08 | 三菱電機株式会社 | 天吊りスカラ型ロボット |
Family Cites Families (29)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2559807B2 (ja) | 1988-06-01 | 1996-12-04 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットの関節部におけるケーブル処理装置 |
JP2826556B2 (ja) * | 1990-11-28 | 1998-11-18 | キヤノン株式会社 | 工業用ロボツト |
JPH06141452A (ja) | 1992-10-21 | 1994-05-20 | Mitsubishi Electric Corp | 配線の耐油防塵装置 |
US5634377A (en) * | 1994-03-09 | 1997-06-03 | Sony Corporation | Articulated robot |
JP2704198B2 (ja) | 1995-09-22 | 1998-01-26 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボット |
US6068442A (en) * | 1997-05-12 | 2000-05-30 | Flemmer; Rory C. | SCARA robot and articulator |
JPH11188670A (ja) * | 1997-12-26 | 1999-07-13 | Daihen Corp | 2アーム方式の搬送用ロボット装置 |
JPH11188671A (ja) * | 1997-12-26 | 1999-07-13 | Daihen Corp | 2アーム方式の搬送用ロボット装置 |
JP3863671B2 (ja) * | 1998-07-25 | 2006-12-27 | 株式会社ダイヘン | 搬送用ロボット装置 |
JP4258842B2 (ja) * | 2004-03-03 | 2009-04-30 | 株式会社安川電機 | ロボットのケーブル処理機構およびロボット |
JP2006167864A (ja) * | 2004-12-16 | 2006-06-29 | Seiko Epson Corp | 水平多関節型ロボット |
US20090270192A1 (en) * | 2005-04-06 | 2009-10-29 | Stephen Titus | Tip Plate for a Billiards Cue |
JP4729745B2 (ja) * | 2006-04-21 | 2011-07-20 | 独立行政法人産業技術総合研究所 | ロボットの駆動機構及びロボットハンド |
JP2008023642A (ja) | 2006-07-20 | 2008-02-07 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットのアーム構造体 |
JP2008213129A (ja) * | 2007-03-07 | 2008-09-18 | Seiko Epson Corp | 生産システム用汎用セル及び該汎用セルを用いた生産システム |
JP2009220221A (ja) | 2008-03-17 | 2009-10-01 | Ihi Corp | ロボットアーム関節部用ケーブル保持装置 |
KR20080046213A (ko) * | 2008-03-28 | 2008-05-26 | 토시아키 시마다 | 산업용 로봇 |
US7975568B2 (en) * | 2008-04-24 | 2011-07-12 | Asm Technology Singapore Pte Ltd | Robotic arm driving mechanism |
JP2010238878A (ja) | 2009-03-31 | 2010-10-21 | Tokyo Electron Ltd | 搬送室 |
JP5381265B2 (ja) | 2009-04-13 | 2014-01-08 | 株式会社安川電機 | 多関節ロボット |
JP5332932B2 (ja) | 2009-06-17 | 2013-11-06 | シンフォニアテクノロジー株式会社 | ダブルハンドロボットの減速機構 |
JP5656804B2 (ja) | 2011-11-07 | 2015-01-21 | 三菱電機株式会社 | 組立ロボット装置 |
JP5609856B2 (ja) * | 2011-12-20 | 2014-10-22 | 株式会社安川電機 | 搬送ロボット |
JP5472283B2 (ja) * | 2011-12-21 | 2014-04-16 | 株式会社安川電機 | ロボットのアーム構造およびロボット |
US11201073B2 (en) * | 2013-08-26 | 2021-12-14 | Brooks Automation, Inc | Substrate transport apparatus |
JP6179349B2 (ja) * | 2013-10-28 | 2017-08-16 | セイコーエプソン株式会社 | スカラロボット |
JP6500344B2 (ja) * | 2014-05-07 | 2019-04-17 | セイコーエプソン株式会社 | 天吊りロボット |
JP6277850B2 (ja) * | 2014-05-07 | 2018-02-14 | セイコーエプソン株式会社 | 天吊りロボット |
JP6547310B2 (ja) * | 2015-01-30 | 2019-07-24 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
-
2014
- 2014-05-07 JP JP2014095732A patent/JP2015211998A/ja not_active Withdrawn
-
2015
- 2015-03-04 CN CN201510096452.9A patent/CN105082119B/zh active Active
- 2015-03-27 EP EP15161335.3A patent/EP2942160A3/en not_active Withdrawn
- 2015-04-24 US US14/695,419 patent/US9884422B2/en active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6248481A (ja) * | 1985-08-26 | 1987-03-03 | フアナツク株式会社 | 水平関節型ロボツト |
JPS62277285A (ja) * | 1986-05-21 | 1987-12-02 | フアナツク株式会社 | 水平関節型ロボツト |
JP2005193347A (ja) * | 2004-01-09 | 2005-07-21 | Seiko Epson Corp | 水平多関節型ロボット |
JP2007118123A (ja) * | 2005-10-27 | 2007-05-17 | Toshiba Mach Co Ltd | 産業用ロボットのアーム機構 |
WO2012029173A1 (ja) * | 2010-09-03 | 2012-03-08 | 三菱電機株式会社 | 天吊りスカラ型ロボット |
WO2012029174A1 (ja) * | 2010-09-03 | 2012-03-08 | 三菱電機株式会社 | 天吊りスカラ型ロボット |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2019244657A1 (ja) * | 2018-06-19 | 2019-12-26 | 川崎重工業株式会社 | 水平多関節ロボット |
JPWO2019244657A1 (ja) * | 2018-06-19 | 2021-06-24 | 川崎重工業株式会社 | 水平多関節ロボット |
US11198216B2 (en) | 2018-06-19 | 2021-12-14 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Horizontal articulated robot |
JP7370975B2 (ja) | 2018-06-19 | 2023-10-30 | 川崎重工業株式会社 | 水平多関節ロボット |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20150321345A1 (en) | 2015-11-12 |
CN105082119A (zh) | 2015-11-25 |
EP2942160A3 (en) | 2016-05-18 |
US9884422B2 (en) | 2018-02-06 |
EP2942160A2 (en) | 2015-11-11 |
CN105082119B (zh) | 2019-09-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2015211998A (ja) | ロボット | |
JP5817142B2 (ja) | 水平多関節ロボット | |
JP5524412B2 (ja) | 着脱式4節リンク機構駆動装置を有する産業用ロボット | |
JP6582491B2 (ja) | ロボット | |
JP6450401B2 (ja) | 双腕ロボット | |
JP2018187749A (ja) | ロボット | |
US20170080577A1 (en) | Robot, control device, and robot system | |
RU2579712C2 (ru) | Робот- манипулятор | |
JP2017185594A (ja) | ロボット、制御装置およびロボットシステム | |
JP2005193347A (ja) | 水平多関節型ロボット | |
TWI675728B (zh) | 機器人及機器人系統 | |
JP6766339B2 (ja) | ロボットおよびロボットシステム | |
US20170120444A1 (en) | Robot, control apparatus, and robot system | |
KR20130043678A (ko) | 천장 매닮 스칼라형 로봇 | |
US20160288340A1 (en) | Robot system | |
JP2018167359A (ja) | ロボット | |
EP3002085B1 (en) | Robot | |
CN106493729A (zh) | 机器人、控制装置以及机器人系统 | |
JP2016203345A (ja) | ロボット | |
JPWO2016035165A1 (ja) | 旋回ケーブルガイド | |
JP2017131969A (ja) | ロボット | |
JP6300693B2 (ja) | ロボット | |
JP2018187748A (ja) | ロボット、ロボット制御装置およびロボットシステム | |
US20180001486A1 (en) | Robot, robot control device, and robot system | |
JP2016140921A (ja) | ロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20160617 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20160628 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170216 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171212 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171219 |
|
A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20180213 |