JPS63162188A - 防塵形産業用ロボツト装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は防護服で被覆された防塵形の産業用ロボット
装置に関するものである。

〔従来の技術〕

一般に産業用ロボットの使用環境は９周囲温度Ｏ〜４０
℃で、かつ浮遊砂塵等のない清浄な場所に限定されてい
る。ところが、最近これらの制限を越える環境で使用す
る需要が増大しておυ、その対策として、産業用ロボッ
ト全体を布製の防護服で被覆することが実施されている
。

第４図は従来の防塵形産業用ロボット装置を示す側面図
である。

図中、（１）はロボット本体、（２）はロボット本体（
１）により昇降される昇降軸、（３）は同じ（回動する
回動軸、（４）は回動軸（３）の上端に装着された駆動
機（５）によシ水平面内に旋回する第１アーム、（６１
は第１アーム（４）の先端に装着された駆動機（７）Ｋ
よシ回動する回動軸、１８）は回動軸（６）Ｋよシ水平
面内に旋回する第２アーム、（９）は第２アーム１８＋
の先端に装着された駆動機顛によシ回動する回動軸、ａ
υは回動軸（９）の下端に装着されワーク１１ｚを把持
する機能を持つハンド、（１３は昇降軸防護服（１３り
とアーム防護服（＋５ｂ）が一体となって形成され゛た
布製の防護服で、昇降軸防護服（１釦）は蛇腹状に形成
されてロボット本体は）、昇降軸（２）及び回動軸（３
）を被覆し。

アーム防護服（１５ｂ）ｉｊ回動軸（３）、駆動機（５
）、第１アーム【４）、駆動機（７）９回動軸（６１，
第２アーム１８）。

駆動機＋１（１，回動軸（９）及びハンドαｌ１（一部
）を被覆している。

従来の防塵形産業用ロボット装置は上記のように構成さ
れ、直接ワークｔ１２を把持するハンドＵの部分を残し
、全体を防護服αＪで被覆されている。

ハンドα１１は昇降軸Ｔｌ）の昇降によシ上下位置が、
第１及び第２アーム１４）、　＋８１の旋回によシ水平
位置がそれぞれ定められ、ワークＱ２を把持して所定の
作業が実施されるが、防護服αｊにより浮遊砂塵等の侵
入は防止される。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上記のような従来の防塵形産業用四ボット装置では、一
体に作られた防護服−て被覆しているため２回動軸（３
１、＋６１　、　＋９１の部分で防護服ａ湯が短期間で
破損して四ポットの休止頻度が増加する。破損した場合
防護服０全体を交換する必要があシ、費用がかさむ。第
１及び第２アーム１４）、　＋８１の旋回に伴い防護服
αＪを変形させるためほこシが発生し。

清浄な環境への対応ができない。等の問題点がある。

この発明は上記問題点を解決するためＫなされたもので
、防護服の長寿命化を図シ、かつ清浄な環境への対応が
できるようにした防塵形産業用ロボット装置を提供する
ことを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る防塵形産業用ロボット装置は。

ロボット本体、アーム及びハンドをそれぞれ個別防護服
で被覆し、これらの個別防護服の接続部を互いに軸受け
を介して結合したものである。

〔作用〕

この発明においては９個別防護服相互間が軸受けを介し
て結合されているため、それぞれの個別防護服はロボッ
トの動作に追従し、変形等は生じない。したがって９個
別防護服からほこシが発生することはない。

〔実施例〕

第１図〜第３図はこの発明の一実施例を示す図で、第１
図は側面図、第２図は要部拡大断面図。

第３図は第２図のＩ−１線断面図で、（１）〜σ２は上
記従来装置と同様のものでるる。

図中、Ｑｌは布、金属板（例えばアルミニウム板）等で
蛇腹状に形成されその下端はロボット本体（１１の下端
に固定されロボット本体（１）、昇降軸（２）及び回動
軸（３）を被覆する昇降軸防護服、（２３はその内輪が
昇降軸防護服ｃ１１１の上端に固定された軸受け、Ωは
その上端が駆動機（５）に固定され下端が軸受は翰の外
輪に保持された保持具、　ｃ！４Ｆｉ駆動機（５）、第
１アーム１４１及び駆動機（７）を被覆し後端が保持具
のを介して軸受は命の外輪に固定され先端には駆動機（
７）に固定された保持具（２）の下端を介して軸受け（
イ）の外輪が固定された第１アーム防護服、＠は回動軸
（６１，第２アーム（８）及び駆動後傾を被覆し後端が
軸受は翰の内輪に固定され先端には駆動後傾に固定され
た保持具（至）を介して軸受け（至）の外輪が固定され
た第２アーム防護服、０１はハンドａυを被覆し上端が
幡受け（至）の内輪に固定され下端はハンド（ＩｌｌＫ
ｌ定Ｋれ念ハンド防護服である。

上記のように構成された防塵形産業用ロボット装置にお
いて、ロボット自体の動作は従来装置と全く同様である
が、防護服０１１．０４１．鰭、Ｃ３１の作用は従来装
置と異なる。

すなわち、昇降軸防護服Ｃ２１１１ｒ！昇降軸（２）の
昇降に対応して伸縮する。第１アーム防護服（財）は第
１アーム（４）の旋回に伴い軸受けのの外輪が回動する
ため、昇降軸防護服ｆ２Ｄの上端の周囲で回動し、昇降
軸防護服０１１にこれをねじるような力を与えることは
ない。また、第１アーム防護服Ｉ２４自体を変形させる
ようなこともない。第２アーム防護服■ＩＩ′ｉ第２ア
ーム（８）の旋回に伴い軸受け（至）の内輪が回動する
ため、第１アーム防護服（２）の先端の周囲で回動し、
第１アーム防護服Ｑ４にこれをねじるような力を与える
こともな（、第２アーム防護服額自体を変形させるよう
なこともない。ハンド防護服（至）はハン、ド［１１１
の回動に伴い、軸受は翰の内輪が回動するため、第２ア
ーム防獲服＠に力を与えることはない。

士述のように、第１及び第２防護服＠、＠並びにハンド
防護服ωをアルミニウム板のような金属板で作っても、
ロボットの旋回及び回動動作で変形しないため、はこり
が発生することがなく、清浄な環境への対応に望ましい
ものとなる。

実施例では、防護服Ｔ２υ、　０４１．　罰、ωを水平
関節形のロボットに適用した場合について示したが。

垂直関節形のロボットにも適用することは可能である。

〔発明の効果〕

以上説明したとおりこの発明では、ロボット本体、アー
ム及びハンドをそれぞれ個別防護服で被覆し、これらの
個別防護服の接続部を互いに軸受けを介して結合したの
で９個別防護服は変形を生じたり、はこりが発生したシ
することがなく、防護服の長寿命化を図シ、かつ清浄な
環境への対応ができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による防塵形産業用ロボット装置の一
実施例を示す側面図、第２図は第１図の要部拡大断面図
、第３図は第２図のＩ−１線断面図、第４図は従来の防
塵形産業用ロボット装置を示す側面図である。 図中、（１）はロボット本体、（４）は第１アーム、（
８１は第２アーム、Ｑｌｌｉｊハンド、　Ｑｌ＋は個別
防護服（昇降軸防護服）、（至）は軸受け、　０４は個
別防護服（第１アーム防護服〕、（ホ）は軸受け、（５
）は個別防護服。 （第２アーム防護服）、＠は軸受け、　ｅｌは個別防護
服（ハンド防護服）である。 なお９図中同一符号は同一部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボット本体と、このロボット本体に枢持されたアーム
   と、このアームの先端に装着されたハンドを防護服で被
   覆したものにおいて、上記防護服をそれぞれ上記ロボッ
   ト本体、アーム及びハンドごとに被覆する個別防護服で
   構成し、これらの個別防護服の接続部を互いに軸受けを
   介して結合したことを特徴とする防塵形産業用ロボット
   装置。