JP7172147B2 - ロボット用カバー、検知システム - Google Patents
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Description
図1に示すように、水平多関節型のいわゆる4軸ロボット1は、設置面に固定されるベース2と、このベース2上に設けられ、第1垂直軸(J1)を中心に旋回可能に連結された第1アーム3と、この第1アーム3の先端部に設けられ、第2垂直軸(J2)を中心に旋回可能に連結された第2アーム4と、第2アーム4の先端部に設けられ、第2アーム4に対して上下動可能且つ第3垂直軸(J3)を中心に回転可能に設けられているシャフト5とから構成されている。
シャフト5は、第2アーム4に挿抜されるものであるため、その軸部分にグリス等が付着する可能性がある。そのため、シャフト5の軸部分を上部蛇腹カバー6および下部蛇腹カバー7で覆うことにより、4軸ロボット1からのグリスの飛散等を防止することが可能になる。以下、ロボット用カバー全般について説明する際には、単にカバーと称する。
ロボット用カバーとしての上部蛇腹カバー6および下部蛇腹カバー7は、可動部分を有する4軸ロボット1に装着するものであって、可動部分であるシャフト5に対応する部位が伸縮可能であり、金属材料である金属粉8を含む素材によって形成されている。これにより、ロボット用カバーの一部が破損して破片14がワーク11に付着したり混入したりした場合において、金属検知器13によりその破片14を検知することが可能となる。したがって、4軸ロボット1の姿勢の変化を阻害することが無く、破損した部位がワーク中に取り込まれた場合であっても異物として検知することができる。
金属材料を含む素材は、金属繊維が織り込まれた布とすることもできる。この場合、例えば内側にリング上の部材を設けることで蛇腹構造とすることができる。
上記の実施形態はあくまでも例示であり、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
Claims (7)
- ハンドまたはツールを手先に取り付けて使用されるロボットに対して、当該ロボットの可動部分を覆う態様で装着されるロボット用カバーであって、
前記ロボットの前記可動部分に対応する部位が伸縮可能であって前記可動部分から離間した状態に装着され、基材の中に金属材料を分布させた金属材料を含む素材によって形成されているロボット用カバー。 - 前記金属材料を含む素材は、基材となるゴムまたは樹脂またはエラストマのシートに金属粉が練り込まれているもの、あるいは、基材となる布に金属繊維が織り込まれているものである請求項1記載のロボット用カバー。
- 前記ロボットの前記可動部分に対応する部位が蛇腹構造になっている請求項1または2記載のロボット用カバー。
- ツールの取付部を除いて前記ロボットを全体的に覆う形状になっている請求項1から3のいずれか一項記載のロボット用カバー。
- 前記ロボットの手先側の部位を、金属材料を含む素材により形成した請求項1から4のいずれか一項記載のロボット用カバー。
- 前記ロボットの手先側とベース側との間において、ロボット用カバーが少なくとも1箇所以上で分離可能になっていて、ロボット用カバーの一部を部分的に取り替え可能になっている請求項1から5のいずれか一項記載のロボット用カバー。
- 請求項1から6のいずれか一項に記載のロボット用カバーを装着しているロボットと、
製造ラインにおいて前記ロボットよりも下流側に位置して設けられている金属検知器と、
前記金属検知器の検知結果に基づいて前記ロボット用カバーの破片のワークへの混入を検知する検知装置と、
を備える検知システム。
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