JP5810608B2 - アームカバー及びスカラ型ロボット - Google Patents

Description

本発明は、アームに支持される作動軸を備えるスカラ型ロボットのアームカバー及び該アームカバーを備えるスカラ型ロボットに関するものであり、特に作動軸を駆動する駆動部と該作動軸とを覆うアームカバー及び該アームカバーを備えるスカラ型ロボットに関する。

従来から、特許文献１に記載のように、アームに支持される作動軸が該作動軸の軸回りと該作動軸の軸方向とに駆動されるスカラ型ロボットが知られている。図４は、このようなスカラ型ロボットの全体構造の一例を示す側面図であり、図５は、該スカラ型ロボットが有する第２アームの断面構造の一例を示す側断面図である。

図４に示されるように、床面などの設置面に固定された基台５０の上端部には、第１アーム５１の基端部が回転可能に連結される一方、該第１アーム５１の先端部には、第２アーム５２の基端部が回転可能に連結されている。第１アーム５１の基端部は、基台５０内に固定された第１モーターＭ１の駆動軸に連結されており、第１モーターＭ１が駆動されることで基台５０に対して回転する。第２アーム５２の基端部は、第２アーム５２内に固定された第２モーターＭ２の駆動軸を介して第１アーム５１に連結されており、第２モーターＭ２が駆動されることで第１アーム５１に対して回転する。第２アーム５２の先端部には、上下方向に延びる中空の作動軸５３が、該作動軸５３の軸回りにおける回転と該作動軸５３の軸方向における昇降とを可能に支持されている。作動軸５３は、スカラ型ロボットが所定の作業を行うための軸であって、該作動軸５３の下端には、図示されないエンドエフェクターが連結されている。

図５に示されるように、上述した作動軸５３には、第２アーム５２内に固定された回転モーターＭ３の駆動軸が、タイミングベルト５４とボールスプラインナット５５とを介して連結されている。さらに、作動軸５３には、同じく第２アーム５２内に固定された昇降モーターＭ４の出力軸が、タイミングベルト５６とボールネジナット５７とを介して連結されている。そして、作動軸５３に連結されたエンドエフェクターは、回転モーターＭ３が駆動されることで作動軸５３の軸周りに回転するとともに、昇降モーターＭ４が駆動されることで作動軸５３の軸方向に昇降する。このようにスカラ型ロボットでは、これら第１アーム５１の回転、第２アーム５２の回転、作動軸５３の回転及び昇降、さらにエンドエフェクターの駆動によって、対象物に対する搬送処理や加工処理が実行される。

特開２０１０−１４２９０４号公報

ところで、上述した作動軸５３と各ナット５５，５７との摺接部位には、作動軸５３の摩耗を抑えて該作動軸５３の回転や昇降を円滑にするために、通常、潤滑剤が塗布されている。そして、作動軸５３や各ナット５５，５７が配置される第２アーム５２の基体５２ａには、作動軸５３から飛散する潤滑剤５３ａで外部が汚染されることを抑えるために、これらを覆うアームカバー５８が装着されている。

一方、基体５２ａとアームカバー５８とに囲まれた収容空間Ｓには、作動軸５３を駆動する各ナット５５，５７や各モーターＭ３，Ｍ４の他、一般には、各モーターＭ３，Ｍ４の回転位置を検出する回転位置センサーも収容されている。また、スカラ型ロボットに対する動作位置の高精度化や動作速度の高速度化が進められる近年では、上述した収容空間Ｓに、第２アーム５２を制振するための角速度センサーが、さらに収容される場合もある。そのため、第２アーム５２が有する上記収容空間Ｓには、上述した複数のセンサー共々、該複数のセンサーの各々を駆動するための駆動回路基板５９が収容されることも少なくない。

しかしながら、上述した収容空間Ｓとは、そもそも作動軸５３から飛散する潤滑剤の汚染を収容空間Ｓ内で留めることを目的とした閉空間であるため、該収容空間Ｓに収容される各種のセンサーやその駆動回路基板５９は、自ずと潤滑剤で汚染され続けることとなる。その結果、上述した各種のセンサーの検出部位や駆動回路基板５９の実装部品では、潤滑剤の汚染による腐食が加速する虞がある。なお、こうした潤滑剤の汚染による不都合は、各種のセンサーや駆動回路基板５９そのものに限らず、駆動回路基板５９とロボットコントローラー６０とを接続する配線Ｌや各モーターＭ３，Ｍ４とロボットコントローラー６０とを接続する配線Ｌに対しても少なからず認められるものである。

本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、その目的は、アーム基体とアームカバーとに囲まれた収容空間内にて作動軸から飛散する潤滑剤の汚染を抑えることの可能なアームカバー及び該アームカバーを備えるスカラ型ロボットを提供することにある。

この発明は、作動軸と、前記作動軸を支持するアーム基体と、前記作動軸を駆動する駆動部と、前記アーム基体に取付けられた成型体のアームカバーと、を備え、前記アームカバーには、前記作動軸が挿通されたカバー挿通部が設けられており、前記アームカバーは、前記作動軸のうちで少なくとも前記駆動部が連結される部分及び前記駆動部を覆っており、前記カバー挿通部は、前記アームカバーの外表面側に延設された外側スリーブ及び前記アームカバーの内表面側に延設された内側スリーブを含み、前記外側スリーブ及び前記内側スリーブは先細り形状であり、前記外側スリーブと前記内側スリーブとが同心であり、前記カバー挿通部の内径が、前記内側スリーブから前記外側スリーブに向けて単調減小していることを要旨とする。

この発明によれば、アーム基体に支持された作動軸のうち、少なくとも駆動部の連結された部分は、アーム基体と成型体のアームカバーとに囲まれることになる。そして、アームカバーのうち、作動軸が挿通されたカバー挿通部が、外側スリーブと内側スリーブとを含み、これら外側スリーブと内側スリーブとが、共に先細り形状を有することになる。このような構成であれば、作動軸から飛散する潤滑油の汚染が、アームカバーの外側では外側スリーブによって抑えられ、且つアームカバーの内側では内側スリーブによって抑えられる。

また、こうした成型体のアームカバーが成型される際には、該成型に用いられる金型の数量が少ない方が好ましく、２種類の金型、すなわちアームカバーの外表面を成型するための金型とアームカバーの内表面を成型するための金型とによってアームカバーが成型されることが好ましい。この点、この発明によれば、外側スリーブと内側スリーブとが共に先細り形状であるため、アームカバーが成型される際には、アームカバーの外表面とアームカバーの内表面とにおいて離形が容易なものになる。ひいては、作動軸から飛散する潤滑剤の汚染を抑えることの可能なアームカバーの製造が容易なものともなる。
また、アームカバーの外表面とその金型との離形が容易になるアームカバーの構造には、外側スリーブの内径が外側に向けて単調増加する構造が挙げられる。また、アームカバーの内表面とその金型との離形が容易になるアームカバーの構造には、内側スリーブの内径が内側に向けて単調増加する構造が挙げられる。ただし、このような構造では、アームカバーの内表面用の金型とアームカバーの外表面用の金型とが、カバー挿通部の内部で分割されることになるため、内表面用の金型と外表面用の金型との境界にバリが形成される虞がある。この点、この発明によれば、カバー挿通部の内径が内側スリーブから外側スリーブに向けて単調減小しているため、アームカバーの内表面用の金型のみでカバー挿通部の内表面を成型することが可能である。それゆえに、アームカバーの内表面とその金型との離形が容易になるとともに、カバー挿通部の内表面にバリが形成されることを抑えることが可能ともなる。

この発明は、作業軸と、前記作業軸を支持するアーム基体と、前記作業軸を駆動する駆動部と、前記アーム基体及び前記駆動部の少なくとも一部を覆う成型体のアームカバーと
、を備え、前記アームカバーには、前記作業軸が挿通されたカバー挿通部が設けられており、前記アームカバーは、前記作業軸のうちで少なくとも前記駆動部が連結される部分を覆っており、前記カバー挿通部は、前記アームカバーの外表面側に延設された外側スリーブ及び前記アームカバーの内表面側に延設された内側スリーブを含み、前記外側スリーブは、前記アームカバーの外表面側から先端に向けて外径が小さくなる形状か又は一部が同じ形状を含み、前記内側スリーブは、前記アームカバーの内表面側から先端に向けて外径が小さくなる形状か又は一部が同じ形状を含み、前記外側スリーブと前記内側スリーブとが同心であり、前記カバー挿通部の内径が、前記内側スリーブから前記外側スリーブに向けて単調減小していることを要旨とする。

この発明によれば、アーム基体に支持された作動軸のうち、少なくとも駆動部の連結された部分は、アーム基体と成型体のアームカバーとに囲まれることになる。そして、アームカバーのうち、作動軸が挿通されたカバー挿通部が、外側スリーブと内側スリーブとを含むこととなる。このような構成であれば、作動軸から飛散する潤滑油の汚染が、アームカバーの外側では外側スリーブによって抑えられ、且つアームカバーの内側では内側スリーブによって抑えられる。

また、こうした成型体のアームカバーが成型される際には、該成型に用いられる金型の数量が少ない方が好ましく、２種類の金型、すなわちアームカバーの外表面を形成するための金型とアームカバーの内表面を形成するための金型とによってアームカバーが成型されることが好ましい。この点、この発明によれば、外側スリーブが、アームカバーの外表面側から先端に向けて外径が小さくなる形状か又は一部が同じ形状を含み、内側スリーブが、アームカバーの内表面側から先端に向けて外径が小さくなる形状か又は一部が同じ形状を含む。そのため、アームカバーが成型される際には、アームカバーの外表面とアームカバーの内表面とにおいて離形が容易なものになる。ひいては、作動軸から飛散する潤滑剤の汚染を抑えることの可能なアームカバーの製造が容易なものともなる。
また、カバー挿通部の内径が内側スリーブから外側スリーブに向けて単調減小しているため、アームカバーの内表面用の金型のみでカバー挿通部の内表面を成型することが可能である。それゆえに、アームカバーの内表面とその金型との離形が容易になるとともに、カバー挿通部の内表面にバリが形成されることを抑えることが可能ともなる。

この発明は、前記アームカバーの内表面が、前記内側スリーブの中心軸に対して傾斜する傾斜面を有し、前記内側スリーブの筒端面の一部と前記傾斜面とが面一であることを要旨とする。

上述のように先細り形状を有した内側スリーブの筒端面では、アームカバーの離形時に、内側スリーブが変形するような応力が集中するようになる。この点、この発明によれば、アームカバーの内表面に形成された傾斜面と内側スリーブにおける筒端面の一部とが面一であるため、アームカバーの内側における離形時には、内側スリーブに加えられる応力が傾斜面を介してアームカバーの全体に分散することとなる。それゆえに、アームカバーの製造を容易なものとすること、内側スリーブの機械的な強度を高めること、これらが可能にもなる。さらには、内側スリーブにおける筒端面の一部とアームカバーの傾斜面とが面一である分、アームカバーの内表面では内側スリーブの突出する部分が小さくなる。そのため、アームカバーの内表面におけるヒケが抑えられることにもなる。

また、アームカバーの内表面では、内側スリーブの筒端面と該内側スリーブの周囲とが面一である部分を介して滑らかな美しい連続形状を形成するため、これらが視覚を通した美観を起こさせることにもなる。

この発明は、前記アーム基体に固定されて前記作動軸が挿通される筒状部材をさらに備え、前記作動軸の周囲が、前記アームカバーの内側にて前記内側スリーブと前記筒状部材とによって覆われることを要旨とする。

この発明によれば、作動軸の周囲が内側スリーブと筒状部材とによって覆われるため、こうした筒状部材を有しない構成と比較して、作動軸から飛散する潤滑油の汚染がアームカバーの内側でさらに抑えられることとなる。

この発明は、前記作動軸が、ネジ軸であり、前記筒状部材が、前記作動軸に駆動力を伝達するナットであり、前記ネジ軸と前記ナットとによってボールネジ機構が構成されていることを要旨とする。

この発明によれば、ボールネジ機構を構成するナットによって作動軸の周囲が覆われるため、ボールネジ機構とは異なる筒状部材を別途有する構成と比較して、スカラ型ロボットを構成する部材の点数を抑えることが可能にもなる。

この発明は、前記筒状部材が、前記内側スリーブの内径よりも小さい外径からなる小径部分と、前記内側スリーブの内径よりも大きい外径からなる大径部分とを有し、前記小径部分が、前記大径部分よりも前記内側スリーブ側に配置され、該内側スリーブの開口と互いに向い合うことを要旨とする。

カバー挿通部内で作動軸が作動する際、このカバー挿通部内では、作動軸の作動に伴う大気の流れが少なからず生じることになる。この際、カバー挿通部が他の部材で塞がれる構成では、カバー挿通部内に飛散する潤滑剤がカバー挿通部外に漏れることを抑えられるが、カバー挿通部内では、上述した作動軸の作動が繰り返されることになる。その結果、作動軸の作動に大きな負荷が必要とされてしまう。この点、この発明によれば、内側スリーブと筒状部材との間に隙間が形成される一方、内側スリーブの開口の一部が筒状部材の小径部分によって塞がれるため、内側スリーブ内に飛散する潤滑剤の一部が内側スリーブ外に漏れることを小径部分によって抑えることが可能になる。さらに、こうした潤滑剤の一部が内側スリーブと小径部分との間から漏れることを大径部分によって抑えることが可能にもなる。

この発明は、前記アーム基体が、前記カバー挿通部と同心であって前記作動軸の挿通される基体挿通部を有し、前記カバー挿通部と前記基体挿通部の各々が、前記アーム基体と前記アームカバーとで囲まれた空間に開口することを要旨とする。

カバー挿通部内と基体挿通部内とで作動軸が作動する際、これらカバー挿通部内と基体挿通部内では、作動軸の作動に伴う大気の流れが少なからず生じることになる。この際、カバー挿通部、及び基体挿通部のいずれか１つが塞がれる構成では、上述した作動軸の作動に伴って、作動軸の作動に大きな負荷が必要とされてしまう。この点、この発明によれば、アーム基体とアームカバーとで囲まれた空間を介して、カバー挿通部と基体挿通部とが互いに連通するため、カバー挿通部及び基体挿通部のいずれか１つが塞がれる構成と比較して、上述した大気の流れが安定することになる。それゆえに、アームカバーの内側に内側スリーブが延設される構成であっても、作動軸の作動に必要とされる負荷が大きくなることを抑えることが可能ともなる。

この発明は、前記アームカバーに覆われて前記アームの角速度を検出する角速度センサーをさらに備えることを要旨とする。

この発明によれば、作動軸とともにアームカバーに覆われる角速度センサーに対し、該作動軸から飛散する潤滑油の汚染を抑えることが可能である。

この発明は、前記外側スリーブの外周面が、２°±０．５°の傾斜角度を有し、前記内側スリーブの外周面が、１°±０．５°の傾斜角度を有し、前記カバー挿通部の内周面が、１°±０．５°の傾斜角度を有することを要旨とする。

カバー挿通部の内径が内側スリーブから外側スリーブに向けて単調減少する構成では、内側スリーブの外径と外側スリーブの外径とが先端に向けて小さくなる以上、内側スリーブの基端部における肉厚が、外側スリーブの基端部における肉厚よりも大きくなりやすい。一方、成型体のアームカバーが成型される際に、局所的に肉厚の大きい部位が形成されると、該部位で機械的な耐性が失われるという確率が高くなる。この点、この発明によれば、カバー挿通部の内周面における傾斜角度が１°±０．５°と小さいため、カバー挿通部の内径が単調減少するとは言え、外側スリーブと内側スリーブとの肉厚の差を小さく抑えることが可能である。また、外側スリーブの外周面における傾斜角度が、２°±０．５°であり、内側スリーブの外周面における傾斜角度が、１°±０．５°であるため、内側スリーブの基端部における肉厚が外側スリーブの基端部における肉厚よりも極端に大きくなることを抑えることが可能でもある。

この発明は、作業軸を当該作業軸の軸方向に往復移動させるスカラ型ロボットのアームカバーであって、前記アームカバーは、樹脂製の成型体であり、前記作業軸を挿通可能に設けられたカバー挿通部を有し、前記カバー挿通部は、前記アームカバーの外表面側に延設された外側スリーブ及び前記アームカバーの内表面側に延設された内側スリーブを含み、前記外側スリーブ及び前記内側スリーブは先細り形状であり、前記外側スリーブと前記内側スリーブとが同心であり、前記カバー挿通部の内径が、前記内側スリーブから前記外側スリーブに向けて単調減小していることを要旨とする。

この発明によれば、アームカバーのうち、作動軸が挿通されたカバー挿通部が、外側スリーブと内側スリーブとを含み、これら外側スリーブと内側スリーブとが、共に先細り形状を有することになる。このような構成であれば、作動軸から飛散する潤滑油の汚染が、アームカバーの外側では外側スリーブによって抑えられ、且つアームカバーの内側では内側スリーブによって抑えられる。

また、こうした成型体のアームカバーが成型される際には、該成型に用いられる金型の数量が少ない方が好ましく、２種類の金型、すなわちアームカバーの外表面を成型するための金型とアームカバーの内表面を成型するための金型とによってアームカバーが形成されることが好ましい。この点、この発明によれば、外側スリーブと内側スリーブとが共に先細り形状であるため、アームカバーが成型される際には、アームカバーの外表面とアームカバーの内表面とにおいて離形が容易なものになる。ひいては、作動軸から飛散する潤滑剤の汚染を抑えることの可能なアームカバーの製造が容易なものともなる。
また、カバー挿通部の内径が内側スリーブから外側スリーブに向けて単調減小しているため、アームカバーの内表面用の金型のみでカバー挿通部の内表面を成型することが可能である。それゆえに、アームカバーの内表面とその金型との離形が容易になるとともに、カバー挿通部の内表面にバリが形成されることを抑えることが可能ともなる。

本発明に係るスカラ型ロボットの一実施形態における第二アームの断面構造を示す断面図。 同じく一実施形態におけるアームカバーの断面構造を示す断面図。 同じく一実施形態におけるアームカバーの底面構造を示す底面図。 従来例におけるスカラ型ロボットの側面構造を示す側面図。 同じく従来例における第二アームの断面構造を示す断面図。

以下、本発明におけるアームカバー及びスカラ型ロボットを具体化した一実施形態について、図１〜図３を参照して説明する。なお、本実施形態のスカラ型ロボットは、先の図４及び図５で説明されたスカラ型ロボットとはアームカバーの構造が互いに異なる。そのため以下では、スカラ型ロボットの構成うち、先に説明されたスカラ型ロボットと異なる点について特に詳しく説明するとともに、同じ構成に対しては同じ符号を付して重複した説明を省略する。
［第２アームの構造］
まず、スカラ型ロボットが有する第２アームの内部構造について図１を参照して説明する。図１に示されるように、第１アーム１１の先端部には、水平方向に延びる第２アーム１２の基端部が回転可能に連結されている。第２アーム１２を構成するアーム基体１２ａの基端部には、第２モーターＭ２が固定されるとともに、該第２モーターＭ２の駆動軸を介して、アーム基体１２ａと第１アーム１１とが連結されている。そして、第２モーターＭ２が駆動されると、アーム基体１２ａの基端部が第２モーターＭ２の回転トルクを受けて第１アーム１１に対して回転する。

アーム基体１２ａの先端部のうち該アーム基体１２ａの下側には、下方に向けて縮径した多段の円筒状をなす基体挿通部１３が、アーム基体１２ａの上側と筒内とが互いに連通するように連結されている。基体挿通部１３の内部には、アーム基体１２ａに固定された筒状部材であるボールネジナット１４の一部が内挿されている。ボールネジナット１４は、下方に向けて縮径した多段の円筒状をなし、アーム基体１２ａに固定される大径部分１４ａと、大径部分１４ａに対して回転する小径部分１４ｂとを有している。ボールネジナット１４の小径部分１４ｂは、基体挿通部１３の内周面との間に隙間を空けて該基体挿通部１３の内部に内挿されている。

アーム基体１２ａの先端部のうち該アーム基体１２ａの上側には、上方に向けて縮径した多段の円筒状をなすボールスプラインナット１６が固定されている。ボールスプラインナット１６は、ボールネジナット１４と同心の筒状部材であって、アーム基体１２ａに固定される大径部分１６ａと、大径部分１６ａに対して回転する小径部分１６ｂとを有している。

ボールネジナット１４とボールスプラインナット１６とには、上下方向に延びる中空のネジ軸である作動軸１７が挿通されている。作動軸１７の外周面には、図示されないボールスプライン溝とボールネジ溝とが形成されている。

作動軸１７の外周面には、アーム基体１２ａに固定された回転モーターＭ３の駆動軸が、上記ボールスプラインナット１６とタイミングベルトＢ１とを介して連結されている。これら作動軸１７とボールネジナット１４とは、回転モーターＭ３の回転が作動軸１７の回転に変換されるボールネジ機構を構成している。

また、作動軸１７の外周面には、同じくアーム基体１２ａに固定された昇降モーターＭ４の出力軸が、上記ボールネジナット１４とタイミングベルトＢ２とを介して連結されている。これらネジ軸である作動軸１７とボールネジナット１４とは、昇降モーターＭ４の回転が作動軸１７の昇降に変換されるボールネジ機構を構成している。

作動軸１７における外周面には、ボールネジナット１４が有するボールと作動軸１７との摩耗を抑えて作動軸１７の昇降を円滑にするとともに、ボールスプラインナット１６が有するボールと作動軸１７との摩耗を抑えて作動軸１７の回転を円滑にするための潤滑剤が塗布されている。

潤滑剤が塗布された作動軸１７と回転モーターＭ３との間には、角速度センサーを駆動する駆動回路基板１８が、アーム基体１２ａに固定されている。駆動回路基板１８には、第２アーム１２の角速度を検出する角速度センサーが搭載されるとともに、該角速度センサーを駆動するための駆動電源が配線管ＷＰ内の図示されない配線を通してロボットコントローラーから供給される。駆動回路基板１８は、ロボットコントローラーからの駆動電源を受けて角速度センサーを駆動するとともに、該角速度センサーの検出結果をロボットコントローラーに出力する。

作動軸１７の下端部と基体挿通部１３の下端部との間には、上下方向に伸縮する下側ベローズＢＬが、該基体挿通部１３の下側開口を覆うように連結されている。上述したタイミングベルトＢ１，Ｂ２や各ナット１４，１６が駆動されると、該駆動に伴って生成される異物が、基体挿通部１３を通してアーム基体１２ａの下側へ飛散する場合がある。基体挿通部１３に連結された下側ベローズＢＬは、こうした異物がアーム基体１２ａの下側に飛散することを抑える。

なお、作動軸１７の下端には、図示されないエンドエフェクターが連結されている。エンドエフェクターは、作動軸１７の筒内に引き回される配線を通してロボットコントローラーに接続されるとともに、該エンドエフェクターを駆動するための駆動電源や制御信号が該配線を通してロボットコントローラーから供給される。すなわち、作動軸１７とは、該作動軸１７の下端にエンドエフェクターが連結される軸であって、スカラ型ロボットが対象物に対し所定の作業を直接的に実行するための軸である。

そして、回転モーターＭ３が駆動されると、回転モーターＭ３の回転トルクが、タイミングベルトＢ１とボールスプラインナット１６とを介して作動軸１７に伝わり、エンドエフェクターが作動軸１７の軸周りに回転する。また、昇降モーターＭ４が駆動されると、昇降モーターＭ４の回転トルクがタイミングベルトＢ２とボールネジナット１４とを介して作動軸１７に伝わり、エンドエフェクターが作動軸１７の軸方向に昇降する。
［アームカバーの構造］
アーム基体１２ａの上側には、上述したボールネジナット１４、ボールスプラインナット１６、回転モーターＭ３、昇降モーターＭ４、タイミングベルトＢ１，Ｂ２など、作動軸１７を駆動するための駆動部が覆われる逆椀状をなす成型体のアームカバー２０が取付けられている。アームカバー２０は、アーム基体１２ａの先端側を覆う第１アームカバー２１と、アーム基体１２ａの基端側を覆う第２アームカバー２２とから構成されるとともに、アーム基体１２ａとアームカバー２０とで囲まれる収容空間Ｓを形成している。このようなアームカバー２０の形成材料としては、難燃ＡＢＳ樹脂や強化ＡＢＳ樹脂などのＡＢＳ樹脂が挙げられる。

第１アームカバー２１は、アーム基体１２ａにおける上側の全体が覆われる逆椀状をなして、作動軸１７のうちボールスプラインナット１６が連結される部分とボールスプラインナット１６とを覆っている。第１アームカバー２１の基端側には、第１アームカバー２１の基端から延びる切り欠き部２１ａが切り欠き形成されており、該切り欠き部２１ａの全体が第２アームカバー２２によって塞がれている。

第１アームカバー２１には、アーム基体１２ａとの距離が先端に向けて小さくなるように傾斜した平面壁である傾斜壁２３が設けられている。傾斜壁２３と水平面とのなす角度は、例えば６０°である。ここで、アーム基体１２ａの上側がアームカバー２０によって覆われることにより、上述した駆動部から飛散する異物や作動軸１７から飛散する潤滑剤の汚染が抑えられる。ただし、アームカバー２０のサイズが大きくなれば、第２アーム１２のサイズも大きくなることから、スカラ型ロボットの省スペース化や動作範囲の拡大を図る上では、アームカバー２０のサイズが小さい方が好ましい。この点、第１アームカバー２１に傾斜壁２３が設けられる構成であれば、上述した汚染を抑えつつも、収容空間Ｓのサイズを不要に大きくすることが抑えられる。

上記傾斜壁２３には、外側スリーブ２４と内側スリーブ２５とを含み上下方向に延びるカバー挿通部が設けられている。詳述すると、傾斜壁２３における外表面の一部には、傾斜壁２３を上下方向に貫通して傾斜壁２３の上側に向けて延びる外側スリーブ２４が延設されている。また、傾斜壁２３の内表面のうち外側スリーブ２４の下側には、外側スリーブ２４から連続する内側スリーブ２５が下側に向けて延設されている。これら外側スリーブ２４と内側スリーブ２５とは、互いに同心の筒状をなし、アームカバー２０において作動軸１７が挿通される。
［各スリーブの構造］
次に、外側スリーブ２４及び内側スリーブ２５の各々の構造について図２及び図３を参照して以下に説明する。

図２に示されるように、傾斜壁２３の外表面から突出する外側スリーブ２４は、その外径が外側スリーブ２４の先端に向けて縮径された形状である。この外側スリーブ２４は、水平面と平行な筒端面を先端に有し、アーム基体１２ａの先端部に近い部位ほど、傾斜壁２３の外表面から大きく突出している。なお、外側スリーブ２４にて最も小さい突出量Ｈ１は、アーム基体１２ａの基端部に最も近い部位における突出量である。

傾斜壁２３の内表面である傾斜面２３ｓから突出する内側スリーブ２５もまた、その外径が内側スリーブ２５の先端に向けて縮径された形状である。この内側スリーブ２５は、水平面と平行な筒端面２５ｅを先端に有し、アーム基体１２ａの基端部に近い部位ほど、傾斜面２３ｓから大きく突出する一方、アーム基体１２ａの先端部に近い部位では、傾斜面２３ｓから突出していない。そして、内側スリーブ２５の筒端面２５ｅは、アーム基体１２ａの先端部に最も近い部位にて、図３に示されるように、傾斜壁２３の傾斜面２３ｓと面一になっている。なお、内側スリーブ２５にて最も大きい突出量Ｈ２は、アーム基体１２ａの基端部に最も近い部位における突出量であって、この突出量Ｈ２と上記突出量Ｈ１とが互いに略等しくなるように、外側スリーブ２４と内側スリーブ２５とが形成されている。

また、これら外側スリーブ２４と内側スリーブ２５とから構成されるカバー挿通部の筒内では、内側スリーブ２５から外側スリーブ２４に向けて、内径が単調減少している。このような構成からなる外側スリーブ２４のサイズ、及び内側スリーブ２５のサイズには、その一例として以下のものが挙げられる。
・外側スリーブ２４の外周面における傾斜角度θ１：２°±０．５°
・内側スリーブ２５の外周面における傾斜角度θ２：１°±０．５°
・カバー挿通部の内周面２４ｓにおける傾斜角度θ３：１°±０．５°
・外側スリーブ２４の突出量Ｈ１：５４．０ｍｍ
・内側スリーブ２５の突出量Ｈ２：５４．０ｍｍ
・外側スリーブ２４の開口内径：３８．４ｍｍ
・内側スリーブ２５の開口内径：４４．０ｍｍ
上記内側スリーブ２５の下側には、上述したボールスプラインナット１６が配設されている。ボールスプラインナット１６は、内側スリーブ２５の開口における内径Ｄ１よりも小さい外径Ｄ２からなる小径部分１６ｂと、内側スリーブ２５の内径Ｄ１よりも大きい外径からなる大径部分１６ａとを有し、内側スリーブ２５との間に隙間を形成している。そして、ボールスプラインナット１６では、その小径部分１６ｂが、大径部分１６ａよりも内側スリーブ２５側に配置され、且つ内側スリーブ２５の開口と互いに向い合うように配置されている。

上記内側スリーブ２５は、上述した基体挿通部１３と同心であって、これら内側スリーブ２５と基体挿通部１３とが、収容空間Ｓを介して互いに連通するように、上述したボールスプラインナット１６とボールネジナット１４とが配置されている。また、ボールスプラインナット１６の外径Ｄ２と内側スリーブ２５の内径Ｄ１との差が、ボールネジナット１４の小径部分１４ｂにおける外径Ｄ４と基体挿通部１３の内径Ｄ３との差と略等しくなるように、内側スリーブ２５と基体挿通部１３とが形成されている。
［各スリーブの作用］
このような構成によれば、作動軸１７の径方向の周囲が外側スリーブ２４と内側スリーブ２５とによって覆われるため、作動軸１７から飛散する潤滑油の汚染が、アームカバー２０の外側では外側スリーブ２４によって抑えられ、且つアームカバー２０の内側では内側スリーブ２５によって抑えられる。そのうえ、収容空間Ｓの内部においては、作動軸１７の外周にボールスプラインナット１６が取付けられているため、作動軸１７の周囲が、内側スリーブ２５とボールスプラインナット１６とによって覆われることとなる。それゆえに、駆動回路基板１８における実装部品、各モーターＭ３，Ｍ４、さらには駆動回路基板１８や各モーターＭ３，Ｍ４とロボットコントローラーとの接続箇所など、これらにおいて潤滑剤の汚染が抑えられることになる。

こうした成型体の第１アームカバー２１が樹脂成型される際には、該樹脂成型に用いられる金型の数量が少ない方が生産性や製造コストの面において好ましい。そして、２種類の金型、すなわち第１アームカバー２１の外表面を成型するための金型と第１アームカバー２１の内表面を成型するための金型とによって、第１アームカバー２１が成型されることが好ましい。この点、上述した第１アームカバー２１によれば、外側スリーブ２４と内側スリーブ２５との外径が共に先端に向けて縮径されているため、第１アームカバー２１が樹脂成型される際には、第１アームカバー２１の外表面と第１アームカバー２１の内表面とにおいて離形が容易なものになる。それゆえに、作動軸１７から飛散する潤滑剤の汚染を抑えることの可能なアームカバー２０の製造が容易なものともなる。

ちなみに、第１アームカバー２１の外表面とその金型との離形が容易になる第１アームカバー２１の構造には、外側スリーブ２４の内径が外側に向けて単調増加する構造が挙げられる。また、第１アームカバー２１の内表面とその金型との離形が容易になるアームカバーの構造には、内側スリーブ２５の内径が内側に向けて単調増加する構造が挙げられる。ただし、このような構造では、第１アームカバー２１の内表面用の金型と第１アームカバー２１の外表面用の金型とが、カバー挿通部の内部で上下方向に分割されることになるため、内表面用の金型と外表面用の金型との境界にバリが形成される虞がある。この点、上記第１アームカバー２１によれば、カバー挿通部の内径が内側スリーブ２５から外側スリーブ２４に向けて単調減少しているため、第１アームカバー２１の内表面用の金型のみでカバー挿通部の内周面２４ｓを成型することが可能である。それゆえに、第１アームカバー２１の内表面とその金型との離形が容易になるとともに、カバー挿通部の内周面２４ｓにバリが形成されることを抑えることが可能ともなる。

なお、カバー挿通部の内径が内側スリーブ２５から外側スリーブに向けて単調減少する構成では、内側スリーブ２５と外側スリーブ２４の外径の双方が先端に向けて縮径されている以上、内側スリーブ２５の基端部における肉厚が外側スリーブ２４の基端部における肉厚よりも大きくなりやすい。一方、第１アームカバー２１が樹脂成型される際に、局所的に肉厚の大きい部位が形成されると、該部位において機械的な耐性が失われやすくなる。この点、上記例示された第１アームカバー２１よれば、カバー挿通部の内周面２４ｓにおける傾斜角度θ３が１°±０．５°と小さいため、カバー挿通部の内径が単調減少するとは言え、外側スリーブ２４と内側スリーブ２５との肉厚の差を小さく抑えることが可能である。また、外側スリーブ２４の外周面における傾斜角度θ１が、２°±０．５°であり、内側スリーブ２５の外周面における傾斜角度θ２が１°±０．５°であるため、内側スリーブ２５の基端部における肉厚が外側スリーブ２４の基端部における肉厚よりも極端に大きくなることを抑えることが可能でもある。

また、上述のように先端に向けて外径が縮径された形状である内側スリーブ２５の筒端面２５ｅでは、第１アームカバー２１の離形時に、内側スリーブ２５が変形するような応力が集中するようになる。この点、第１アームカバー２１の内表面に形成された傾斜面と内側スリーブ２５における筒端面２５ｅの一部とが面一であれば、第１アームカバー２１の離形時に、内側スリーブ２５に加えられる応力が傾斜面を介して第１アームカバー２１の全体に分散することとなる。それゆえに、第１アームカバー２１の製造を容易なものとすること、内側スリーブ２５の機械的な強度を高めること、これらが可能にもなる。さらには、内側スリーブ２５における筒端面２５ｅの一部と第１アームカバー２１の傾斜面とが面一である分、第１アームカバー２１の内表面では、内側スリーブ２５の突出する領域が小さくなるため、第１アームカバー２１の内表面におけるヒケが抑えられることにもなる。

なお、このような第１アームカバー２１の内表面では、内側スリーブ２５の筒端面２５ｅと該内側スリーブ２５の周囲とが面一である部分を介して滑らかな美しい連続形状を形成するため、これらが視覚を通した美観を起こさせることにもなる。

ここで、カバー挿通部内を作動軸１７が昇降する際、このカバー挿通部内では、作動軸１７の昇降に伴う大気の流れが少なからず生じることになる。この際、カバー挿通部がボールスプラインナット１６で塞がれる構成では、カバー挿通部内に飛散する潤滑剤がカバー挿通部外に漏れることは抑えられるものの、カバー挿通部内では、上述した作動軸１７の昇降により昇圧と降圧とが繰り返されることになる。その結果、作動軸１７の昇降に大きな負荷が必要とされてしまう。この点、内側スリーブ２５とボールスプラインナット１６との間に隙間が形成され、且つ内側スリーブ２５の開口の一部がボールスプラインナット１６の小径部分１６ｂによって塞がれる構成であれば、上述した負荷が抑えられつつ、内側スリーブ２５内に飛散する潤滑剤の一部が内側スリーブ２５外に漏れることを小径部分１６ｂによって抑えることが可能にもなる。さらに、こうした潤滑剤の一部が内側スリーブ２５と小径部分１６ｂとの間から漏れることを大径部分１６ａによって、さらに抑えることが可能にもなる。
［内側スリーブと基体挿通部１３との作用］
カバー挿通部内と基体挿通部１３内とを作動軸１７が昇降する際、これらカバー挿通部内と基体挿通部１３内では、作動軸１７の昇降に伴う大気の流れが少なからず生じることになる。この際、カバー挿通部及び基体挿通部１３のいずれか１つが塞がれる構成では、上述した作動軸１７の昇降に伴って、カバー挿通部内や基体挿通部１３内で昇圧と降圧とが繰り返され、その結果、作動軸１７の昇降に大きな負荷が必要とされてしまう。この点、内側スリーブ２５と基体挿通部１３とが収容空間Ｓを介して互いに連通する構成であれば、カバー挿通部及び基体挿通部のいずれか１つが塞がれる構成と比較して、上述した負荷が軽減されつつ大気の流れも安定することになる。しかも、内側スリーブ２５とボールスプラインナット１６との隙間が、基体挿通部１３とボールネジナット１４との隙間と略等しくなる構成であれば、収容空間Ｓにおいて大気の流れが乱れることを抑えることが可能ともなる。

なお、作動軸１７の上端部と外側スリーブ２４の上端部との間には、上下方向に伸縮する上側ベローズＢＵが、外側スリーブ２４の上側開口を覆うように連結されている。上述したように、タイミングベルトＢ１，Ｂ２や各ナット１４，１６が駆動されると、該駆動に伴って生成される異物が、カバー挿通部を通してアーム基体１２ａの上側へ飛散する場合がある。外側スリーブ２４に連結された上側ベローズＢＵは、こうした異物がアーム基体１２ａの上側に飛散することを抑える。

以上説明したように、本実施形態におけるアームカバー及びスカラ型ロボットによれば、以下に列記する効果を得ることできる。

（１）作動軸１７の挿通されるカバー挿通部が、互いに同心の外側スリーブ２４と内側スリーブ２５とによって構成されて、これら外側スリーブ２４と内側スリーブ２５との外径が、共に先端に向けて縮径された形状を有する。このような構成であれば、作動軸１７から飛散する潤滑油の汚染が、アームカバー２０の外側では外側スリーブ２４によって抑えられ、且つアームカバー２０の内側では内側スリーブ２５によって抑えられる。

（２）外側スリーブ２４と内側スリーブ２５との外径が共に先端に向けて縮径された形状であるため、第１アームカバー２１が樹脂成型される際には、第１アームカバー２１の外表面と第１アームカバー２１の内表面とにおいて離形が容易なものになる。ひいては、作動軸１７から飛散する潤滑剤の汚染を抑えることの可能なアームカバー２０の製造が容易なものともなる。

（３）第１アームカバー２１の傾斜面２３ｓと内側スリーブ２５における筒端面２５ｅの一部とが面一であるため、第１アームカバー２１の内側における離形時には、内側スリーブ２５に加えられる応力が傾斜面２３ｓを介して第１アームカバー２１の全体に分散することとなる。それゆえに、アームカバー２０の製造を容易なものとすること、内側スリーブ２５の機械的な強度を高めること、これらが可能にもなる。

（４）さらには、内側スリーブ２５における筒端面２５ｅの一部と第１アームカバー２１の傾斜面２３ｓとが面一である分、第１アームカバー２１の内表面である傾斜面２３ｓでは、内側スリーブ２５の突出する部分が小さくなる。そのため、アームカバー２０の内表面におけるヒケが抑えられることにもなる。

（５）カバー挿通部の内径が内側スリーブ２５から外側スリーブ２４に向けて単調減少しているため、アームカバー２０の内表面用の金型のみでカバー挿通部の内表面を成型することが可能である。それゆえに、アームカバー２０の内表面とその金型との離形が容易になるとともに、カバー挿通部の内表面にバリが形成されることを抑えることが可能ともなる。

（６）作動軸１７の周囲が内側スリーブ２５とボールスプラインナット１６とによって覆われるため、こうしたボールスプラインナット１６を有しない構成と比較して、作動軸１７から飛散する潤滑油の汚染が収容空間Ｓで効果的に抑えられる。

（７）また、ボールネジ機構を構成するボールスプラインナット１６によって作動軸１７の周囲が覆われるため、ボールネジ機構とは異なる他の部材で作動軸１７の周囲を覆う構成と比較して、スカラ型ロボットを構成する部材の点数を抑えることが可能にもなる。

（８）内側スリーブ２５の開口の一部が、ボールスプラインナット１６の小径部分１６ｂによって塞がれるため、内側スリーブ２５内に飛散する潤滑剤の一部が内側スリーブ２５の外側に漏れることを小径部分１６ｂによって抑えることが可能になる。さらに、こうした潤滑剤の一部が内側スリーブ２５と小径部分１６ｂとの間から漏れることを大径部分１６ａによって抑えることが可能にもなる。

（９）カバー挿通部の内周面における傾斜角度が１°±０．５°と小さいため、カバー挿通部の内径が単調減少するとは言え、内側スリーブ２５と内側スリーブ２５との肉厚の差を小さく抑えることが可能である。また、外側スリーブ２４の外周面における傾斜角度が、２°±０．５°であり、内側スリーブ２５の外周面における傾斜角度が１°±０．５°であるため、内側スリーブ２５の基端部における肉厚が外側スリーブ２４の基端部における肉厚よりも極端に大きくなることを抑えることが可能でもある。

なお、上記実施形態は、以下のような態様によって実施することも可能である。

・収容空間Ｓに飛散する潤滑剤や異物が第２アーム１２の外側に漏れ出すことが許容される設置環境であれば、上側ベローズＢＵ及び下側ベローズＢＬの少なくなくとも一方が割愛される構成であってもよい。このような構成であっても、上記（１）〜（９）に準じた効果を得ることは可能である。

・アームカバー２０の機械的な耐性がスカラ型ロボットの動作において十分に得られる範囲であれば、外側スリーブ２４の外周面における傾斜角度θ１、内側スリーブ２５の外周面における傾斜角度θ２、カバー挿通部の内周面における傾斜角度θ３は、例示した角度以外の角度であってもよい。このような構成であっても、上記（１）〜（８）に準じた効果を得ることは可能である。

・駆動回路基板１８に実装される電子部品は、角速度センサーの他、回転角センサーなどの他のセンサーであってもよく、あるいは駆動回路基板１８そのものが割愛される構成であってもよい。このような構成であっても、モーターや該モーターに駆動信号を入力する配線などの各種の電子部品が収容空間Ｓに収容される以上、作動軸１７から飛散する潤滑剤の汚染が抑えられることにより、上記（１）〜（８）に準じた効果を得ることが可能である。

・作動軸１７の昇降によって駆動部に過剰な負荷が発生しない構成であれば、カバー挿通部の開口がボールネジナット１４で塞がれる構成であってもよい。このような構成は、カバー挿通部の内側で飛散した潤滑剤による汚染がカバー挿通部の外側に及ぶことを抑える点において優れている。また、基体挿通部１３の開口がボールスプラインナット１６で塞がれる構成であってもよい。このような構成もまた、基体挿通部１３の内側で飛散した潤滑剤による汚染が基体挿通部１３の外側に及ぶことを抑える点において優れている。

・ボールスプラインナット１６は、内側スリーブ２５の内部に内挿される無段の円筒状であってもよい。このような構成は、ボールスプラインナット１６の形状の簡素化が図られる点、またボールスプラインナット１６と内側スリーブ２５との位置整合の容易化が図られる点において優れている。

・ボールネジ機構を構成する各ナット１４，１６以外の他の筒状部材によって作動軸１７における径方向の周囲が覆われる構成であってもよい。このような構成であっても、上記（１）〜（６）に準じた効果を得ることは可能であり、さらには作動軸１７の周囲で該作動軸１７の覆われる範囲を拡大することが可能にもなる。

・ボールスプラインナット１６が割愛されて、内側スリーブ２５の開口の全部が下方に開放される構成であってもよい。このような構成であっても、上記（１）〜（５）に準じた効果を得ることは可能であり、また第２アーム１２を構成する部材の点数が抑えられる点において優位でもある。

・カバー挿通部の内径が内側スリーブ２５から外側スリーブ２４に向けて単調増加する構成であってもよい。このような構成であっても、上記（１）〜（４）に準じた効果を得ることは可能であって、またアームカバー２０の外表面用の金型のみでカバー挿通部の内表面を成型することが可能でもある。

・あるいは、カバー挿通部における内径の変化率が、内側スリーブ２５と外側スリーブ２４とにおいて互いに異なる構成であってもよい。このような構成であれば、上記（１）〜（４）に準じた効果を得ることは可能であって、さらにはカバー挿通部の内径の自由度、ひいてはカバー挿通部の形状の自由度を拡大することが可能にもなる。また、外側スリーブ２４の中心軸と内側スリーブ２５の中心軸とを互いに異なるものとすることが可能である。

・内側スリーブ２５における筒端面２５ｅの全体が、第１アームカバー２１の傾斜面２３ｓから突出する構成であってもよい。このような構成は、上記（１），（２）に準じた効果を得ることが可能であるとともに、内側スリーブ２５で覆われる作動軸１７の範囲を拡大するうえでも優位である。

・第１アームカバー２１が直方体形状に形成されて、上述した傾斜壁２３が割愛される構成であってもよい。要は、カバー挿通部が、アームカバーの外側に延設される外側スリーブ２４とアームカバーの内側に延設される内側スリーブ２５とから構成されて、外側スリーブ２４と内側スリーブ２５との外径が先端に向けて縮径された形状であればよい。

・外側スリーブ２４の傾斜角度θ１は、該外側スリーブ２４が延びる方向の途中で変わる構成であってもよく、先端に向けて外径が小さくなる部分に加えて、例えば外径が一定であって傾斜角度θ１が０°となる部分をさらに有する構造であってもよい。要は、先端に向けて外径が小さくなる部分を有し、且つ先端に向けて外径が大きくなる部分を有しない、いわゆる先細り形状であればよい。

内側スリーブ２５の傾斜角度θ２もまた、該内側スリーブ２５が延びる方向の途中で変わる構成であってもよく、先端に向けて外径が小さくなる部分に加えて、例えば外径が一定であって傾斜角度θ２が０°となる部分をさらに有する構造であってもよい。要は、先端に向けて外径が小さくなる部分を有し、且つ先端に向けて外径が大きくなる部分を有しない、いわゆる先細り形状であればよい。

・作動軸１７における作動の態様は、上述した回転及び昇降に限られず、回転のみであってもよく、昇降のみであってもよく、あるいは回転しながら昇降する態様であってもよい。要は、作動軸１７における作動の態様は、カバー挿通部にて作動軸１７が移動する態様であればよく、このような構成であれば、上記（１）〜（９）に準じた効果を得ることは可能である。

・カバー挿通部は、先細り形状をなす外側スリーブ２４と、同じく先細り形状をなす内側スリーブ２５とを含む構成であればよく、例えば外側スリーブ２４と内側スリーブ２５との他に、これら外側スリーブ２４と内側スリーブ２５とを連結する矩形管状のスリーブをカバー挿通部が有する構成であってもよい。

・アームカバー２０は、樹脂成型体に限られず、例えば鋳造成型体であってもよい。

・アームカバー２０は、アーム基体の少なくとも一部と駆動部の少なくとも一部とを覆う形状であればよい。

・アームカバー２０は、アーム基体１２ａに取付けられる構成の他、アーム基体１２ａとアームカバー２０との間に他の部材を介してアーム基体１２ａに固定され、これによりアーム基体及び駆動部の少なくとも一部を覆う構成であればよい。

Ｌ…配線、Ｓ…収容空間、θ1，θ２，θ３…傾斜角度、Ｂ１，Ｂ２…タイミングベルト、ＢＬ…下側ベローズ、ＢＵ…上側ベローズ、Ｄ１，Ｄ３…内径、Ｄ２，Ｄ４…外径、Ｈ１，Ｈ２…突出量、Ｍ１…第１モーター、Ｍ２…第２モーター、Ｍ３…回転モーターＭ４…昇降モーター、ＷＰ…配線管、１１…第１アーム、１２…第２アーム、１２ａ…アーム基体、１３…基体挿通部、１４…ボールネジナット、１４ａ，１６ａ…大径部分、１４ｂ，１６ｂ…小径部分、１６…ボールスプラインナット、１７…作動軸、１８…駆動回路基板、２０…アームカバー、２１…第１アームカバー、２１ａ…切り欠き部、２２…第２アームカバー、２３…傾斜壁、２３ｓ…傾斜面、２４…外側スリーブ、２４ｓ…内周面、２５…内側スリーブ、２５ｅ…筒端面、５０…基台、５１…第１アーム、５２…第２アーム、５２ａ…基体、５３…作動軸、５３ａ…潤滑剤、５４，５６…タイミングベルト、５５…ボールスプラインナット、５７…ボールネジナット、５８…アームカバー、５９…駆動回路基板、６０…ロボットコントローラー

Claims (10)

1. 作動軸と、
   前記作動軸を支持するアーム基体と、
   前記作動軸を駆動する駆動部と、
   前記アーム基体に取付けられた成型体のアームカバーと、
   を備え、
   前記アームカバーには、前記作動軸が挿通されたカバー挿通部が設けられており、
   前記アームカバーは、前記作動軸のうちで少なくとも前記駆動部が連結される部分及び前記駆動部を覆っており、
   前記カバー挿通部は、前記アームカバーの外表面側に延設された外側スリーブ及び前記アームカバーの内表面側に延設された内側スリーブを含み、
   前記外側スリーブ及び前記内側スリーブは先細り形状であり、
   前記外側スリーブと前記内側スリーブとが同心であり、
   前記カバー挿通部の内径が、
   前記内側スリーブから前記外側スリーブに向けて単調減小している
   ことを特徴とするスカラ型ロボット。
2. 作業軸と、
   前記作業軸を支持するアーム基体と、
   前記作業軸を駆動する駆動部と、
   前記アーム基体及び前記駆動部の少なくとも一部を覆う成型体のアームカバーと、
   を備え、
   前記アームカバーには、前記作業軸が挿通されたカバー挿通部が設けられており、
   前記アームカバーは、前記作業軸のうちで少なくとも前記駆動部が連結される部分を覆っており、
   前記カバー挿通部は、前記アームカバーの外表面側に延設された外側スリーブ及び前記アームカバーの内表面側に延設された内側スリーブを含み、
   前記外側スリーブは、前記アームカバーの外表面側から先端に向けて外径が小さくなる形状か又は一部が同じ形状を含み、
   前記内側スリーブは、前記アームカバーの内表面側から先端に向けて外径が小さくなる
   形状か又は一部が同じ形状を含み、
   前記外側スリーブと前記内側スリーブとが同心であり、
   前記カバー挿通部の内径が、
   前記内側スリーブから前記外側スリーブに向けて単調減小している
   ことを特徴とするスカラ型ロボット。
3. 前記アームカバーの内表面が、
   前記内側スリーブの中心軸に対して傾斜する傾斜面を有し、
   前記内側スリーブの筒端面の一部と前記傾斜面とが面一である
   請求項１又は２に記載のスカラ型ロボット。
4. 前記アーム基体に固定されて前記作動軸が挿通される筒状部材をさらに備え、
   前記作動軸の周囲が、前記アームカバーの内側にて前記内側スリーブと前記筒状部材とによって覆われる
   請求項１〜３のいずれか一項に記載のスカラ型ロボット。
5. 前記作動軸が、ネジ軸であり、
   前記筒状部材が、前記作動軸に駆動力を伝達するナットであり、
   前記ネジ軸と前記ナットとによってボールネジ機構が構成されている
   請求項４に記載のスカラ型ロボット。
6. 前記筒状部材が、前記内側スリーブの内径よりも小さい外径からなる小径部分と、前記内側スリーブの内径よりも大きい外径からなる大径部分とを有し、
   前記小径部分が、前記大径部分よりも前記内側スリーブ側に配置され、該内側スリーブの開口と互いに向い合う
   請求項４又は５に記載のスカラ型ロボット。
7. 前記アーム基体が、
   前記カバー挿通部と同心であって前記作動軸の挿通される基体挿通部を有し、
   前記カバー挿通部と前記基体挿通部の各々が、
   前記アーム基体と前記アームカバーとで囲まれた空間に開口する
   請求項１〜６のいずれか一項に記載のスカラ型ロボット。
8. 前記アームカバーに覆われて前記アームの角速度を検出する角速度センサーをさらに備える
   請求項１〜７のいずれか一項に記載のスカラ型ロボット。
9. 前記外側スリーブの外周面が、２°±０．５°の傾斜角度を有し、
   前記内側スリーブの外周面が、１°±０．５°の傾斜角度を有し、
   前記カバー挿通部の内周面が、１°±０．５°の傾斜角度を有する
   請求項３に記載のスカラ型ロボット。
10. 作業軸を当該作業軸の軸方向に往復移動させるスカラ型ロボットのアームカバーであって、
    前記アームカバーは、樹脂製の成型体であり、前記作業軸を挿通可能に設けられたカバー挿通部を有し、
    前記カバー挿通部は、前記アームカバーの外表面側に延設された外側スリーブ及び前記アームカバーの内表面側に延設された内側スリーブを含み、
    前記外側スリーブ及び前記内側スリーブは先細り形状であり、
    前記外側スリーブと前記内側スリーブとが同心であり、
    前記カバー挿通部の内径が、
    前記内側スリーブから前記外側スリーブに向けて単調減小している
    ことを特徴とするアームカバー。

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