JP6904556B2 - スカラロボット - Google Patents
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Description
駆動側アーム部分と従動側アーム部分とを有するアームと、
前記アームに配置され、前記アームに支持されている機構部品を駆動させる少なくとも一つのモータユニットと、
第1の面と、前記第1の面とは反対側の第2の面と、を有し、前記アームを回動自在に支持するアーム支持部材と、
前記アームと前記アーム支持部材との関節部の少なくとも一部を覆うカバーと、
前記アーム支持部材の前記関節部に支持される前記アームを回動させるアーム回動用モータユニットと、
前記モータユニットへ少なくとも電力を供給するケーブル群と、
を具備し、
前記駆動側アーム部分の基端は、前記第1の面に取り付けられ、
前記従動側アーム部分の基端は、前記第2の面に取り付けられ、
前記ケーブル群は、前記アームの前記従動側アーム部分と前記アーム支持部材とのそれぞれに支持されたクランプに固定されることで屈曲すると共に、前記カバー内に配置される屈曲部分を備え、
前記屈曲部分の内側に前記アーム回動用モータユニットが配置される。
前記減速機は、前記第1の面に取り付けられ、
前記減速機の出力軸は、前記駆動側アーム部分に取り付けられ、
前記モータ本体は、前記第2の面に取り付けられていてもよい。
前記クランプは、複数のケーブル又はチューブを並列に保持していてもよい。
前記クランプは、前記エアチューブが最外部に配置されるように前記ケーブル群を固定していてもよい。
一方の前記クランプが他方の前記クランプより上方に位置していてもよい。
また、第1アーム本体21に固定される第1クランプ91のZ軸方向の位置は、第2アーム30の従動側アーム部分32に固定される第2クランプ92のZ軸方向の位置より、+Z方向に固定されている。
また、連結部材15に固定される第3クランプ93のZ軸方向の位置は、第1アーム本体21に固定される第4クランプ94のZ軸方向の位置より、+Z方向に固定されている。
第1アーム本体21に固定される第1クランプ91のZ軸方向の位置は、第2アーム30の従動側アーム部分32に固定される第2クランプ92のZ軸方向の位置より、+Z方向に固定されている。また、連結部材15に固定される第3クランプ93のZ軸方向の位置は、第1アーム本体21に固定される第4クランプ94のZ軸方向の位置より、+Z方向に固定されている。これにより、スカラロボット100の関節が最大可動角度まで回動しても、各クランプ同士が干渉することを抑制することができる。
本実施形態では、ケーブル群90が各クランプ91〜94で保持される場合、クランプ本体95の中央付近に電源、通信のケーブルC1,C2を配置し、外側にエアチューブT1〜T4を配置している。これにより、スカラロボット100の関節が回動した時に、繰り返しの曲げにより断線する可能性のある電源、通信のケーブル部の屈曲半径の変化をできる限り小さくすることができ、断線を予防することができる。
11 J1モータユニット(アーム回動用モータユニット)
12 基部本体
13 基部台板
14 支柱
15 連結部材
15a 軸受
16 ケーブルカバー(カバー)
20 第1アーム
21 第1アーム本体
21a 第1アーム本体上側フレーム
21b 第1アーム本体下側フレーム
21c、21d 円筒部分
21e 連結部分
21f 上側の面
21g 下側の面
22 J2モータユニット(アーム回動用モータユニット)
22a モータ本体
22b 減速機
22c 出力軸
23 放熱部
24 J2モータユニット用ケース(カバー)
30 第2アーム
31 駆動側アーム部分
32 従動側アーム部分
32a 軸受
33、34 カバー
40 Rモータユニット
50 Zモータユニット
60 ボールねじ
61 ボールねじ軸
62 ボールねじナット
70 ボールスプライン
71 スプライン外筒
72 スプライン軸
73 プーリ
80 連結部材
90 ケーブル群
91 第1クランプ
92 第2クランプ
93 第3クランプ
94 第4クランプ
95 クランプ本体
95A 第1パーツ
95B 第2パーツ
95a 溝
95b 突部(防滑手段)
95c 曲面
96 クランプブラケット
96A 第1パーツ
96B 第2パーツ
97 凸部
98 孔部
99 ボルト
100 スカラロボット
101,102 周辺の装置
B1 第1の屈曲部分
B2 第2の屈曲部分
C1,C2 ケーブル
T1,T2,T3,T4 エアチューブ
L1,L2,L3,L4 運動軸
Claims (6)
- 駆動側アーム部分と従動側アーム部分とを有するアームと、
前記アームに配置され、前記アームに支持されている機構部品を駆動させる少なくとも一つのモータユニットと、
第1の面と、前記第1の面とは反対側の第2の面と、を有し、前記アームを回動自在に支持するアーム支持部材と、
前記アームと前記アーム支持部材との関節部の少なくとも一部を覆うカバーと、
前記アーム支持部材の前記関節部に支持される前記アームを回動させるアーム回動用モータユニットと、
前記モータユニットへ少なくとも電力を供給するケーブル群と、
を具備し、
前記駆動側アーム部分の基端は、前記第1の面に取り付けられ、
前記従動側アーム部分の基端は、前記第2の面に取り付けられ、
前記ケーブル群は、前記アームの前記従動側アーム部分と前記アーム支持部材とのそれぞれに支持されたクランプに固定されることで屈曲すると共に、前記カバー内に配置される屈曲部分を備え、
前記屈曲部分の内側に前記アーム回動用モータユニットが配置される、スカラロボット。 - 前記アーム回動用モータユニットは、モータ本体と減速機とを有し、
前記減速機は、前記第1の面に取り付けられ、
前記減速機の出力軸は、前記駆動側アーム部分に取り付けられ、
前記モータ本体は、前記第2の面に取り付けられる、請求項1に記載のスカラロボット。 - 前記屈曲部分は、略U字形状に構成されている、請求項1又は2に記載のスカラロボット。
- 前記ケーブル群は、複数のケーブル又はチューブが束ねられた群であり、
前記クランプは、複数のケーブル又はチューブを並列に保持する、請求項1から3のいずれか一項に記載のスカラロボット。 - 前記ケーブル群は、電力線、通信線、及び圧縮空気を供給するエアチューブを有し、
前記クランプは、前記エアチューブが最外部に配置されるように前記ケーブル群を固定する、請求項4に記載のスカラロボット。 - 前記屈曲部分の両端で前記ケーブル群を固定する前記クランプの支持位置は、
一方の前記クランプが他方の前記クランプより上方に位置する、請求項1から5のいずれか一項に記載のスカラロボット。
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