CN105082121A

CN105082121A - 机器人

Info

Publication number: CN105082121A
Application number: CN201510136037.1A
Authority: CN
Inventors: 母仓政次; 横田雅人
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 2014-05-07
Filing date: 2015-03-26
Publication date: 2015-11-25
Anticipated expiration: 2035-03-26
Also published as: CN105082121B; JP6326945B2; US9975257B2; US20150327396A1; JP2015212001A

Abstract

本发明采用吊挂式机器人，其具备第一臂部、和设置于第一臂部的第二马达，第一臂部具有：第一散热路径限制部；和第一散热部，其与第一散热路径限制部接触，且热传导率比第一散热路径限制部高，第一散热部与第二马达接触。

Description

机器人

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

具有多关节臂的工业用机器人通常设置在地面侧，例如构成为在工作台上组装规定的结构体。该多关节臂的可动范围是不与设置于地面侧的工业用机器人的基台干涉的范围。

对于吊挂机器人而言，为了避免多关节臂与基台的干涉，而将工业用机器人的基台设置于天棚侧。该多关节臂能够具有以基台为中心的360°以上的较宽阔的可动范围。

近年来，为了响应基于这样的工业用机器人的生产率提高的要求，谋求动作的高速化、非运转时间的缩短化。但是，导致动作的高速化使马达等驱动部的发热量增加、非运转时间的缩短化引起驱动部的冷却时间的缩短化等缺点。若驱动部的温度上升而超过工业用机器人的散热性能，则会超过为了维持驱动部的性能、寿命而预先决定的基准值，因此现状是采取在工业用机器人的性能以下将动作抑制为低速，或将停止时间确保为较长等措施。

下述专利文献1公开有工业用机器人的驱动用马达的冷却方法。该方法是将马达经由凸缘安装于具有热传导性的机器人主体，并且使该马达经由热传导性的硅脂以及板部与罩部抵接。根据该结构，形成有将从马达散发的热经由凸缘传递至机器人主体的路径、以及经由罩部传递至机器人主体的路径这两条热传递路径，从而能够提高其散热性能，即冷却性能。

专利文献1：日本特开平9-323286号公报

然而，上述现有技术存在以下那样的问题。

在机器人中，有时采用使马达等驱动部支承于臂，从而使臂的关节部、设置于臂的操作轴等驱动的结构。在这样的情况下，若采用使驱动部的热向臂逃散的结构，则臂整体的温度上升，从而因热膨胀导致臂伸长而使动作精度降低。

发明内容

本发明是鉴于上述问题点而完成的，其目的在于提供能够抑制因臂的热膨胀而产生的动作精度的降低，并且使驱动部的热高效地散热的机器人。

为了解决上述的课题，本发明采用如下结构，即具备：臂；以及驱动部，其设置于上述臂，上述臂具有：第一部件；以及第二部件，其与上述第一部件接触，且比上述第一部件热传导率高，上述第二部件与上述驱动部接触。

通过采用这样的结构，从而在本发明中，以使第二部件与驱动部接触的方式设置第二部件，从而对支承于臂的驱动部的热进行散热。另外，在本发明中，在臂与第二部件之间夹装有比第二部件热传导率小的第一部件，从而以使热不从第二部件传递至臂的方式限制散热路径。这样，从第二部件朝向臂的散热路径被限制，从而相对而言第二部件散热的量增加，因此能够高效地对驱动部的热进行散热。因此，臂整体的温度不会上升，从而能够抑制因臂的热膨胀引起的动作精度的降低。

另外，在本发明中，采用如下结构，即上述臂具有第一臂部、和以能够转动的方式安装于上述第一臂部的第二臂部，上述驱动部、上述第一部件以及上述第二部件设置于上述第一臂部以及上述第二臂部的至少一方。

通过采用这样的结构，从而在本发明中，在臂具备第一臂部与第二臂部的情况下，能够高效地对设置于第一臂部以及第二臂部的至少一方的驱动部的热进行散热。

另外，在本发明中，采用如下结构，即上述驱动部、上述第一部件以及上述第二部件设置于上述第一臂部以及上述第二臂部。

通过采用这样的结构，从而在本发明中，在臂具备第一臂部与第二臂部的情况下，能够高效地对分别设置于第一臂部以及第二臂部的驱动部的热进行散热。

另外，在本发明中，采用如下结构，即上述第二部件具有设置于上述第一臂部的第一散热部、和设置于上述第二臂部的第二散热部，上述第一散热部设置于能够与上述第二散热部对置的位置。

通过采用这样的结构，从而在本发明中，将设置于第一臂部的第一散热部与设置于第二臂部的第二散热部设置于能够对置的位置，从而在因转动使第一臂部与第二臂部重叠时，能够抑制因从第一散热部放出的热而产生的第二臂部的热膨胀，另外，能够抑制因从第二散热部放出的热而产生的第一臂部的热膨胀。

另外，在本发明中，采用如下结构，即上述第一散热部具有多个第一散热片，上述第二散热部具有多个第二散热片，上述多个第二散热片设置为：在与上述第一散热部对置时，与上述多个第一散热片成为相互不同的位置关系。

通过采用这样的结构，从而在本发明中，相互不同地设置第一散热部的多个第一散热片与第二散热部的多个第二散热片，从而能够避免因第一臂部与第二臂部的转动引起的散热片彼此的碰撞，并且能够使散热面积增大，因此能够高效地对驱动部的热进行散热。

另外，在本发明中，采用如下结构，即上述第一散热片与上述第二散热片形成为以上述第二臂部转动的规定轴为中心的圆弧状。

通过采用这样的结构，从而在本发明中，将第一散热片与第二散热片形成为圆弧状，从而即使在第一臂部与第二臂部的转动方向延伸也能够避免散热片彼此的碰撞，因此能够使散热面积进一步增大。

另外，在本发明中，采用如下结构，即上述第一散热部以及上述第二散热部的至少一方向上述第二臂部相对于上述第一臂部转动的转动方向中的至少一方倾斜。

通过采用这样的结构，从而在本发明中，在第一散热部以及第二散热部的至少一方设置倾斜面，在第二臂部相对于第一臂部转动时产生气流，从而能够高效地对驱动部的热进行散热。

另外，在本发明中，能够采用如下结构，即上述第一部件由树脂材料形成。

通过采用这样的结构，从而在本发明中，由树脂材料形成第一部件，从而能够轻型且低成本地形成第一部件。

附图说明

图1是示出本发明的第一实施方式的吊挂式机器人的整体结构图。

图2是示出本发明的第一实施方式的多关节臂的散热结构的放大剖视图。

图3是示出本发明的第二实施方式的吊挂式机器人的整体结构图。

图4是示出本发明的第二实施方式的多关节臂的散热结构的俯视图。

图5是示出本发明的第三实施方式的吊挂式机器人的整体结构图。

图6是沿着图5的箭头A-A的向视图。

附图标记说明

1...吊挂式机器人(机器人)；10...基台；20...多关节臂(臂)；21...第一臂部；22...第二臂部；28...罩部；29...罩部；30...散热部(第二部件)；30a...第一散热部；30b...第二散热部；31...散热路径限制部(第一部件)；31a...第一散热路径限制部；31b...第二散热路径限制部；51a...第一散热片；51b...第二散热片；60...倾斜部；60A...倾斜部；60B...倾斜部；C1...轴心；C2...轴心；M2...第二马达(驱动部)；M3...第三马达(驱动部)；M4...第四马达(驱动部)。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的机器人的一实施方式进行说明。

图1是示出本发明的第一实施方式的吊挂式机器人1的整体结构图。

如图1所示，本实施方式的吊挂式机器人1(机器人)是从天棚表面2吊设的水平多关节机器人。该吊挂式机器人1具备基台10、和具有以基台10为中心的至少360°的可动范围的多关节臂20(臂)。对于本实施方式的多关节臂20而言，例如，第一臂部21能够进行±225°的转动，另外，第二臂部22能够进行±225°的转动。

基台10具有安装部11。安装部11是安装于基台10的下部的板状部件。安装部11安装于天棚表面2。天棚表面2例如由位于工作台的上方的安装用结构体的一对梁部件等形成。安装部11配置为架设在一对梁部件之间，并通过螺纹件等安装。在该基台10设置有驱动多关节臂20的第一马达M1。

多关节臂20具有第一臂部21和第二臂部22。第一臂部21经由第一关节部23以能够转动的方式设置于基台10。第一关节部23包括将第一臂部21支承为能够以轴心C1(规定轴)为中心转动的轴承部、和使第一马达M1的旋转减速的减速部。第一臂部21经由通过带与第一马达M1连接的减速机构而驱动，从而能够以轴心C1为中心在水平面内转动。在该第一臂部21支承有使第二臂部22驱动的第二马达M2(驱动部)。

第二臂部22经由第二关节部24以能够转动的方式设置于第一臂部21。第二关节部24包括将第二臂部22支承为能够以轴心C2(规定轴)为中心转动的轴承部、和使第二马达M2的旋转减速的减速部。第二臂部22经由通过带与第二马达M2连接的减速机构而驱动，从而能够以轴心C2为中心在水平面内转动。在该第二臂部22支承有操作轴25(可动轴部)、和使操作轴25驱动的第三马达M3(驱动部)以及第四马达M4(驱动部)。

操作轴25是用于在工作台上进行规定的操作的轴，在其下端部25a能够安装手部装置、焊接装置等末端执行器。操作轴25是中空圆柱状的轴体，且在其周面形成有花键槽与滚珠丝杠槽。在操作轴25的花键槽卡合有花键螺母26。另外，在操作轴25的滚珠丝杠槽卡合有滚珠丝杠螺母27。

操作轴25构成为，若使通过带与第三马达M3连接的花键螺母26旋转，则扭矩传递至操作轴25，从而操作轴25能够以其轴心为中心旋转(能够自转)。另外，操作轴25构成为，若使通过带与第四马达M4连接的滚珠丝杠螺母27旋转，则花键螺母26停止旋转，从而操作轴25能够相对于第二臂部22在高度方向(规定方向)可动(直线移动)。

在该多关节臂20中，第一臂部21的臂长与第二臂部22的臂长相等。此外，第一臂部21的臂长是第一关节部23的轴心C1与第二关节部24的轴心C2之间的距离。另外，第二臂部22的臂长是第二关节部24的轴心C2与操作轴25的中心之间的距离。该第一臂部21与第二臂部22构成为：转动面上下错开，从而能够互不干涉地交错。

在本实施方式的多关节臂20支承有第二马达M2、第三马达M3、第四马达M4来作为驱动部。对于上述驱动部而言，例如其输出轴与规定的动力传递部连接，并且在其相反的一侧设置有对旋转角度进行检测的编码器。在多关节臂20设置有对在上述驱动部产生的热进行散热的散热部30。以下，参照图2对将多关节臂20所支承的驱动部的热进行散热的结构进行说明。

图2是示出本发明的第一实施方式的多关节臂20的散热结构的放大剖视图。

如图2所示，在多关节臂20设置有散热部30(第二部件)和散热路径限制部31(第一部件)。在沿轴心C1的径向延伸的第一臂部21支承有第二马达M2，并设置有第一散热部30a和第一散热路径限制部31a。另外，在沿轴心C2的径向延伸的第二臂部22支承有第三马达M3以及第四马达M4，并设置有第二散热部30b和第二散热路径限制部31b。

第一散热部30a形成覆盖第二马达M2的罩部28的至少一部分。如图1所示，罩部28从第一臂部21的第一关节部23与第二关节部24之间向下方吊设。在本实施方式中，该罩部28的底部由第一散热部30a的第一散热板40a形成。第一散热板40a包含比罩部28热传导率大的部件，在本实施方式中例如由铝材形成。此外，在由铝材形成第一散热板40a的情况下，优选使用进行了黑色铝阳极化处理的部件。

如图2所示，第一散热板40a具有朝向罩部28的外侧而与第二散热部30b对置的对置面41a。另外，第一散热板40a具有朝向罩部28的内侧而与第二马达M2接触的内表面42a。在内表面42a上载置有第二马达M2。此外，对第二马达M2而言，优选使编码器侧向下，并为了提高与第一散热板40a的紧贴性而在第二马达M2与第一散热板40a之间夹装散热硅脂等。这样，第一散热部30a形成使第二马达M2的热经由第一散热板40a向外部(外部空气)散热的散热路径。

第一散热路径限制部31a夹装于第一臂部21与第一散热部30a之间。本实施方式的第一散热路径限制部31a以包围第一散热部30a的方式形成罩部28的侧部。第一散热路径限制部31a由比第一散热部30a热传导率小的树脂材料构成，在本实施方式中例如由与罩部28相同的聚丙烯材形成。该第一散热路径限制部31a形成为比第一臂部21热阻大。在本实施方式中，形成为第一臂部21的厚度a1与第一散热路径限制部31a的厚度a2的关系满足厚度a1＜厚度a2。

第二散热部30b形成覆盖第三马达M3、第四马达M4的罩部29的至少一部分。如图1所示，罩部29以覆盖从第二臂部22的与第二关节部24分离规定距离的位置到操作轴25为止的方式向上方突出地设置。在本实施方式中，该罩部29的顶部的一部分由第二散热部30b的第二散热板40b形成。第二散热板40b由热传导率大的金属材料构成，在本实施方式中例如由铝材形成。此外，在由铝材形成第二散热板40b的情况下，优选使用进行了黑色铝阳极化处理的部件。该第二散热板40b在第二臂部22的长边方向上倾斜地设置。

如图2所示，第二散热板40b具有朝向罩部29的外侧而与第一散热部30a对置的对置面41b。另外，第二散热板40b具有朝向罩部29的内侧经由导热部件43b1、4362而与第三马达M3、第四马达M4接触的内表面42b。导热部件43b1、4362由热传导率大的金属材料构成，在本实施方式中例如由铝材形成。此外，对第三马达M3、第四马达M4而言，优选使编码器侧向上，并为了提高与导热部件43b1、4362的紧贴性而在第四马达M4与导热部件43b1之间、第三马达M3与导热部件4362之间夹装散热硅脂等。这样，第二散热部30b形成经由第二散热板40b使第三马达M3、第四马达M4的热向外部(外部空气)散热的散热路径。

第二散热路径限制部31b夹装于第二臂部22与第二散热部30b之间。本实施方式的第二散热路径限制部31b以包围第二散热部30b的方式形成罩部29的侧部。第二散热路径限制部31b由比第二散热部30b热传导率小的树脂材料构成，在本实施方式中例如由与罩部29相同的聚丙烯材形成。该第二散热路径限制部31b形成为比罩部29的顶部甚至比第二臂部22热阻大。在本实施方式中，形成为罩部29的顶部的厚度a3与第二散热路径限制部31b的厚度a4的关系满足厚度a3＜厚度a4。

上述结构的第一散热部30a与第二散热部30b设置于在第二臂部22相对于第一臂部21转动中能够相互对置的位置。即，如图1所示，第一散热部30a与第二散热部30b具有以轴心C2为中心的半径距离相同的区域。具体而言，在本实施方式中，在操作轴25位于第一臂部21的正下方时，第一散热部30a与第二散热部30b对置。对于吊挂式机器人1而言，将操作轴25位于第一臂部21的正下方的姿势设定为待机中或者冷却中的初始位置。

如以上说明的那样，在本实施方式中，采用如下吊挂式机器人1，其具备第一臂部21、和设置于第一臂部21的第二马达M2，第一臂部21具有第一散热路径限制部31a、和与第一散热路径限制部31a接触并比第一散热路径限制部31a热传导率高的第一散热部30a，第一散热部30a与第二马达M2接触。

通过采用这样的结构，从而在本实施方式中，以使第一散热部30a与第二马达M2接触的方式设置第一散热部30a，并对支承于第一臂部21的第二马达M2的热进行散热。另外，在本实施方式中，在第一臂部21与第一散热部30a之间夹装比第一散热部30a热传导率小的第一散热路径限制部31a，从而以使热不从第一散热部30a传递至第一臂部21的方式对散热路径进行限制。这样，从第一散热部30a朝向第一臂部21的散热路径被限制，从而相对而言来自第一散热部30a的散热量增加，因此能够高效地对第二马达M2的热进行散热。因此，第一臂部21的温度不会上升，从而能够抑制因第一臂部21的热膨胀而产生的动作精度的降低。

另外，在本实施方式中，以使第二散热部30b经由导热部件43b1与第四马达M4接触且经由导热部件4362与第三马达M3接触的方式设置第二散热部30b，从而对支承于第二臂部22的第三马达M3、第四马达M4的热进行散热。另外，在本实施方式中，在第二臂部22与第二散热部30b之间夹装比第二散热部30b热传导率小的第二散热路径限制部31b，从而以使热不从第二散热部30b传递至第二臂部22的方式对散热路径进行限制。这样，从第二散热部30b朝向第二臂部22的散热路径被限制，从而相对而言从第二散热部30b散热的散热量增加，因此能够高效地对第三马达M3、第四马达M4的热进行散热。因此，第二臂部22的温度不会上升，从而能够抑制因第二臂部22的热膨胀而产生的动作精度的降低。

因此，在本实施方式中，在多关节臂20具备第一臂部21与第二臂部22的情况下，能够高效地对设置于第一臂部21以及第二臂部22的双方的驱动部(第二马达M2、第三马达M3、第四马达M4)的热进行散热。

另外，在本实施方式中，采用如下结构：即散热部30具有设置于第一臂部21的第一散热部30a、和设置于第二臂部22的第二散热部30b，第一散热部30a设置于能够与第二散热部30b对置的位置。

通过采用这样的结构，如图1所示，在本实施方式中，在因转动使第一臂部21与第二臂部22重叠时，例如，即使来自第二散热部30b的热向第一散热部30a传递，如图2所示，第一散热部30a的周围的散热路径被第一散热路径限制部31a限制，因此能够抑制第一臂部21的热膨胀。另外，相反地，即使来自第一散热部30a的热向第二散热部30b传递，第二散热部30b的周围的散热路径被第二散热路径限制部31b限制，因此能够抑制第二臂部22的热膨胀。

另外，第一散热部30a与第二臂部22对置，由此通过第二臂部22的相对的旋转，在第二臂部22与第一散热板40a的对置面41a的间隙形成气流，从而能够通过基于该气流的冷却高效地对热进行散热。另外，第二散热部30b与第一臂部21对置，由此通过第一臂部21的相对的旋转，在第一臂部21与第二散热板40b的对置面41b的间隙形成气流，从而能够通过基于该气流的冷却高效地对热进行散热。另外，对置面41a与对置面41b的间隙不均匀，从而得到基于形成的气流的不同(例如流速、流量)的冷却效果。

另外，在本实施方式中，采用散热路径限制部31由树脂材料形成的结构。

通过采用这样的结构，从而在本实施方式中，由树脂材料形成散热路径限制部31，由此能够轻型且低成本地形成散热路径限制部31。

另外，在本实施方式中，采用第一散热部30a形成覆盖第二马达M2的罩部28的至少一部分的结构。

通过采用这样的结构，从而在本实施方式中，将第一散热部30a与由热传导率较小的树脂材料构成的罩部28进行组合，从而能够散热，而不将热向第一臂部21传递。另外，若第一臂部21转动，则能够通过气冷高效地对第二马达M2的热进行散热。另外，将第二散热部30b与罩部29进行组合，从而若第二臂部22转动，则能够通过气冷高效地对第三马达M3、第四马达M4的热进行散热。

这样，根据上述的本实施方式的吊挂式机器人1，既能够抑制因多关节臂20的热膨胀而引起的动作精度的降低，又能够高效地对驱动部(第二马达M2、第三马达M3、第四马达M4)的热进行散热。

第二实施方式

接下来，对本发明的第二实施方式进行说明。在以下的说明中，对与上述的实施方式相同或者同等的结构部分标注相同的附图标记，并简略或省略其说明。

图3是示出本发明的第二实施方式的吊挂式机器人1的整体结构图。图4是示出本发明的第二实施方式的多关节臂20的散热结构的俯视图。

在第二实施方式中，如图3所示，在设置有第一散热片51a和第二散热片51b的点上，与上述实施方式不同。

第二实施方式的第一散热部30a具有多个第一散热片51a。多个第一散热片51a从第一散热板40a突出地设置，由例如与第一散热板40a相同的热传导率大的金属材料形成。上述多个第一散热片51a沿着轴心C1的径向排列为梳齿状。

另一方面，第二实施方式的第二散热部30b具有多个第二散热片51b。多个第二散热片51b从第二散热板40b突出地设置，由例如与第二散热板40b相同的热传导率大的金属材料形成。上述多个第二散热片51b沿轴心C1的径向排列为梳齿状。

多个第二散热片51b设置为在与第一散热部30a对置时与多个第一散热片51a成为相互不同的位置关系。另外，多个第二散热片51b设置为在高度方向上各自的前端与多个第一散热片51a的各自的前端稍微重叠的大小。该多个第二散热片51b形成为，在倾斜的第二散热板40b上，随着靠近轴心C2依次变大。另外，如图4所示，第一散热片51a与第二散热片51b形成为以第二臂部22相对于第一臂部21转动的轴心C2为中心的圆弧状。

根据上述结构的第二实施方式，能够通过多个第一散热片51a使第一散热部30a的散热面积增大，因此能够高效地对第二马达M2的热进行散热。另外，根据第二实施方式，能够通过多个第二散热片51b使第二散热部30b的散热面积增大，因此能够高效地对第三马达M3、第四马达M4的热进行散热。

另外，如图3所示，在第二实施方式中，使第一散热部30a的多个第一散热片51a与第二散热部30b的多个第二散热片51b以相互不同的方式设置，从而能够避免因第一臂部21与第二臂部22的转动引起的散热片彼此的碰撞，并且能够使散热面积增大，因此能够高效地对驱动部的热进行散热。

另外，如图4所示，在第二实施方式中，使第一散热片51a与第二散热片51b形成为圆弧状，从而即使在第一臂部21与第二臂部22的转动方向延伸也能够避免散热片彼此的碰撞，因此能够进一步使散热面积变大。

第三实施方式

接下来，对本发明的第三实施方式进行说明。在以下的说明中，对与上述的实施方式相同或者同等的结构部分标注相同的附图标记，并简略或省略其说明。

图5是示出本发明的第三实施方式的吊挂式机器人1的整体结构图。图6是沿图5的箭头A-A的向视图。

如图5所示，在第三实施方式中，在设置有倾斜部60的点上，与上述实施方式不同。

如图5所示，在第三实施方式中，第一散热部30a以及第二散热部30b的至少一方(在图5所示的例中为第二散热部30b)具有向第二臂部22相对于第一臂部21转动的转动方向中的至少一方倾斜的倾斜部60。如图6所示，在第二臂部22相对于第一臂部21转动的转动方向中的一方设置有倾斜部60A，在转动方向中的另一方设置有倾斜部60B。

根据上述结构的第三实施方式，在第二臂部22相对于第一臂部21沿图6中空心箭头的方向转动时，通过倾斜部60A产生图6中实线箭头所示的气流。该气流以上溯倾斜部60A的方式形成，从而对第二散热部30b进行冷却，并且被向第一散热部30a引导，从而也对第一散热部30a进行冷却。另外，根据第三实施方式，在第二臂部22相对于第一臂部21沿图6中空心虚线箭头的方向转动时，通过倾斜部60B产生图6中虚线箭头所示的气流。该气流以上溯倾斜部60B的方式形成，从而对第二散热部30b进行冷却，并且被向第一散热部30a引导，从而也对第一散热部30a进行冷却。

这样，在第三实施方式中，在第二散热部30b设置倾斜部60，在第二臂部22相对于第一臂部21转动时产生气流，从而能够高效地对驱动部(第二马达M2、第三马达M3、第四马达M4)的热进行散热。此外，即使该倾斜部60设置于第一散热部30a，也起到相同的作用效果。

以上，参照附图对本发明的优选的实施方式进行了说明，但本发明不限定于上述实施方式。上述实施方式中所示的各结构部件的各形状、组合等是一个例子，能够在不脱离本发明的主旨的范围内基于设计要求等进行各种变更。

例如，在上述实施方式中，将本发明应用于多关节臂，但也能够将本发明应用于非多关节的臂。另外，本发明不仅能够应用于吊挂类型的机器人，也能够应用于置地类型的机器人。

Claims

1.一种机器人，其特征在于，具备：

臂；以及

驱动部，其设置于所述臂，

所述臂具有：

第一部件；以及

第二部件，其与所述第一部件接触，且比所述第一部件热传导率高，

所述第二部件与所述驱动部接触。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述臂具有第一臂部、和以能够转动的方式安装于所述第一臂部的第二臂部，

所述驱动部、所述第一部件以及所述第二部件设置于所述第一臂部以及所述第二臂部的至少一方。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述驱动部、所述第一部件以及所述第二部件设置于所述第一臂部以及所述第二臂部。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，

所述第二部件具有设置于所述第一臂部的第一散热部、和设置于所述第二臂部的第二散热部，

所述第一散热部设置于能够与所述第二散热部对置的位置。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，

所述第一散热部具有多个第一散热片，

所述第二散热部具有多个第二散热片，所述多个第二散热片设置为：在与所述第一散热部对置时，与所述多个第一散热片成为相互不同的位置关系。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，

所述第一散热片与所述第二散热片形成为以所述第二臂部转动的规定轴为中心的圆弧状。

7.根据权利要求4～6中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述第一散热部以及所述第二散热部的至少一方向所述第二臂部相对于所述第一臂部转动的转动方向中的至少一方倾斜。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述第一部件由树脂材料形成。