JP6326945B2

JP6326945B2 - ロボット

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Publication number: JP6326945B2
Application number: JP2014095735A
Authority: JP
Inventors: 政次母倉; 雅人横田
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2014-05-07
Filing date: 2014-05-07
Publication date: 2018-05-23
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Description

本発明は、ロボットに関する。

多関節アームを有する産業用ロボットは、通常、地上側に設置され、例えば、作業台上で所定の構造体を組み立てるように構成されている。この多関節アームの可動範囲は、地上側に設置される産業用ロボットの基台と干渉する範囲を除いたものとなる。
天吊りロボットは、多関節アームと基台との干渉を回避させるために、産業用ロボットの基台を天井側に設置したものである。この多関節アームは、基台を中心とした３６０°以上の広い可動範囲を有することが可能となる。

近年、このような産業用ロボットによる生産性向上の要求に応えるために、動作の高速化や非稼働時間の短縮化が図られている。しかし、動作の高速化はモーター等の駆動部の発熱量を増加させ、非稼働時間の短縮化は駆動部の冷却時間の短縮化を引き起こす等の不都合を招くことになる。産業用ロボットの放熱性能を超えて駆動部の温度が上昇すると、駆動部の性能や寿命を維持するために予め定められている基準値を超えてしまうこととなるため、現状では、産業用ロボットの性能以下に動作を低速に抑えたり、停止時間を長く確保する等の措置を講じている。

下記特許文献１には、産業用ロボットにおける駆動用モーターの冷却方法が開示されている。この手法は、熱伝導性を有するロボット本体にモーターをフランジを介して取り付けると共に、このモーターを熱伝導性のグリス及びプレートを介してカバーに当接させるものである。この構成によれば、モーターから発せられる熱が、フランジを介してロボット本体に伝わる経路と、カバーを介してロボット本体に伝わる経路の２つの熱伝達経路が形成されることとなり、その放熱性能、すなわち冷却性能を向上させることができる。

特開平９−３２３２８６号公報

しかしながら、上記従来技術は、次のような問題がある。
ロボットでは、アームにモーター等の駆動部を支持させ、アームの関節部やアームに設けた作業軸等を駆動させる構成を採用する場合がある。このような場合に、駆動部の熱をアームに逃がす構造を採用すると、アーム全体の温度が上がり、熱膨張によりアームが伸びて動作精度が低下してしまう。

本発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、アームの熱膨張による動作精度の低下を抑制しながら、駆動部の熱を効率よく放熱できるロボットを提供することを目的としている。

上記の課題を解決するために、本発明は、アームと、前記アームに設けられた駆動部と、を備え、前記アームは、第１部材と、前記第１部材と接しており、前記第１部材よりも熱伝導率が高い第２部材と、を有し、前記第２部材は、前記駆動部と接している、という構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、第２部材を駆動部と接するように設け、アームに支持されている駆動部の熱を放熱する。また、本発明では、アームと第２部材との間に第２部材よりも熱伝導率が小さい第１部材を介在させ、第２部材からアームに熱が伝わらないように放熱経路を規制する。このように、第２部材からアームへの放熱経路が規制されることで、相対的に第２部材からの放熱量が増えるので、駆動部の熱を効率よく放熱できる。このため、アーム全体の温度が上がることがなく、アームの熱膨張による動作精度の低下を抑制できる。

また、本発明においては、前記アームは、第１アーム部と、前記第１アーム部に回動可能な第２アーム部と、を有し、前記駆動部と前記第１部材と前記第２部材は、前記第１アーム部及び前記第２アーム部の少なくともいずれか一方に設けられている、という構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、アームが第１アーム部と第２アーム部を備える場合に、第１アーム部及び第２アーム部の少なくともいずれか一方に設けられた駆動部の熱を効率よく放熱することができる。

また、本発明においては、前記駆動部と前記第１部材と前記第２部材は、前記第１アーム部及び前記第２アーム部に設けられている、という構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、アームが第１アーム部と第２アーム部を備える場合に、第１アーム部及び第２アーム部のそれぞれに設けられた駆動部の熱を効率よく放熱することができる。

また、本発明においては、前記第２部材は、前記第１アーム部に設けられた第１放熱部と、前記第２アーム部に設けられた第２放熱部と、を有し、前記第１放熱部は、前記第２放熱部と対向可能な位置に設けられている、という構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、第１アーム部に設けられた第１放熱部と、第２アーム部に設けられた第２放熱部とを対向可能な位置に設けることで、回動によって第１アーム部と第２アーム部が重なったときに、第１放熱部から放熱される熱による第２アーム部の熱膨張を抑制し、また、第２放熱部から放熱される熱による第１アーム部の熱膨張を抑制することができる。

また、本発明においては、前記第１放熱部は、複数の第１放熱フィンを有し、前記第２放熱部は、前記第１放熱部と対向するときに前記複数の第１放熱フィンと互い違いとなる位置関係で設けられた複数の第２放熱フィンを有する、という構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、第１放熱部の複数の第１放熱フィンと、第２放熱部の複数の第２放熱フィンとを互い違いに設けることで、第１アーム部と第２アーム部との回動による放熱フィン同士の衝突を避けつつ、放熱面積を大きくすることができるため、駆動部の熱を効率よく放熱することができる。

また、本発明においては、前記第１放熱フィンと前記第２放熱フィンは、前記第２アーム部が回動する所定軸を中心とした円弧状に形成されている、という構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、第１放熱フィンと第２放熱フィンとを円弧状に形成することで、第１アーム部と第２アーム部との回動方向に延在させても放熱フィン同士の衝突を避けることができるため、放熱面積をさらに大きくすることができる。

また、本発明においては、前記第１放熱部及び前記第２放熱部の少なくともいずれか一方は、前記第１アーム部に対し前記第２アーム部が回動する回動方向の少なくともいずれか一方に傾斜している、という構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、第１放熱部及び第２放熱部の少なくともいずれか一方に傾斜面を設け、第１アーム部に対し第２アーム部が回動するときに気流を発生させることで、駆動部の熱を効率よく放熱することができる。

また、本発明においては、前記第１部材は、樹脂材から形成されている、という構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本発明では、樹脂材で第１部材を形成することで、軽量且つ低コストで第１部材を形成することができる。

本発明の第１実施形態における天吊りロボットを示す全体構成図である。本発明の第１実施形態における多関節アームの放熱構造を示す拡大断面図である。本発明の第２実施形態における天吊りロボットを示す全体構成図である。本発明の第２実施形態における多関節アームの放熱構造を示す平面図である。本発明の第３実施形態における天吊りロボットを示す全体構成図である。図５における矢視Ａ−Ａ図である。

以下、本発明に係るロボットの一実施形態について、図を参照して説明する。

図１は、本発明の第１実施形態における天吊りロボット１を示す全体構成図である。
本実施形態の天吊りロボット１（ロボット）は、図１に示すように、天井面２より吊設された水平多関節ロボットである。この天吊りロボット１は、基台１０と、基台１０を中心とした少なくとも３６０°の可動範囲を有する多関節アーム２０（アーム）と、を備える。本実施形態の多関節アーム２０は、例えば、第１アーム部２１が±２２５°の回動が可能であり、また、第２アーム部２２が±２２５°の回動が可能である。

基台１０は、据付部１１を有する。据付部１１は、基台１０の下部に取り付けられた板状部材である。据付部１１は、天井面２に据え付けられる。天井面２は、例えば、作業台の上方に位置する据付用構造体の一対の梁部材等によって形成されている。据付部１１は、一対の梁部材の間を架け渡すようにして配置され、ネジ部材等により据え付けられる。この基台１０には、多関節アーム２０を駆動させる第１モーターＭ１が設けられている。

多関節アーム２０は、第１アーム部２１と、第２アーム部２２と、を有する。第１アーム部２１は、基台１０に第１関節部２３を介して回動可能に設けられている。第１関節部２３は、第１アーム部２１を軸心Ｃ１（所定軸）を中心として回動可能に支持する軸受部と、第１モーターＭ１の回転を減速する減速部と、を含む。第１アーム部２１は、第１モーターＭ１とベルトで接続された減速機構を介して駆動し、軸心Ｃ１を中心にして水平面内で回動可能とされている。この第１アーム部２１には、第２アーム部２２を駆動させる第２モーターＭ２（駆動部）が支持されている。

第２アーム部２２は、第１アーム部２２に第２関節部２４を介して回動可能に設けられている。第２関節部２４は、第１アーム部２１を軸心Ｃ２（所定軸）を中心として回動可能に支持する軸受部と、第２モーターＭ２の回転を減速する減速部と、を含む。第２アーム部２２は、第２モーターＭ２とベルトで接続された減速機構を介して駆動し、軸心Ｃ２を中心にして水平面内で回動可能とされている。この第２アーム部２２には、作業軸２５（可動軸部）と、作業軸２５を駆動させる第３モーターＭ３（駆動部）及び第４モーターＭ４（駆動部）が支持されている。

作業軸２５は、作業台上で所定の作業を行うための軸であって、その下端部２５ａには、ハンド装置や溶接装置等のエンドエフェクターが取り付け可能とされている。作業軸２５は、中空円柱状の軸体であって、その周面にはスプライン溝とボールねじ溝とが形成されている。作業軸２５のスプライン溝には、スプラインナット２６が係合している。また、作業軸２５のボールねじ溝には、ボールねじナット２７が係合している。

作業軸２５は、第３モーターＭ３とベルトで接続したスプラインナット２６を回転させると、トルクが作業軸２５に伝達され、その軸心を中心として回転可能（自転可能）とされている。また、作業軸２５は、第４モーターＭ４とベルトで接続したボールねじナット２７を回転させると、スプラインナット２６が回り止めとなることで、第２アーム部２２に対して高さ方向（所定方向）に可動（直動）可能とされている。

この多関節アーム２０においては、第１アーム部２１のアーム長と、第２アーム部２２のアーム長とが等しくされている。なお、第１アーム部２１のアーム長は、第１関節部２３による軸心Ｃ１と第２関節部２４による軸心Ｃ２との間の距離とする。また、第２アーム部２２のアーム長は、第２関節部２４による軸心Ｃ２と作業軸２５の中心の間の距離とする。この第１アーム部２１と第２アーム部２２とは、回動面が上下にずれていることにより、互いに干渉することなくすれ違い可能に構成されている。

本実施形態の多関節アーム２０には、駆動部として第２モーターＭ２、第３モーターＭ３、第４モーターＭ４が支持されている。これらの駆動部は、例えば、その出力軸が所定の動力伝達部と接続されると共に、その反対側に回転角度を検出するエンコーダーが設けられている。多関節アーム２０には、これらの駆動部で発生した熱を放熱する放熱部３０が設けられている。以下、多関節アーム２０に支持された駆動部の熱を放熱する構成について図２を参照して説明する。

図２は、本発明の第１実施形態における多関節アーム２０の放熱構造を示す拡大断面図である。
図２に示すように、多関節アーム２０には、放熱部３０（第２部材）と、放熱経路規制部３１（第１部材）とが設けられている。軸心Ｃ１の半径方向に延在する第１アーム部２１には、第２モーターＭ２が支持されており、第１放熱部３０ａと、第１放熱経路規制部３１ａとが設けられている。また、軸心Ｃ２の半径方向に延在する第２アーム部２２には、第３モーターＭ３及び第４モーターＭ４が支持されており、第２放熱部３０ｂと、第２放熱経路規制部３１ｂとが設けられている。

第１放熱部３０ａは、第２モーターＭ２を覆うカバー２８の少なくとも一部を形成している。カバー２８は、図１に示すように、第１アーム部２１の第１関節部２３と第２関節部２４との間から下方に吊設されている。本実施形態では、このカバー２８の底部が、第１放熱部３０ａの第１放熱板４０ａによって形成されている。第１放熱板４０ａは、カバー２８よりも熱伝導率が大きい部材を含み、本実施形態では例えばアルミ材から形成されている。なお、第１放熱板４０ａをアルミ材から形成する場合、黒アルマイト処理したものを用いることが好ましい。

図２に示すように、第１放熱板４０ａは、カバー２８の外側に向いて第２放熱部３０ｂと対向する対向面４１ａを有する。また、第１放熱板４０ａは、カバー２８の内側に向いて第２モーターＭ２と接する裏面４２ａを有する。裏面４２ａ上には、第２モーターＭ２が載置されている。なお、第２モーターＭ２は、エンコーダー側を下向きにして、第１放熱板４０ａとの密着性を高めるべく、間に放熱グリス等を介在させることが好ましい。このように、第１放熱部３０ａは、第２モーターＭ２の熱を第１放熱板４０ａを介して外部（外気）に放熱する放熱経路を形成する。

第１放熱経路規制部３１ａは、第１アーム部２１と第１放熱部３０ａとの間に介在するものである。本実施形態の第１放熱経路規制部３１ａは、第１放熱部３０ａを囲うようにカバー２８の側部を形成している。第１放熱経路規制部３１ａは、第１放熱部３０ａよりも熱伝導率が小さい樹脂材からなり、本実施形態では例えばカバー２８と同じポリプロピレン材から形成されている。この第１放熱経路規制部３１ａは、第１アーム部２１よりも熱抵抗が大きくなるように形成されている。本実施形態では、第１アーム部２１の厚みａ１と、第１放熱経路規制部３１ａの厚みａ２との関係が、厚みａ１＜厚みａ２を満たすように形成されている。

第２放熱部３０ｂは、第３モーターＭ３、第４モーターＭ４を覆うカバー２９の少なくとも一部を形成している。カバー２９は、図１に示すように、第２アーム部２２の第２関節部２４から所定距離離間した位置から作業軸２５までを覆うように上方に突設されている。本実施形態では、このカバー２９の頂部の一部が、第２放熱部３０ｂの第２放熱板４０ｂによって形成されている。第２放熱板４０ｂは、熱伝導率が大きい金属材からなり、本実施形態では例えばアルミ材から形成されている。なお、第２放熱板４０ｂをアルミ材から形成する場合、黒アルマイト処理したものを用いることが好ましい。この第２放熱板４０ｂは、第２アーム部２２の長手方向において傾いて設けられている。

図２に示すように、第２放熱板４０ｂは、カバー２９の外側に向いて第１放熱部３０ａと対向する対向面４１ｂを有する。また、第２放熱板４０ｂは、カバー２９の内側に向いて第３モーターＭ３、第４モーターＭ４と伝熱部材４３ｂ１，４３ｂ２を介して接する裏面４２ｂを有する。伝熱部材４３ｂ１，４３ｂ２は、熱伝導率が大きい金属材からなり、本実施形態では例えばアルミ材から形成されている。なお、第３モーターＭ３、第４モーターＭ４は、エンコーダー側を上向きにして、伝熱部材４３ｂ１，４３ｂ２との密着性を高めるべく、間に放熱グリス等を介在させることが好ましい。このように、第２放熱部３０ｂは、第３モーターＭ３、第４モーターＭ４の熱を第２放熱板４０ｂを介して外部（外気）に放熱する放熱経路を形成する。

第２放熱経路規制部３１ｂは、第２アーム部２２と第２放熱部３０ｂとの間に介在するものである。本実施形態の第２放熱経路規制部３１ｂは、第２放熱部３０ｂを囲うようにカバー２９の側部を形成している。第２放熱経路規制部３１ｂは、第２放熱部３０ｂよりも熱伝導率が小さい樹脂材からなり、本実施形態では例えばカバー２９と同じポリプロピレン材から形成されている。この第２放熱経路規制部３１ｂは、カバー２９の頂部ひいては第２アーム部２２よりも熱抵抗が大きくなるように形成されている。本実施形態では、カバー２９の頂部の厚みａ３と、第２放熱経路規制部３１ｂの厚みａ４との関係が、厚みａ３＜厚みａ４を満たすように形成されている。

上記構成の第１放熱部３０ａと第２放熱部３０ｂは、第１アーム部２１に対し第２アーム部２２が回動するなかで対向可能な位置に設けられている。すなわち、第１放熱部３０ａと第２放熱部３０ｂは、図１に示すように、軸心Ｃ２を中心とする半径距離が同じになる領域を有する。具体的に、本実施形態では、作業軸２５が第１アーム部２１の直下に位置するとき、第１放熱部３０ａと第２放熱部３０ｂとが対向する。天吊りロボット１は、作業軸２５が第１アーム部２１の直下に位置する姿勢を、待機中または冷却中のホームポジションに設定している。

以上説明したように、本実施形態では、第１アーム部２１と、第１アーム部２１に設けられた第２モーターＭ２と、を備え、第１アーム部２１は、第１放熱経路規制部３１ａと、第１放熱経路規制部３１ａと接しており、第１放熱経路規制部３１ａよりも熱伝導率が高い第１放熱部３０ａと、を有し、第１放熱部３０ａは、第２モーターＭ２と接している、天吊りロボット１を採用する。
このような構成を採用することによって、本実施形態では、第１放熱部３０ａを第２モーターＭ２と接するように設け、第１アーム部２１に支持されている第２モーターＭ２の熱を放熱する。また、本実施形態では、第１アーム部２１と第１放熱部３０ａとの間に第１放熱部３０ａよりも熱伝導率が小さい第１放熱経路規制部３１ａを介在させ、第１放熱部３０ａから第１アーム部２１に熱が伝わらないように放熱経路を規制する。このように、第１放熱部３０ａから第１アーム部２１への放熱経路が規制されることで、相対的に第１放熱部３０ａからの放熱量が増えるので、第２モーターＭ２の熱を効率よく放熱できる。このため、第１アーム部２１の温度が上がることがなく、第１アーム部２１の熱膨張による動作精度の低下を抑制できる。

また、本実施形態では、第２放熱部３０ｂを第３モーターＭ３、第４モーターＭ４と伝熱部材４３ｂ１，４３ｂ２を介して接するように設け、第２アーム部２２に支持されている第３モーターＭ３、第４モーターＭ４の熱を放熱する。また、本実施形態では、第２アーム部２２と第２放熱部３０ｂとの間に第２放熱部３０ｂよりも熱伝導率が小さい第２放熱経路規制部３１ｂを介在させ、第２放熱部３０ｂから第２アーム部２２に熱が伝わらないように放熱経路を規制する。このように、第２放熱部３０ｂから第２アーム部２２への放熱経路が規制されることで、相対的に第２放熱部３０ｂからの放熱量が増えるので、第３モーターＭ３、第４モーターＭ４の熱を効率よく放熱できる。このため、第２アーム部２２の温度が上がることがなく、第２アーム部２２の熱膨張による動作精度の低下を抑制できる。
したがって、本実施形態では、多関節アーム２０が第１アーム部２１と第２アーム部２２を備える場合に、第１アーム部２１及び第２アーム部２２の両方に設けられた駆動部（第２モーターＭ２、第３モーターＭ３、第４モーターＭ４）の熱を効率よく放熱することができる。

また、本実施形態においては、放熱部３０は、第１アーム部２１に設けられた第１放熱部３０ａと、第２アーム部２２に設けられた第２放熱部３０ｂと、を有し、第１放熱部３０ａは、第２放熱部３０ｂと対向可能な位置に設けられている、という構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本実施形態では、図１に示すように、回動によって第１アーム部２１と第２アーム部２２が重なったとき、例えば、第２放熱部３０ｂからの熱が第１放熱部３０ａに伝えられても、図２に示すように、第１放熱部３０ａの周りは第１放熱経路規制部３１ａによって放熱経路が規制されているため、第１アーム部２１の熱膨張を抑制することができる。また、逆に、第１放熱部３０ａからの熱が第２放熱部３０ｂに伝えられても、第２放熱部３０ｂの周りは第２放熱経路規制部３１ｂによって放熱経路が規制されているため、第２アーム部２２の熱膨張を抑制することができる。

また、第１放熱部３０ａは、第２アーム部２２と対向することにより、第２アーム部２２の相対的な回転によって、第１放熱板４０ａの対向面４１ａとのギャップに気流が形成され、その気流による冷却によって熱を効率よく放熱することができる。また、第２放熱部３０ｂは、第１アーム部２１と対向することにより、第１アーム部２１の相対的な回転によって、第２放熱板４０ｂの対向面４１ｂとのギャップに気流が形成され、その気流による冷却によって熱を効率よく放熱することができる。また、対向面４１ａと対向面４１ｂとのギャップが均一でないことによって、形成される気流の相違（例えば流速や流量）による冷却効果も得られる。

また、本実施形態においては、放熱経路規制部３１は、樹脂材から形成されている、という構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本実施形態では、樹脂材で放熱経路規制部３１を形成することにより、軽量且つ低コストで放熱経路規制部３１を形成することができる。

また、本実施形態においては、第１放熱部３０ａは、第２モーターＭ２を覆うカバー２８の少なくとも一部を形成している、という構成を採用する。
このような構成を採用することによって、本実施形態では、熱伝導率の小さい樹脂材からなるカバー２８に第１放熱部３０ａを組み合わせることで、第１アーム部２１に熱を伝えることなく、放熱できる。また、第１アーム部２１が回動すれば、空冷によって第２モーターＭ２の熱を効率よく放熱することができる。また、カバー２９に第２放熱部３０ｂを組み合わせることで、第２アーム部２２が回動すれば、空冷によって第３モーターＭ３、第４モーターＭ４の熱を効率よく放熱することができる。

このように、上述した本実施形態の天吊りロボット１によれば、多関節アーム２０の熱膨張による動作精度の低下を抑制しながら、駆動部（第２モーターＭ２、第３モーターＭ３、第４モーターＭ４）の熱を効率よく放熱できる。

（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略若しくは省略する。

図３は、本発明の第２実施形態における天吊りロボット１を示す全体構成図である。図４は、本発明の第２実施形態における多関節アーム２０の放熱構造を示す平面図である。
第２実施形態では、図３に示すように、第１放熱フィン５１ａと、第２放熱フィン５１ｂが設けられている点で、上記実施形態と異なる。

第２実施形態の第１放熱部３０ａは、複数の第１放熱フィン５１ａを有する。複数の第１放熱フィン５１ａは、第１放熱板４０ａから突出して設けられており、例えば第１放熱板４０ａと同一の熱伝導率が大きい金属材から形成されている。この複数の第１放熱フィン５１ａは、軸心Ｃ１の半径方向に沿って櫛歯状に整列している。
一方、第２実施形態の第２放熱部３０ｂは、複数の第２放熱フィン５１ｂを有する。複数の第２放熱フィン５１ｂは、第２放熱板４０ｂから突出して設けられており、例えば第２放熱板４０ｂと同一の熱伝導率が大きい金属材から形成されている。この複数の第２放熱フィン５１ｂは、軸心Ｃ１の半径方向に櫛歯状に整列している。

複数の第２放熱フィン５１ｂは、第１放熱部３０ａと対向するときに複数の第１放熱フィン５１ａと互い違いとなる位置関係で設けられている。また、複数の第２放熱フィン５１ｂは、高さ方向において、それぞれの先端が、複数の第１放熱フィン５１ａのそれぞれの先端と僅かにオーバーラップする大きさで設けられている。この複数の第２放熱フィン５１ｂは、傾斜する第２放熱板４０ｂ上において、軸心Ｃ２に近づくに従って順次大きくなるように形成されている。また、図４に示すように、第１放熱フィン５１ａと第２放熱フィン５１ｂは、第１アーム部２１に対し第２アーム部２２が回動する軸心Ｃ２を中心とした円弧状に形成されている。

上記構成の第２実施形態によれば、複数の第１放熱フィン５１ａによって第１放熱部３０ａの放熱面積を大きくすることができるため、第２モーターＭ２の熱を効率よく放熱することができる。また、第２実施形態によれば、複数の第２放熱フィン５１ｂによって第２放熱部３０ｂの放熱面積を大きくすることができるため、第３モーターＭ３、第４モーターＭ４の熱を効率よく放熱することができる。

また、第２実施形態では、図３に示すように、第１放熱部３０ａの複数の第１放熱フィン５１ａと、第２放熱部３０ｂの複数の第２放熱フィン５１ｂとを互い違いに設けることで、第１アーム部２１と第２アーム部２２との回動による放熱フィン同士の衝突を避けつつ、放熱面積を大きくすることができるため、駆動部の熱を効率よく放熱することができる。
さらに、第２実施形態では、図４に示すように、第１放熱フィン５１ａと第２放熱フィン５１ｂとを円弧状に形成することで、第１アーム部２１と第２アーム部２２との回動方向に延在させても放熱フィン同士の衝突を避けることができるため、放熱面積をさらに大きくすることができる。

（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。以下の説明において、上述の実施形態と同一又は同等の構成部分については同一の符号を付し、その説明を簡略若しくは省略する。

図５は、本発明の第３実施形態における天吊りロボット１を示す全体構成図である。図６は、図５における矢視Ａ−Ａ図である。
第３実施形態では、図５に示すように、傾斜部６０が設けられている点で、上記実施形態と異なる。

第３実施形態においては、図５に示すように、第１放熱部３０ａ及び第２放熱部３０ｂの少なくともいずれか一方（図５に示す例では第２放熱部３０ｂ）は、第１アーム部２１に対し第２アーム部２２が回動する回動方向の少なくともいずれか一方に傾斜している傾斜部６０を有する。図６に示すように、第１アーム部２１に対し第２アーム部２２が回動する回動方向の一方には傾斜部６０Ａが設けられており、回動方向の他方には傾斜部６０Ｂが設けられている。

上記構成の第３実施形態によれば、第１アーム部２１に対し第２アーム部２２が図６において白抜き矢印の方向に回動するとき、傾斜部６０Ａによって図６において実線矢印で示す気流が発生する。この気流は、傾斜部６０Ａを上るように形成され、第２放熱部３０ｂを冷却すると共に、第１放熱部３０ａに導かれて、第１放熱部３０ａも冷却する。また、第３実施形態によれば、第１アーム部２１に対し第２アーム部２２が図６において白抜き点線矢印の方向に回動するとき、傾斜部６０Ｂによって図６において点線矢印で示す気流が発生する。この気流は、傾斜部６０Ｂを上るように形成され、第２放熱部３０ｂを冷却すると共に、第１放熱部３０ａに導かれて、第１放熱部３０ａも冷却する。

このように、第３実施形態では、第２放熱部３０ｂに傾斜部６０を設け、第１アーム部２１に対し第２アーム部２２が回動するときに気流を発生させることで、駆動部（第２モーターＭ２、第３モーターＭ３、第４モーターＭ４）の熱を効率よく放熱することができる。なお、この傾斜部６０は、第１放熱部３０ａに設けても同様の作用効果を奏する。

以上、図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の主旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。

例えば、上記実施形態では、多関節アームに本発明を適用したが、多関節でないアームにも本発明を適用することができる。また、天吊りタイプのロボットだけでなく、床置きタイプのロボットにも本発明を適用することができる。

１天吊りロボット（ロボット）
１０基台
２０多関節アーム（アーム）
２１第１アーム部
２２第２アーム部
２８カバー
２９カバー
３０放熱部（第２部材）
３０ａ第１放熱部
３０ｂ第２放熱部
３１放熱経路規制部（第１部材）
３１ａ第１放熱経路規制部
３１ｂ第２放熱経路規制部
５１ａ第１放熱フィン
５１ｂ第２放熱フィン
６０傾斜部
６０Ａ傾斜部
６０Ｂ傾斜部
Ｃ１軸心
Ｃ２軸心
Ｍ２第２モーター（駆動部）
Ｍ３第３モーター（駆動部）
Ｍ４第４モーター（駆動部）

Claims

第１アーム部と、前記第１アーム部に回動可能な第２アーム部と、を有するアームと、
前記アームに設けられた駆動部と、を備え、
前記アームは、
第１部材と、
前記第１部材と接しており、前記第１部材よりも熱伝導率が高い第２部材と、を有し、
前記第２部材は、前記第１アーム部に設けられた第１放熱部と、前記第２アーム部に設けられた第２放熱部と、を有し、
前記第１放熱部は、前記駆動部と接しており、前記第２放熱部と対向可能な位置に設けられている、ことを特徴とすることを特徴とするロボット。
前記駆動部と前記第１部材と前記第２部材は、前記第１アーム部及び前記第２アーム部の少なくともいずれか一方に設けられている、ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
前記駆動部と前記第１部材と前記第２部材は、前記第１アーム部及び前記第２アーム部に設けられている、ことを特徴とする請求項２に記載のロボット。
前記第１放熱部は、複数の第１放熱フィンを有し、
前記第２放熱部は、前記第１放熱部と対向するときに前記複数の第１放熱フィンと互い違いとなる位置関係で設けられた複数の第２放熱フィンを有する、ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載のロボット。
前記第１放熱フィンと前記第２放熱フィンは、前記第２アーム部が回動する所定軸を中心とした円弧状に形成されている、ことを特徴とする請求項４に記載のロボット。
前記第１放熱部及び前記第２放熱部の少なくともいずれか一方は、前記第１アーム部に対し前記第２アーム部が回動する回動方向の少なくともいずれか一方に傾斜している、ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載のロボット。
前記第１部材は、樹脂材から形成されている、ことを特徴とする請求項１〜６のいずれか一項に記載のロボット。