JP6277850B2 - 天吊りロボット - Google Patents
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Description
天吊りロボットは、多関節アームと基台との干渉を回避させるために、産業用ロボットの基台を天井側に設置したものである。この多関節アームは、基台を中心とした360°以上の広い可動領域を有することが可能となる。
しかしながら、天吊りロボットでは、多関節アームにカメラ等を設置し、中継ケーブルと外部とを直接繋げると、可動領域が広いために、多関節アームに中継ケーブルが絡まって、中継ケーブルに負荷がかかることがある。
このような構成を採用することによって、本発明では、互いに回動する第1アーム部と第2アーム部との第2関節部を通過するように配管部を配設し、その配管部の内部に配線を通す。ここで、配管部を通された配線は不安定であるため、配線を配管部の他端部と第2アーム部に固定する。配管部の他端部は第2アーム部に挿入されているため、配管部よりも広い第2アーム部の内部で配線の捩れを発生させることができ、配線が配管部に擦れてしまうことを防止できる。
このような構成を採用することによって、本発明では、第2アーム部の内部において第1固定部と第2固定部との間隔を長くとることができ、配線の捩れを低減することができる。
このような構成を採用することによって、本発明では、第2アーム部に設けた開口部を介して第2固定部に直接アクセスできるため、メンテナンス作業等を容易に行うことができる。なお、「第2固定部付近」とは、天吊りロボットの外部から第2の固定部を視認することが可能な位置を意味する。
このような構成を採用することによって、本発明では、配管部の占有率が上がる径の大きな通信ケーブルを通すことができる。
本実施形態の天吊りロボット1は、図1に示すように、天井面2より吊設された水平多関節ロボットである。この天吊りロボット1は、基台10(第1の部材)と、基台10を中心とした少なくとも360°の可動範囲を有する多関節アーム20と、を備える。本実施形態の多関節アーム20は、例えば、第1アーム部21が±225°の回動が可能であり、また、第2アーム部22が±225°の回動が可能である。
図2に示すように、第1アーム部21は、配線部30が挿通可能な中空構造の筐体21aを有する。また、第2アーム部22は、配線部30が挿通可能な中空構造の筐体22aを有する。配線部30は、第1アーム部21の筐体21a内部から第2関節部24を通り第2アーム部22の筐体22a内部に導入される構成となっている。
図3及び図4に示すように、第2固定部42は、第2アーム部22の筐体22aの内側に取り付けられた板部43と、板部43に設けられた結束部44と、から形成されている。板部43は、段状に曲げ加工された板金であり、第2アーム部22に接触して取り付けられる取付部43aと、第2アーム部22に非接触で結束部44を支持する支持部43bと、を有する。支持部43bには、一対の孔部43b1が形成されている。
図5に示すように、外部デバイスD1,D2は、第2アーム部22の外表面に取り付けられている。外部デバイスD1は、例えば、作業軸25を撮像するカメラ(撮像部)である。この外部デバイスD1は、コネクタ部d1が接続されたケーブルd2を有し、コネクタ部31bと接続されている。外部デバイスD2は、例えば、作業台上の構造物に対する距離を計測する距離計測ユニットである。この外部デバイスD2は、コネクタ部d3が接続されたケーブルd4を有し、コネクタ部31aと接続されている。
このような構成を採用することによって、本実施形態では、図5に示すように、第1アーム部21の内部及び第2アーム部22の内部に配線部30を挿通し、その配線部30にコネクタ部31を接続することで、多関節アーム20に設置した外部デバイスD1,D2と接続可能とする。この構成によれば、配線部30が多関節アーム20の内部を通って配線されるため、多関節アーム20が可動しても配線部30が絡まることはない。
このような構成を採用することによって、本実施形態では、図5に示すように、作業をする作業軸25(作用点)に近い第2アーム部22から外部にコネクタ部31を露出させ、作業軸25の近くに設置した外部デバイスD2と短距離で接続できる。また、第2アーム部22の底面22Aは、その側面22Bよりも作業軸25の近くに設置した外部デバイスD2とより短距離で接続できる。
このような構成を採用することによって、本実施形態では、作業をする作業軸25に近い第2アーム部22から外部にコネクタ部31を露出させ、作業軸25の近くに設置した外部デバイスD1と短距離で接続できる。また、第2アーム部22の側面22Bは、その底面22Aよりも上方において、作業軸25の近くに設置した外部デバイスD1と接続できるため、ケーブルd2の弛みによる垂れを抑制できる。
このような構成を採用することによって、本実施形態では、多関節アーム20に複数の外部デバイスD1,D2を設置し、それらとコネクタ部31を介して接続される配線部30を絡めることなく配線することができる。したがって、天吊りロボット1に複数の機能を追加することが可能となる。
このような構成を採用することによって、本実施形態では、互いに回動する第1アーム部21と第2アーム部22との第2関節部24を通過するように中空配管40を配設し、その中空配管40の内部に配線部30を通す。ここで、中空配管40を通された配線部30は、配線部30を中空配管40の他端部40Bと第2アーム部22に固定する。中空配管40の他端部40Bは第2アーム部22に挿入されているため、中空配管40よりも広い第2アーム部22の内部で配線部30の捩れ(図2において符号Tで示す)を発生させることができ、配線部30が中空配管40に擦れてしまうことを防止できる。
このような構成を採用することによって、本実施形態では、第2アーム部22の内部において第1固定部41と第2固定部42との間隔を長くとることができ、配線部30の捩れを低減することができる。
このような構成を採用することによって、本実施形態では、第2アーム部22に設けた作業窓50を介して第2固定部42に直接アクセスできるため、メンテナンス作業等を容易に行うことができる。
このような構成を採用することによって、本実施形態では、中空配管40の占有率が上がる径の大きな通信ケーブルを通しても、配線部30の捩れを狭いスペースの中空配管40で発生させずに、広いスペースの第2アーム部22の内部で発生されることができ、配線部30が擦れてしまうことを防止できる。
図6は、本発明の別実施形態における天吊りロボット1を示す全体構成図である。
同図の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略若しくは省略する。
このような構成を採用することによって、配線部30を中空の作業軸25の内部に挿通して、その作業軸25の下端部25aにおいてコネクタ部31cと接続することで、作業軸25に装着されるハンド等に設けられたセンサー(例えば荷重センサー等)と接続可能とすることができる。
また、例えば、上記実施形態では、第1の部材が基台10のように固定されるものであると説明したが、第1の部材がアームのように可動するものであってもよい。このように、本発明は、アームが3本以上の構成にも適用できる。
10 基台(第1の部材)
20 多関節アーム
21 第1アーム部
22 第2アーム部
22A 底面
22B 側面
23 第1関節部
24 第2関節部
25 作業軸(可動軸部)
30 配線部(中継ケーブル、通信ケーブル)
31(31a,31b,31c) コネクタ部
40 中空配管(配管部)
40A 一端部
40B 他端部
41 第1固定部
42 第2固定部
50 作業窓
Claims (4)
- 第1の部材と、
前記第1の部材に第1関節部を介して回動可能に設けられた第1アーム部と、
前記第1アーム部に第2関節部を介して回動可能に設けられた第2アーム部と、
一端部が前記第1アーム部に固定され、他端部が前記第2アーム部に挿入された配管部と、
前記配管部に挿通された配線を前記配管部の他端部に固定する第1固定部と、
前記配線を前記第2アーム部に固定する第2固定部と、を有する、ことを特徴とする天吊りロボット。 - 前記第1固定部は、重力方向における前記第2アーム部の中央よりも上側で、前記配線を固定し、
前記第2固定部は、重力方向における前記第2アーム部の中央よりも下側で、前記配線を固定する、ことを特徴とする請求項1に記載の天吊りロボット。 - 前記第2アーム部は、前記第2固定部付近に開口部を有する、ことを特徴とする請求項1または2に記載の天吊りロボット。
- 前記配線は、通信ケーブルを含む、ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の天吊りロボット。
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