JPS6156879A - 工業用関節ロボツト - Google Patents
工業用関節ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6156879A JPS6156879A JP17593784A JP17593784A JPS6156879A JP S6156879 A JPS6156879 A JP S6156879A JP 17593784 A JP17593784 A JP 17593784A JP 17593784 A JP17593784 A JP 17593784A JP S6156879 A JPS6156879 A JP S6156879A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- forearm
- arm
- upper arm
- wrist
- hand
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、工業用関節形ロボットの機構に関するもので
ある。
ある。
従来例の構成とその問題点
従来の、配線部材を体内に収納した構成の工業用関節ロ
ボットは、第１〜２図に具体例を示すように、回転自在
に構成された旋回台１と上腕２との接合部３及び上腕２
と前腕４との接合部５に、配線部材６を通過させること
が可能な空隙を設け、上腕２％前腕４手首７の各々の駆
動用モーター８゜１０．１２及び位置検出器９，１１．
１３への配線を行なうといった方式のものであった。
ボットは、第１〜２図に具体例を示すように、回転自在
に構成された旋回台１と上腕２との接合部３及び上腕２
と前腕４との接合部５に、配線部材６を通過させること
が可能な空隙を設け、上腕２％前腕４手首７の各々の駆
動用モーター８゜１０．１２及び位置検出器９，１１．
１３への配線を行なうといった方式のものであった。
このような構成においては、接合部３及び５に配線部材
６が通過する空隙を確保することを可能ならしめる減速
機１０．１１の選定が不可欠な条件となシ、減速機の選
定に制約があって設計上の７レキシビリテイーが無くな
るとか、上腕２と前腕４とが各々片持し構造の為、剛性
を大きくすることが困難であり、可搬重量企大きくした
パ前腕移動速度、位置繰返し精度等の性能改善が図りに
くいという問題点を有していた。
６が通過する空隙を確保することを可能ならしめる減速
機１０．１１の選定が不可欠な条件となシ、減速機の選
定に制約があって設計上の７レキシビリテイーが無くな
るとか、上腕２と前腕４とが各々片持し構造の為、剛性
を大きくすることが困難であり、可搬重量企大きくした
パ前腕移動速度、位置繰返し精度等の性能改善が図りに
くいという問題点を有していた。
発明の目的
本発明は上記従来の欠点全解消するものであり、可搬重
量のアップ、上腕及び前腕動作速度の高速化、位置繰返
し精度の向上を図るとともに、配線部材の体内収納によ
る関節動作範囲の拡大を図ったものである。
量のアップ、上腕及び前腕動作速度の高速化、位置繰返
し精度の向上を図るとともに、配線部材の体内収納によ
る関節動作範囲の拡大を図ったものである。
発明の構成
本発明は１回転自在に構成された旋回台、上腕前腕９手
首及び手先を具備した工業用関節口ホントであって、前
記上腕を回転駆動する為の駆動伝達部材を収納するアー
ムと、前記上腕、前腕１手首及び手先全各々回転駆動制
御する為のモータ及び位置検出器への配線部材を収納す
るアームとの２つのアームで上腕の回転中心軸を両端支
持し、かつ前記前腕を駆動する為の駆動伝達部材を収納
するアームと、前記手首及び手先を駆動かつ制御する為
のモーター及び位置検出器への配線部材を収納するアー
ムの２つのアームで前記前腕の回転中心軸を両端支持す
る構成とすることによシ、上Ａ） 腕及び前腕支持部の剛性を向上させて可搬重量。
首及び手先を具備した工業用関節口ホントであって、前
記上腕を回転駆動する為の駆動伝達部材を収納するアー
ムと、前記上腕、前腕１手首及び手先全各々回転駆動制
御する為のモータ及び位置検出器への配線部材を収納す
るアームとの２つのアームで上腕の回転中心軸を両端支
持し、かつ前記前腕を駆動する為の駆動伝達部材を収納
するアームと、前記手首及び手先を駆動かつ制御する為
のモーター及び位置検出器への配線部材を収納するアー
ムの２つのアームで前記前腕の回転中心軸を両端支持す
る構成とすることによシ、上Ａ） 腕及び前腕支持部の剛性を向上させて可搬重量。
上腕、前腕移動速度１位置繰返し精度等の性能改善を図
ることができるとともに、手首及び手先への配線部材全
体内に収納している為、前腕の動作領域の拡大も図れる
という特有の効果２有している０ 実施例の説明 以下、本発明の一実施例について第３〜４図にもとづい
て説明する。
ることができるとともに、手首及び手先への配線部材全
体内に収納している為、前腕の動作領域の拡大も図れる
という特有の効果２有している０ 実施例の説明 以下、本発明の一実施例について第３〜４図にもとづい
て説明する。
第１図において１２は旋回台、１３は上腕。
１４は前腕、１６は手首、１６は手先、１アは上腕１３
を回転駆動する為の駆動伝達部材全収納するアーム、１
Ｂは上腕１３、前腕１４、手首１５゜手先１６を各々回
転駆動する為のモーター及び位置検出器への配線部材を
収納するアーム、１９は前腕１４を回転駆動する為の駆
動伝達部材全収納するアーム、２０は手首１６、手先１
６を回転駆動する為のモーター及び位置検出器への配線
部材を収納するアームである。
を回転駆動する為の駆動伝達部材全収納するアーム、１
Ｂは上腕１３、前腕１４、手首１５゜手先１６を各々回
転駆動する為のモーター及び位置検出器への配線部材を
収納するアーム、１９は前腕１４を回転駆動する為の駆
動伝達部材全収納するアーム、２０は手首１６、手先１
６を回転駆動する為のモーター及び位置検出器への配線
部材を収納するアームである。
第４図において、２１及び２２は上腕駆動用モータと位
置検出器、２６及び２６は前腕駆動用モータと位置検出
器、３２及び３３は手首駆動、３４及び３６は手先駆動
用のモータと位置検出器である。２３．２４は上ｉ駆動
用伝達部材及び減速機、２了、２Ｂ、２９，３０．３１
は前腕駆動用伝達部材及び減速機である。このような構
成において、これらモータ及び位置検出器への配線はア
ーム１７と２０の空隙を利用することにより完全に体内
収納され、かつ減速機２４．３１とは全く無関係な経路
全配線部材が通過する為に自由に減速機の種類を選択で
きる０ このことは、上腕、前腕が回転する際に、外部に配線部
材が露出していない為に動作領域が広くとれるという特
徴を有していること金示している０また減速機が自由に
選択できるということは、可搬重量のアップ上腕、前腕
の動作速度、位置線シ返し精度アップ等の性能改善対策
が施し易いこと２示している。
置検出器、２６及び２６は前腕駆動用モータと位置検出
器、３２及び３３は手首駆動、３４及び３６は手先駆動
用のモータと位置検出器である。２３．２４は上ｉ駆動
用伝達部材及び減速機、２了、２Ｂ、２９，３０．３１
は前腕駆動用伝達部材及び減速機である。このような構
成において、これらモータ及び位置検出器への配線はア
ーム１７と２０の空隙を利用することにより完全に体内
収納され、かつ減速機２４．３１とは全く無関係な経路
全配線部材が通過する為に自由に減速機の種類を選択で
きる０ このことは、上腕、前腕が回転する際に、外部に配線部
材が露出していない為に動作領域が広くとれるという特
徴を有していること金示している０また減速機が自由に
選択できるということは、可搬重量のアップ上腕、前腕
の動作速度、位置線シ返し精度アップ等の性能改善対策
が施し易いこと２示している。
発明の効果
このように本発明では、工業用関節ロボットの上腕及び
前腕を各々２つのアームで両端支持し、かつアーム内の
空隙に駆動伝達部材と配線部材を分離して収納するとい
う構成を採用することによシ、上腕及び前腕支持部の剛
性を向上させて、性能向上及び動作領域の拡大を図るこ
とができるという特徴を有している０
前腕を各々２つのアームで両端支持し、かつアーム内の
空隙に駆動伝達部材と配線部材を分離して収納するとい
う構成を採用することによシ、上腕及び前腕支持部の剛
性を向上させて、性能向上及び動作領域の拡大を図るこ
とができるという特徴を有している０
第１図、第２図は各々従来の工業用関節形ロボット金子
す説明図、第３図は本発明の一実施例を示す概略構成斜
視図、第４図は第３図に示す実施例の構成略図である。 １２・・・・・・旋回台、１３・・・・・・上腕、１４
・・・・・・前腕、１５・・・・・・手首、１ｅ・・・
・・・手配、１７．１９・・・・・・配線部材収納アー
ム、１８．２０・・・・・・駆動伝達部材収納アーム。 代理人の氏名弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１図 第２図 第３図
す説明図、第３図は本発明の一実施例を示す概略構成斜
視図、第４図は第３図に示す実施例の構成略図である。 １２・・・・・・旋回台、１３・・・・・・上腕、１４
・・・・・・前腕、１５・・・・・・手首、１ｅ・・・
・・・手配、１７．１９・・・・・・配線部材収納アー
ム、１８．２０・・・・・・駆動伝達部材収納アーム。 代理人の氏名弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- 回転自在に構成された旋回台、上腕、前腕、手首及び手
先を具備した工業用関節ロボットにおいて、前記上腕を
回転駆動する為の駆動伝達部材を収納するアームと、前
記上腕、前腕、手首及び手先を各々回転駆動、制御する
為のモーター及び位置検出器への配線部材を収納するア
ームとの２つのアームで上腕の回転中心軸を両端支持し
、かつ前記前腕を回転駆動する為の駆動伝達部材を収納
するアームと、前記手首、手先を回転駆動、制御する為
のモータ及び位置検出器への配線部材を収納するアーム
の２つのアームで、前記前腕の回転中心軸を両端支持し
た工業用関節ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17593784A JPS6156879A (ja) | 1984-08-24 | 1984-08-24 | 工業用関節ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17593784A JPS6156879A (ja) | 1984-08-24 | 1984-08-24 | 工業用関節ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6156879A true JPS6156879A (ja) | 1986-03-22 |
Family
ID=16004859
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17593784A Pending JPS6156879A (ja) | 1984-08-24 | 1984-08-24 | 工業用関節ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6156879A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62165890U (ja) * | 1986-04-08 | 1987-10-21 | ||
| JPS62277286A (ja) * | 1986-05-21 | 1987-12-02 | フアナツク株式会社 | 水平関節型ロボツト |
| CN109834702A (zh) * | 2017-11-24 | 2019-06-04 | 发那科株式会社 | 机器人的结构 |
-
1984
- 1984-08-24 JP JP17593784A patent/JPS6156879A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62165890U (ja) * | 1986-04-08 | 1987-10-21 | ||
| JPS62277286A (ja) * | 1986-05-21 | 1987-12-02 | フアナツク株式会社 | 水平関節型ロボツト |
| CN109834702A (zh) * | 2017-11-24 | 2019-06-04 | 发那科株式会社 | 机器人的结构 |
| JP2019093489A (ja) * | 2017-11-24 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | ロボットの構造 |
| US10882193B2 (en) | 2017-11-24 | 2021-01-05 | Fanuc Corporation | Robot structure |
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