JPS58177282A - 多関接形マニプレ−タ - Google Patents
多関接形マニプレ−タInfo
- Publication number
- JPS58177282A JPS58177282A JP5640382A JP5640382A JPS58177282A JP S58177282 A JPS58177282 A JP S58177282A JP 5640382 A JP5640382 A JP 5640382A JP 5640382 A JP5640382 A JP 5640382A JP S58177282 A JPS58177282 A JP S58177282A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- main body
- spur gear
- base
- arm
- collar
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、多関節を有する例えばマニフ゛レータやロ
ボットにおいて、主に小型用で、且つ駆動系に機械的手
段を用いた場合の構成に関するものである。
ボットにおいて、主に小型用で、且つ駆動系に機械的手
段を用いた場合の構成に関するものである。
近年２人間の腕に相当する機能を有した多関節形のマニ
プレータや工業用ロボットが大小を問わず産業面におい
て活躍し、その位置再現精度は、非常に高くなっている
ことは周知のとおりですが、今後は知覚機能を備え、１
すます人間に近い複雑な動作を人間よりも精密にさせる
ことが要求され開発されつつある。それらのマニプレー
タやロボットは人間の肩部や肩部又は手首部等の各関節
部に相当する複数の関節部を互に連動連結して構成され
ておシ、これら各関節部は適宜な作動装置によシ回動作
動や折り曲げ、旋回作動を行うことが出来る。さらに関
節部の先端部である手首部には人間の指に相当する指部
を持ち、その指部を開閉作動させることにより被移動物
体を遠隔的に移動操作することが出来るようになってい
る。
プレータや工業用ロボットが大小を問わず産業面におい
て活躍し、その位置再現精度は、非常に高くなっている
ことは周知のとおりですが、今後は知覚機能を備え、１
すます人間に近い複雑な動作を人間よりも精密にさせる
ことが要求され開発されつつある。それらのマニプレー
タやロボットは人間の肩部や肩部又は手首部等の各関節
部に相当する複数の関節部を互に連動連結して構成され
ておシ、これら各関節部は適宜な作動装置によシ回動作
動や折り曲げ、旋回作動を行うことが出来る。さらに関
節部の先端部である手首部には人間の指に相当する指部
を持ち、その指部を開閉作動させることにより被移動物
体を遠隔的に移動操作することが出来るようになってい
る。
ところで、上記の各種製作の位置再現精度の向上を図る
ため各関節部において２種々対策が講じられている。こ
の発明はベースとなる基盤に対し、腕部を支持する本体
部との回動において１本体部の位置再現精度を簡単な手
段によって解決しようとするものである。
ため各関節部において２種々対策が講じられている。こ
の発明はベースとなる基盤に対し、腕部を支持する本体
部との回動において１本体部の位置再現精度を簡単な手
段によって解決しようとするものである。
以下、この発明の一実施例を図にもとすいて詳細に説明
する。第１図は多関節形マニプレータの外観を示す側面
図、第２図は基盤上に保持されている本体部の取付を示
す部分断面図である。図において、（ｌ）は基盤、Ｃ２
）はその基盤上の任意の位置を支点として扇形に旋回可
能な本体部で、後述する各アーム部の支持体となるもの
である。（３）はその本体部に基□端部が軸支された第
１アームであり、上下方向に任意の角度の運動が可能で
ある。（４）はその第１アームの先端部が軸支された第
２アームであり同じく上下方向に任意の角度が可能であ
る。（５）はその第２アームの先端部に三方向の傘歯車
によって噛合って取り付けられている手首部であり、上
下方向及び回転運動が出来るものである。又、その手首
部（５）には、被移動物体をつかむ為の指（６）を有し
ている。
する。第１図は多関節形マニプレータの外観を示す側面
図、第２図は基盤上に保持されている本体部の取付を示
す部分断面図である。図において、（ｌ）は基盤、Ｃ２
）はその基盤上の任意の位置を支点として扇形に旋回可
能な本体部で、後述する各アーム部の支持体となるもの
である。（３）はその本体部に基□端部が軸支された第
１アームであり、上下方向に任意の角度の運動が可能で
ある。（４）はその第１アームの先端部が軸支された第
２アームであり同じく上下方向に任意の角度が可能であ
る。（５）はその第２アームの先端部に三方向の傘歯車
によって噛合って取り付けられている手首部であり、上
下方向及び回転運動が出来るものである。又、その手首
部（５）には、被移動物体をつかむ為の指（６）を有し
ている。
次にこの発明の要旨でもある本体部＋２１の駆動部分の
構成について説明する。０１は一端につげ部を有する筒
状の支柱であり、そのつば部はボルトなどにょシ基盤（
１）に固定されている。ａ１１ｕ支柱にはめ込まれてい
ると共に、上記支柱Ｏ１のつば部と一緒に固設されてい
る平歯車Ｉである。
構成について説明する。０１は一端につげ部を有する筒
状の支柱であり、そのつば部はボルトなどにょシ基盤（
１）に固定されている。ａ１１ｕ支柱にはめ込まれてい
ると共に、上記支柱Ｏ１のつば部と一緒に固設されてい
る平歯車Ｉである。
Ｃ２はカラーであり上、下位置にドライベアリングなど
の軸受αｌを介して支柱−にはめ込まれており、支柱−
を支点として滑らかに回動可能である。α４１はそのカ
ラーＯ２に固設されている保持具であり、その−面は本
体部（２１を構成する側板にネジなどにより固設されて
いる。つまり２本体部＋２１は保持具Ｇ４とカラーＯ２
を介して支柱０１の周囲で且つ平歯車０１）の周辺を滑
らかに回動することが出来る。さらに、上記保持具０４
の一端には例えばステッピングモータなどの駆動用モー
タＱ５１が固設されている。よって、モータＯ！９の駆
動によシ平歯車Ｉ ｎｓは平歯車１ ｎｉｌの周囲を移
動することになり２本体部＋１＋全体が支柱α１を支点
として回動するように構成されている。
の軸受αｌを介して支柱−にはめ込まれており、支柱−
を支点として滑らかに回動可能である。α４１はそのカ
ラーＯ２に固設されている保持具であり、その−面は本
体部（２１を構成する側板にネジなどにより固設されて
いる。つまり２本体部＋２１は保持具Ｇ４とカラーＯ２
を介して支柱０１の周囲で且つ平歯車０１）の周辺を滑
らかに回動することが出来る。さらに、上記保持具０４
の一端には例えばステッピングモータなどの駆動用モー
タＱ５１が固設されている。よって、モータＯ！９の駆
動によシ平歯車Ｉ ｎｓは平歯車１ ｎｉｌの周囲を移
動することになり２本体部＋１＋全体が支柱α１を支点
として回動するように構成されている。
以上の構成において１本体部を扇形に旋回させた場合２
位置再現精度に問題を発生する。つま）行きと帰りでは
位置再現性が悪くなるのである。その原因は平歯車Ｉ
ａｌｌと■αＧのかみ合せから来る歯車のバックラッシ
ュによる遊び、又。
位置再現精度に問題を発生する。つま）行きと帰りでは
位置再現性が悪くなるのである。その原因は平歯車Ｉ
ａｌｌと■αＧのかみ合せから来る歯車のバックラッシ
ュによる遊び、又。
モータロ９軸のガタ付きによるものなどが考えられる。
よって、上記の問題を解決するためにこの発明は本体部
（２）に常に一方向に刀を施し１本体部の駆動時の遊び
をなくしたものである。その手段について説明する。ｆ
ｆ？ｌは支柱０１の上部外周にねじ込まれるペースポス
トナツト、α碍はそのペースポストナツトにニードルベ
アリング凹を介してはめ込まれるバネガイドカラー、翰
はニードルベアリングを保持するための止め輪であり、
上記バネガイドカラーα１ｔｆｆ支柱顛を軸として滑ら
かに回転するようになっている。Ｑｌｌは任意の力を有
するねじシコイルばねであシ、その一端は上記保持具ａ
４に固着し、もう一端はペースポストナツト（２）に通
常の方法によって固着する。つまり支柱α１に対し本体
部（２１ハねじりコイルはね２１＋によって常に一方向
に刀を付与されていることになシ、歯車■αＧは常に歯
車Ｉ Ｑｌｌの一方向に押え付けられているため回転時
の遊びがなくなるのである。よって１例えば本体部（２
）が扇状に旋回運動を行った場合に、ねじりコイルばね
ｃｌｌｌが伸縮運動をおこなうがその時、バネガイドカ
ラー〇場に接触した場合にバネガイドカラー鯛も一緒に
回転するため、ねじシコイルばね（２１１との摩擦及び
かじシを発生することなく。
（２）に常に一方向に刀を施し１本体部の駆動時の遊び
をなくしたものである。その手段について説明する。ｆ
ｆ？ｌは支柱０１の上部外周にねじ込まれるペースポス
トナツト、α碍はそのペースポストナツトにニードルベ
アリング凹を介してはめ込まれるバネガイドカラー、翰
はニードルベアリングを保持するための止め輪であり、
上記バネガイドカラーα１ｔｆｆ支柱顛を軸として滑ら
かに回転するようになっている。Ｑｌｌは任意の力を有
するねじシコイルばねであシ、その一端は上記保持具ａ
４に固着し、もう一端はペースポストナツト（２）に通
常の方法によって固着する。つまり支柱α１に対し本体
部（２１ハねじりコイルはね２１＋によって常に一方向
に刀を付与されていることになシ、歯車■αＧは常に歯
車Ｉ Ｑｌｌの一方向に押え付けられているため回転時
の遊びがなくなるのである。よって１例えば本体部（２
）が扇状に旋回運動を行った場合に、ねじりコイルばね
ｃｌｌｌが伸縮運動をおこなうがその時、バネガイドカ
ラー〇場に接触した場合にバネガイドカラー鯛も一緒に
回転するため、ねじシコイルばね（２１１との摩擦及び
かじシを発生することなく。
ばねとしての力を減少させることなしに十分な付与力を
発揮することが出来る。
発揮することが出来る。
以上のとおり、多関節形マニプレータにおいては各アー
ム部の動作及びそのアーム部を支持するための本体部の
動作などが位置再現精度に強く影響されるがこの発明に
おいては、基盤に対する本体部の動作において、ねじり
コイルはねａｎｆ使用したこと及び支柱（ＩＩに設けた
自由回転するバネガイドカラーＯｓを有したことによっ
て位置再現精度を大巾に向上することが可能となった。
ム部の動作及びそのアーム部を支持するための本体部の
動作などが位置再現精度に強く影響されるがこの発明に
おいては、基盤に対する本体部の動作において、ねじり
コイルはねａｎｆ使用したこと及び支柱（ＩＩに設けた
自由回転するバネガイドカラーＯｓを有したことによっ
て位置再現精度を大巾に向上することが可能となった。
第１図はこの発明の一実施例の外観を示す側面図、第２
図は基盤上に保持されている本体部の取付を示す部分断
面図である。 図において、（１）は基盤、（２）は本体部、顛は支柱
、αＢは平歯車Ｉ、０２はカラー、（１９は軸受、０４
は保持具、αりは駆動モータ、 ＱＧは平歯車Ｉ、 ｆ
ｆ？１はペースボヌトナット、舖ハバネガイドカラー。 ０９はニードルベアリング、ｃｔｎＦｉねじシコイルば
ねである。 なお各図中同一符号は同一か相当部分を示す。 代理人 葛 野 信 −
図は基盤上に保持されている本体部の取付を示す部分断
面図である。 図において、（１）は基盤、（２）は本体部、顛は支柱
、αＢは平歯車Ｉ、０２はカラー、（１９は軸受、０４
は保持具、αりは駆動モータ、 ＱＧは平歯車Ｉ、 ｆ
ｆ？１はペースボヌトナット、舖ハバネガイドカラー。 ０９はニードルベアリング、ｃｔｎＦｉねじシコイルば
ねである。 なお各図中同一符号は同一か相当部分を示す。 代理人 葛 野 信 −
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 基盤、その基盤上のある位置を中心として回動する本体
部、その本体部に基端部が軸支された第１アーム、その
第１アームの先端部が軸支された第２アーム、その第２
アームの先端部に手首部とを備えた多関節形マニプレー
タにおいて、上記基盤に下端部を固定し垂直に立つ支柱
。 その支柱に水平固定されている平歯車Ｉ、その平歯車■
の上面に軸受を介してはめ込まれているカラー、その保
持具に固設したモータ、そのモータに軸支され、且つ上
記平歯車Ｉとかみ合い、その平歯車Ｉの周囲を回動する
平歯車■とから構成され、さらに上記支柱上部周囲にニ
ードルベアリングを介して設けたバネガイドカラー、そ
のバネガイドカラー外局部に挿入されて支柱と保持具と
を連結したねじりコイルばねを有し、上記バネガイドカ
ラーが支柱を中心として本体部が回転する時にねじりコ
イルばねの伸縮時の接触により自由に回転するようにし
たことを特徴とする多関節形マニプレータ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5640382A JPS58177282A (ja) | 1982-04-05 | 1982-04-05 | 多関接形マニプレ−タ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5640382A JPS58177282A (ja) | 1982-04-05 | 1982-04-05 | 多関接形マニプレ−タ |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58177282A true JPS58177282A (ja) | 1983-10-17 |
Family
ID=13026208
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5640382A Pending JPS58177282A (ja) | 1982-04-05 | 1982-04-05 | 多関接形マニプレ−タ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58177282A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004065074A1 (ja) * | 2003-01-21 | 2004-08-05 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 産業用ロボットの減速装置 |
-
1982
- 1982-04-05 JP JP5640382A patent/JPS58177282A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004065074A1 (ja) * | 2003-01-21 | 2004-08-05 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | 産業用ロボットの減速装置 |
| JPWO2004065074A1 (ja) * | 2003-01-21 | 2006-05-18 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボットの減速装置 |
| JP4696912B2 (ja) * | 2003-01-21 | 2011-06-08 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボット |
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