JP6852880B2 - スカラロボット - Google Patents
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Description
基部と、
前記基部に回動可能に支持されている第1アームと、
前記第1アームに回動可能に支持され、駆動側アーム部分と従動側アーム部分とを有する第2アームと、
を備え、
前記第2アームは、
第1回転軸を有するZモータユニットと、
前記第1回転軸の回転運動に伴って直線運動をするボールねじナットを有するボールねじと、
第2回転軸を有するRモータユニットと、
前記ボールねじナットの直線運動に伴って直線運動をするとともに、前記第2回転軸の回転運動に伴って回転運動をするスプライン軸を備えたボールスプラインと、を有し、
前記Zモータユニット及び前記Rモータユニットのいずれか一方は、前記駆動側アーム部分に配置され、
前記Zモータユニット及び前記Rモータユニットのいずれか他方は、前記従動側アーム部分に配置されている。
前記駆動側アーム部分の基端は、前記第1の面に取り付けられ、
前記従動側アーム部分の基端は、前記第2の面に取り付けられ、
前記駆動側アーム部分の先端は、前記従動側アーム部分の先端に固定されていてもよい。
前記モータフランジに前記第2アームを回動させるJ2モータユニットが固定されていてもよい。
前記モータ本体及び前記減速機のいずれか一方は、前記第1の面に取り付けられ、
前記モータ本体及び前記減速機のいずれか他方は、前記第2の面に取り付けられていてもよい。
前記J2モータユニットの前記第3回転軸は、前記駆動側アーム部分に固定されていてもよい。
基部と、
前記基部に回動可能に支持される第1アームと
前記第1アームに回動可能に支持され、駆動側アーム部分と従動側アーム部分とを有する第2アームと、を有し、
前記基部、前記第1アーム、前記駆動側アーム部分、及び従動側アーム部分には、それぞれ1つのモータが配置される。
また、本実施形態では、J2モータユニット22のモータ本体22aの筺体と放熱部23とを接続する伝熱板部24が設けられている。このため、モータ本体22aの駆動により発生する熱は、伝熱板部24を介して放熱部23に伝達されるため、モータ本体22aの放熱効果をより高めている。
また、本実施形態では、Zモータユニット50のモータ本体50aとブレーキ50eとをモータ取付ブラケット50dを介して駆動側アーム部分31に支持する構造となっている。このため、モータ本体50aの発熱、及びブレーキ50eの発熱をそれぞれモータ取付ブラケット50dを介して駆動側アーム部分31へ放熱することができ、放熱効果を高めている。
例えば、スカラロボット100は、Rモータユニット40を有さずに、3つの運動軸L1〜L3について運動する多関節ロボットとして構成されていてもよい。
11 J1モータユニット
11a モータ本体
11b 減速機
11c エンコーダ
11d 出力軸
12 基部本体
13 基部台板
14 支柱
15 連結部材
15a 軸受
16 ケーブルカバー
20 第1アーム
21 第1アーム本体
21a 第1アーム本体上側フレーム
21b 第1アーム本体下側フレーム
21c、21d 円筒部分
21e 連結部分
21f 上側の面(第1の面)
21g 下側の面(第2の面)
22 J2モータユニット
22a モータ本体
22b 減速機
22c エンコーダ
22d 出力軸(第3回転軸)
23 放熱部
24 伝熱板部
25 モータフランジ
30 第2アーム
31 駆動側アーム部分
32 従動側アーム部分
32a 軸受
40 Rモータユニット
40a モータ本体
40b エンコーダ
40c 出力軸
40d モータ取付ブラケット
50 Zモータユニット
50a モータ本体
50b エンコーダ
50c 出力軸
50d モータ取付ブラケット
50e ブレーキ
60 ボールねじ
61 ボールねじ軸
62 ボールねじナット
63 ベルトプーリ機構
70 ボールスプライン
71 スプライン外筒
72 スプライン軸
73 プーリ
74 ベルトプーリ機構
75 軸受
80 連結部材
81 軸受
90,91 カバー
92 空間
100 スカラロボット
L1,L2,L3,L4 運動軸
Claims (12)
- 基部と、
前記基部に回動可能に支持されている第1アームと、
前記第1アームに回動可能に支持され、駆動側アーム部分と従動側アーム部分とを有する第2アームと、
を備え、
前記第2アームは、
第1回転軸を有するZモータユニットと、
前記第1回転軸の回転運動に伴って直線運動をするボールねじナットを有するボールねじと、
第2回転軸を有するRモータユニットと、
前記ボールねじナットの直線運動に伴って直線運動をするとともに、前記第2回転軸の回転運動に伴って回転運動をするスプライン軸を備えたボールスプラインと、を有し、
前記Zモータユニット及び前記Rモータユニットのいずれか一方は、前記駆動側アーム部分に配置され、
前記Zモータユニット及び前記Rモータユニットのいずれか他方は、前記従動側アーム部分に配置されている、スカラロボット。 - 前記駆動側アーム部分と、前記従動側アーム部分と、前記第1アームとの間には、空間が形成されている、請求項1に記載のスカラロボット。
- 前記駆動側アーム部分、前記従動側アーム部分、及び前記第1アームの少なくともいずれかには、前記空間に露出する放熱部が設けられている、請求項2に記載のスカラロボット。
- 前記第1アームは、第1の面と、前記第1の面とは反対側の第2の面と、を有し、
前記駆動側アーム部分の基端は、前記第1の面に取り付けられ、
前記従動側アーム部分の基端は、前記第2の面に取り付けられ、
前記駆動側アーム部分の先端は、前記従動側アーム部分の先端に固定されている、請求項1から3のいずれか一項に記載のスカラロボット。 - 前記第1アームは、モータフランジを有し、
前記モータフランジに前記第2アームを回動させるJ2モータユニットが固定されている、請求項4に記載のスカラロボット。 - 前記J2モータユニットは、モータ本体と、減速機と、を具備し、
前記モータ本体及び前記減速機のいずれか一方は、前記第1の面に取り付けられ、
前記モータ本体及び前記減速機のいずれか他方は、前記第2の面に取り付けられている、請求項5に記載のスカラロボット。 - 前記J2モータユニットは、前記減速機から突出する第3回転軸を有し、
前記J2モータユニットの前記第3回転軸は、前記駆動側アーム部分に固定されている、請求項6に記載のスカラロボット。 - 前記第1アームには、前記第1アームの外部に露出する放熱部が設けられている、請求項5から7のいずれか一項に記載のスカラロボット。
- 前記放熱部は、前記第1アームの回動する方向に沿って設けられている複数の放熱フィンを有する、請求項8に記載のスカラロボット。
- 前記第1アームは、前記放熱部と、前記J2モータユニットのモータ本体とを接続し、伝熱性の素材からなる伝熱部材を有する、請求項8又は9に記載のスカラロボット。
- 前記基部は、前記第1アームを回動させるためのJ1モータユニットを有する、請求項1から10のいずれか一項に記載のスカラロボット。
- 基部と、
前記基部に回動可能に支持される第1アームと
前記第1アームに回動可能に支持され、駆動側アーム部分と従動側アーム部分とを有する第2アームと、を有し、
前記基部、前記第1アーム、前記駆動側アーム部分、及び従動側アーム部分には、それぞれ1つのモータが配置される、スカラロボット。
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Family Applications (1)
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Country Status (1)
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