JPS6080575A - 工業用ロボツト - Google Patents
工業用ロボツトInfo
- Publication number
- JPS6080575A JPS6080575A JP18910783A JP18910783A JPS6080575A JP S6080575 A JPS6080575 A JP S6080575A JP 18910783 A JP18910783 A JP 18910783A JP 18910783 A JP18910783 A JP 18910783A JP S6080575 A JPS6080575 A JP S6080575A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- robot device
- rotation axis
- arm
- support
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、種々の産業用途等に用いられる水平関節型工
業用ロボットに関するものである。
業用ロボットに関するものである。
従来例の構成とその問題点
従来の水平多関節型工業用ロボットは、第１図にその具
体構成を示すように固定されたベース、１は、回転輸入
を有する第１の関節装置２を保持する０ ３は第１アームで、第１の関節装置２によって、回転輸
入を中心として旋回する。
体構成を示すように固定されたベース、１は、回転輸入
を有する第１の関節装置２を保持する０ ３は第１アームで、第１の関節装置２によって、回転輸
入を中心として旋回する。
４は第１アーム３の先端部に保持され、回転輸入に平行
な回転軸Ｂを有する第２の関節装置、５は第２アームで
、第２の関節装置によって、回転軸Ｂを中心として旋回
する。
な回転軸Ｂを有する第２の関節装置、５は第２アームで
、第２の関節装置によって、回転軸Ｂを中心として旋回
する。
６は第２７−ム６の先端部に保持され、回転軸Ｂに平行
な工具保持軸７を昇降させる工具保持軸昇降装置、８は
、工具保持軸７に取付られた把持装置である。しかして
構成されるロボット装置で予め、入力設定されているプ
ログラム等の指令によって、対象物を把持装置で把持し
、昇降させたり、水平方向に自在に移載等ができる。し
かしながら、このようなロボット装置は、上記の如く、
片持支持構成のため、アーム先端で負荷がかかれば、物
理的に、たわみが生じやすく、そのため位置再現精度が
狂ったり、移動時に振動が発生したりする。
な工具保持軸７を昇降させる工具保持軸昇降装置、８は
、工具保持軸７に取付られた把持装置である。しかして
構成されるロボット装置で予め、入力設定されているプ
ログラム等の指令によって、対象物を把持装置で把持し
、昇降させたり、水平方向に自在に移載等ができる。し
かしながら、このようなロボット装置は、上記の如く、
片持支持構成のため、アーム先端で負荷がかかれば、物
理的に、たわみが生じやすく、そのため位置再現精度が
狂ったり、移動時に振動が発生したりする。
従がって各搗成部の剛性を高める必要があり、結果とし
て、通常のロボット装置は、可搬重量に比較して、大き
な装置となり、駆動源も、大きなパワーが必要とされて
いる。
て、通常のロボット装置は、可搬重量に比較して、大き
な装置となり、駆動源も、大きなパワーが必要とされて
いる。
発明の目的
本発明は、上記欠点に鑑み、重量物を移載する場合でも
、たわみがきわめて発生しにくい、工業用ロボット装置
を提供するものである。
、たわみがきわめて発生しにくい、工業用ロボット装置
を提供するものである。
発明の構成
本発明は、水平多関節型ロボット装置の動作域外に、ロ
ボット装置の関節部の回転軸に平行に、回転自在に支持
された高剛性な支柱を設け、この支柱に支承され、支柱
の回転軸に直角方向に、スライダーの直線移動が自在な
案内装置を配し、水平移動するロボット装置のアーム先
端部にかかる荷重を、前記直線移動自在なスライダーと
、回転自在な接続具を介し、高剛性な支柱で受け、たわ
みのきわめて少ない工業用ロボットである。
ボット装置の関節部の回転軸に平行に、回転自在に支持
された高剛性な支柱を設け、この支柱に支承され、支柱
の回転軸に直角方向に、スライダーの直線移動が自在な
案内装置を配し、水平移動するロボット装置のアーム先
端部にかかる荷重を、前記直線移動自在なスライダーと
、回転自在な接続具を介し、高剛性な支柱で受け、たわ
みのきわめて少ない工業用ロボットである。
実施例の説明
以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら説
明する。
明する。
第２図は本発明の実施例における工業用ロボットの正面
図を示すものである。
図を示すものである。
第２図において、１１は固定されたベースで、回転軸り
を有する第１の関節装置１２を保持している０ １３は第１アームで、第１の関節装置１２によって、回
転軸りを中心として旋回する。
を有する第１の関節装置１２を保持している０ １３は第１アームで、第１の関節装置１２によって、回
転軸りを中心として旋回する。
１４は、第１アーム１３の先端部に保持され、回回転軸
Ｅを中心として旋回する。
Ｅを中心として旋回する。
１６は、第２アーム１５の先端部に保持され、回転軸Ｅ
に平行な工具保持軸１７を昇降させる工具保持軸昇降装
置、１８は、工具保持軸１７に取付られた把持装置であ
る。以上が従来がらの水平多関節型ロボット装置の構成
で以下ロボット装置と呼ぶ。
に平行な工具保持軸１７を昇降させる工具保持軸昇降装
置、１８は、工具保持軸１７に取付られた把持装置であ
る。以上が従来がらの水平多関節型ロボット装置の構成
で以下ロボット装置と呼ぶ。
１９は、前記ベース１１に、ベアリングを介して回転自
在に取付られた高剛性な支柱、２ｏは、この支柱１９の
回転軸に直角に、一端を固定して支柱１９の下部に取付
られたガイドロッド、２１は、このガイドロッド２ｏの
他端に固定して取付られたジヨイント、２２はコネクテ
ィングロッドで、前記支柱１９の上部と、前記ジヨイン
ト２１とを、ビンジヨイントで連結し、前記ガイドロッ
ドを支えている。２３は、前記、コネクティングロッド
の張力を調節するためのターンバックルで、両端が右雌
ねじと左雌ねじで構成され、前記コネクティグロッドに
ねじ接続されている。このターンバックル２３を回わす
ことによって張力調整ができる。２４は前記ガイドロ−
ラド２０を案内に摺動自在なスライダーで、第３図に示
すごとく、リニアボールベアリング２５を内蔵し、移動
方向に対し直角方向に軸部２６を有している。２７は、
ロボット装置の第２アーム１５に固着された接続具で、
ボールベアリング２８を介し、前記スライダー２４の軸
部２６を回転自在に支承している。
在に取付られた高剛性な支柱、２ｏは、この支柱１９の
回転軸に直角に、一端を固定して支柱１９の下部に取付
られたガイドロッド、２１は、このガイドロッド２ｏの
他端に固定して取付られたジヨイント、２２はコネクテ
ィングロッドで、前記支柱１９の上部と、前記ジヨイン
ト２１とを、ビンジヨイントで連結し、前記ガイドロッ
ドを支えている。２３は、前記、コネクティングロッド
の張力を調節するためのターンバックルで、両端が右雌
ねじと左雌ねじで構成され、前記コネクティグロッドに
ねじ接続されている。このターンバックル２３を回わす
ことによって張力調整ができる。２４は前記ガイドロ−
ラド２０を案内に摺動自在なスライダーで、第３図に示
すごとく、リニアボールベアリング２５を内蔵し、移動
方向に対し直角方向に軸部２６を有している。２７は、
ロボット装置の第２アーム１５に固着された接続具で、
ボールベアリング２８を介し、前記スライダー２４の軸
部２６を回転自在に支承している。
以上のように構成された工業用ロボットについて以下そ
の動作を説明する。
の動作を説明する。
ロボット装置は、予め入力設定されているプログラム等
の指令によって、対象物を把持装置１８で把持し、工具
保持軸昇降装置１６で昇降させたり、動作領域内の任意
の位置に移動させたり自在にハンドリング作業等ができ
る。
の指令によって、対象物を把持装置１８で把持し、工具
保持軸昇降装置１６で昇降させたり、動作領域内の任意
の位置に移動させたり自在にハンドリング作業等ができ
る。
ロボット装置の把持装置１８の移動の際には、関節装置
１２．１４によって第１アーム１３及び第２アーム１５
は、旋回運動を伴ない、第２アーム１６に固着されてい
る接続具２７も、そのつと移動され位置変位を受ける。
１２．１４によって第１アーム１３及び第２アーム１５
は、旋回運動を伴ない、第２アーム１６に固着されてい
る接続具２７も、そのつと移動され位置変位を受ける。
しかしこの接続具２了の位置変位は、スライダー２４の
軸部２６の追従回転と、スライダー２４の追従摺動と、
支柱１９の追従回転をおこなうため、ロボット装置の第
１アーム１３及び第２アーム１５の旋回運動は拘束され
ることはない。
軸部２６の追従回転と、スライダー２４の追従摺動と、
支柱１９の追従回転をおこなうため、ロボット装置の第
１アーム１３及び第２アーム１５の旋回運動は拘束され
ることはない。
また上記の追従回転や追従摺動は、すべてボールベアリ
ングを介して支承されているため、摩擦抵抗は小さく、
はとんど動力を要しない。
ングを介して支承されているため、摩擦抵抗は小さく、
はとんど動力を要しない。
従がって、ロボット装置の把持装置１８で対象物を把持
した時に受ける荷重は、第２アーム１５及び接続具２７
を介して、ガイドロッド２０及び高剛性な支柱１９で受
けることができる。
した時に受ける荷重は、第２アーム１５及び接続具２７
を介して、ガイドロッド２０及び高剛性な支柱１９で受
けることができる。
以上のように本実施例によれば、ロボット装置を保持す
るベース上に、ロボット装置の関節の回転軸に平行でか
つ、回転自在な高剛性な支柱１９を設け、この支柱１９
の回転軸に直角方向にガイドロッド２０を支柱１９に固
着し、このガイドロッド２０と、ロボット装置の第２ア
ーム１５とを摺動及び回転自在なスライダー２４と接続
具２７とで連結することによって、ロボット装置のアー
ム先端部で受ける可搬重量を、高剛性な支柱１９で受け
ることができる。このため、ロボット装置は、過大に高
剛性にすることなく、アーム先端部でのたわみもきわめ
て少なくすることができる。
るベース上に、ロボット装置の関節の回転軸に平行でか
つ、回転自在な高剛性な支柱１９を設け、この支柱１９
の回転軸に直角方向にガイドロッド２０を支柱１９に固
着し、このガイドロッド２０と、ロボット装置の第２ア
ーム１５とを摺動及び回転自在なスライダー２４と接続
具２７とで連結することによって、ロボット装置のアー
ム先端部で受ける可搬重量を、高剛性な支柱１９で受け
ることができる。このため、ロボット装置は、過大に高
剛性にすることなく、アーム先端部でのたわみもきわめ
て少なくすることができる。
なお、本実施例において、接続具２了をロボット装置の
第２アーム１５に固着させたが、垂直方向に荷重を受け
る部分ならどこでも良く、工具保持軸昇降装置１６でも
良いし、第１アーム１３で′も良い。
第２アーム１５に固着させたが、垂直方向に荷重を受け
る部分ならどこでも良く、工具保持軸昇降装置１６でも
良いし、第１アーム１３で′も良い。
また支柱１９は、装置の占有面積を少なくするため、ロ
ボット装置を保持するベース１１上に設けたが、ロボッ
ト装置の動作領域外であれば、どこでも良く、天井等か
ら吊るして設置しても同様の効果がある。
ボット装置を保持するベース１１上に設けたが、ロボッ
ト装置の動作領域外であれば、どこでも良く、天井等か
ら吊るして設置しても同様の効果がある。
また、コネクティングロッド２２の張力調整は、ターン
バックル２３を用いたが、１本のコネクティングロッド
の両端を、右ねじと左ねじの構成とし、コネクティング
ロッド自身を、まわして張力調整をおこなっても同様の
効果があることは言うまでもない。
バックル２３を用いたが、１本のコネクティングロッド
の両端を、右ねじと左ねじの構成とし、コネクティング
ロッド自身を、まわして張力調整をおこなっても同様の
効果があることは言うまでもない。
発明の効果
以上のように、水平多関節型ロボット装置の動作域外に
、ロボット装置の関節の回転軸に平行でかつ、回転自在
な高剛性な支柱を設け、この支柱の回転軸に直角方向に
、スライダーの直線移動が自在な案内装置を固着し、水
平移動するロボット 。
、ロボット装置の関節の回転軸に平行でかつ、回転自在
な高剛性な支柱を設け、この支柱の回転軸に直角方向に
、スライダーの直線移動が自在な案内装置を固着し、水
平移動するロボット 。
装置の移動部と、上記スライダーを、回転自在な接続具
でジヨイントすることによって、ロボット装置のアーム
先端部で受ける荷重を、前記高剛性な支柱で受けること
ができるため、ロボット装置を過大に高剛性にすること
なく、アーム先端部でのたわみもきわめて少なくするこ
とができる。父上記案内装置は、一端を前記支柱の下部
に固着臥他端と前記支柱の上端をコネクティングロッド
で連結し、コネクティングロッドに加わる張力を調整す
ることによって、前記案内装置と、前記支柱の回転軸と
の直角度を容易に出すことができる〇即ち前記案内装置
の回転移動平面と、ロボット装置のアームの回転移動平
面との平行度を合致さすことができ、両者がスムーズに
移動することができる。
でジヨイントすることによって、ロボット装置のアーム
先端部で受ける荷重を、前記高剛性な支柱で受けること
ができるため、ロボット装置を過大に高剛性にすること
なく、アーム先端部でのたわみもきわめて少なくするこ
とができる。父上記案内装置は、一端を前記支柱の下部
に固着臥他端と前記支柱の上端をコネクティングロッド
で連結し、コネクティングロッドに加わる張力を調整す
ることによって、前記案内装置と、前記支柱の回転軸と
の直角度を容易に出すことができる〇即ち前記案内装置
の回転移動平面と、ロボット装置のアームの回転移動平
面との平行度を合致さすことができ、両者がスムーズに
移動することができる。
また、前記支柱を、ロボット装置を保持するベース上に
設けることによって、装置全体の占有面積を少なくする
ことができ、その実用的効果は犬なるものがある。
設けることによって、装置全体の占有面積を少なくする
ことができ、その実用的効果は犬なるものがある。
第１図は、従来の水平多関節型工業用ロボットの正面図
、第２図は本発明の一実施例における水平多関節型工業
ロボットの正面図、第３図は本発明の一実施例における
水平多関節型工業ロボットのスライダーと接続具との関
連を示す部分断面図である。 １１・・・・・・ベース、１９・・・・・・支柱、２ｏ
・・・・・・案内装置（ガイドロッド）、２２・・・・
・・コネクティングロッド、２４・・・・・・スライダ
ー、２６・・・・・・軸部、２７・・・・・・接続具。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 第 ３ 図
、第２図は本発明の一実施例における水平多関節型工業
ロボットの正面図、第３図は本発明の一実施例における
水平多関節型工業ロボットのスライダーと接続具との関
連を示す部分断面図である。 １１・・・・・・ベース、１９・・・・・・支柱、２ｏ
・・・・・・案内装置（ガイドロッド）、２２・・・・
・・コネクティングロッド、２４・・・・・・スライダ
ー、２６・・・・・・軸部、２７・・・・・・接続具。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第２図 第 ３ 図
Claims (3)
- （１）複数の互いに平行な回転軸及びその駆動手段を有
する多関節型ロボット装置と、このロボット装置を保持
するベースと、前記ロボット装置の動作域外に、前記ロ
ボット装置の関節の回転軸に平行でかつ、回転自在に支
持された支柱と、この支柱に支承され支柱の回転軸に直
角方向に直線移動をガイドするための案内装置と、この
案内装置内を自在に直線移動し、移動方向に対し、直角
方向に軸部を有するスライダーと、前記ロボット装置の
駆動手段によって移動される移動部分に固着され、上記
スライダーの軸部を、前記ロボット装置の回転軸の方向
に平行に回転自在に支承する接続具とを備えた工業用ロ
ボット。 - （２）案内装置は、支柱の回転軸と直角方向にガイドロ
ッドを配し、その一端を前記支柱の下部に固着し、他端
と前記支柱の上部とをコネクティングロッドで連結し、
コネクティングロッドに加わる張力を調整可能とした特
許請求の範囲第１項記載の工業用ロボット０ - （３）支柱は、ロボット装置を保持するベース上に、回
転自在に支承した特許請求の範囲第１項記載の工業用ロ
ボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18910783A JPS6080575A (ja) | 1983-10-07 | 1983-10-07 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18910783A JPS6080575A (ja) | 1983-10-07 | 1983-10-07 | 工業用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6080575A true JPS6080575A (ja) | 1985-05-08 |
Family
ID=16235480
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18910783A Pending JPS6080575A (ja) | 1983-10-07 | 1983-10-07 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6080575A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010137700A (ja) * | 2008-12-11 | 2010-06-24 | Nissan Motor Co Ltd | 電動車両のバッテリ取付け装置 |
| WO2016103729A1 (ja) * | 2014-12-26 | 2016-06-30 | 川崎重工業株式会社 | 双腕ロボットの教示システム及び双腕ロボットの教示方法 |
-
1983
- 1983-10-07 JP JP18910783A patent/JPS6080575A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010137700A (ja) * | 2008-12-11 | 2010-06-24 | Nissan Motor Co Ltd | 電動車両のバッテリ取付け装置 |
| WO2016103729A1 (ja) * | 2014-12-26 | 2016-06-30 | 川崎重工業株式会社 | 双腕ロボットの教示システム及び双腕ロボットの教示方法 |
| JP2016124065A (ja) * | 2014-12-26 | 2016-07-11 | 川崎重工業株式会社 | 双腕ロボットの教示システム及び双腕ロボットの教示方法 |
| US10078327B2 (en) | 2014-12-26 | 2018-09-18 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Teaching system of dual-arm robot and method of teaching dual-arm robot |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4407625A (en) | Multi-arm robot | |
| US5080415A (en) | Robot gripper having auxiliary degree of freedom | |
| US4762459A (en) | Industrial robot | |
| JPH10118966A (ja) | パラレルロボット | |
| JPS6146275B2 (ja) | ||
| JPS63278674A (ja) | 回転中心のオフセツト機構 | |
| GB2143498A (en) | Improvements in or relating to assembly robots | |
| JP2001150382A (ja) | 配線部材及び又は配管部材の案内装置、及び該装置を備えるロボット | |
| US4717303A (en) | Joint mechanism for manipulators | |
| JPS6080575A (ja) | 工業用ロボツト | |
| US5738481A (en) | Universally actuable robot assembly | |
| JPH0810523Y2 (ja) | ロボット用グリッパ装置 | |
| JP2000126954A (ja) | パラレルリンク機構に用いるケーブル、配管の処理構造 | |
| JPH1094983A (ja) | アクチュエータ機構 | |
| JPH11887A (ja) | パラレルリンクマニプレータ | |
| JPS5997861A (ja) | リンク式ロボツト | |
| JPS60104677A (ja) | 工業用ロボツト | |
| JPH02232193A (ja) | 多関節型ロボットのバランス装置 | |
| JPS6048276A (ja) | リンク式ロボット | |
| JP7481941B2 (ja) | ロボットおよびロボットシステム | |
| JPS6218320B2 (ja) | ||
| JPS60249588A (ja) | 位置決め機構 | |
| JP7495322B2 (ja) | ロボット、ハンド機構、ロボットの作業方法 | |
| CN219854643U (zh) | 一种工业机器人机械臂关节角度调节装置 | |
| JPS6325109Y2 (ja) |