JP7495322B2 - ロボット、ハンド機構、ロボットの作業方法 - Google Patents

Description

開示の実施形態は、ロボット、ハンド機構、ロボットの作業方法に関する。

特許文献１には、昇降アームと、昇降アームの先端部に旋回可能に取り付けられた第１の旋回アームと、第１の旋回アームの先端部に旋回可能に取り付けられた第２の旋回アームと、第２の旋回アームの先端に回転可能に取り付けられたハンドとを有し、搬送台により搬送されるワークを把持して作業を行う水平多関節形のロボットが記載されている。

実開平３－１２３６９１号公報

水平多関節形のロボットにおいて、ワークに対する柔軟性を向上することが要望されていた。

本発明はこのような問題点に鑑みてなされたものであり、ワークに対する柔軟性を向上することができるロボット、ハンド機構、ロボットの作業方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するため、本発明の一の観点によれば、水平多関節型のアームと、前記アームの先端部に設けられたハンドと、前記ハンドを、回転軸周りに回転可能なように、且つ、前記回転軸が予め設定された方向の基準軸に対して傾斜可能なように、前記アームの先端部に連結する連結機構と、を有するロボットが適用される。

また、本発明の別の観点によれば、ロボットが備える水平多関節型のアームの先端部に設けられるハンド機構であって、ワークを操作するためのハンドと、前記ハンドを、回転軸周りに回転可能なように、且つ、前記回転軸が予め設定された方向の基準軸に対して傾斜可能なように、前記アームの先端部に連結する連結機構と、を有するハンド機構が適用される。

また、本発明の別の観点によれば、水平多関節型のアームを備えたロボットに所定の作業を実行させるロボットの作業方法であって、前記アームの先端部に設けられたハンドをワークに当接させることと、前記ハンドを移動させて前記ワークを操作する際に、前記ハンドを回転軸周りに回転させると共に、前記回転軸を予め設定された方向の基準軸に対して傾斜させることと、を有するロボットの作業方法が適用される。

本発明のロボット等によれば、ワークに対する柔軟性を向上することができる。

実施形態に係るロボットシステムの全体構成の一例を表す正面図である。 実施形態に係るロボットのアームの第３アーム部の内部構造とハンド機構の構成の一例を表す縦断面図である。 鉛直方向上側から見た連結機構の構成の一例を表す平面図である。 図３中ＩＶ－ＩＶ断面に相当する断面構成の一例を表す縦断面図である。 ハンドの回転軸が基準軸に対して傾斜した状態のハンド機構の断面構成の一例を表す縦断面図である。 ハンドが回転軸又は基準軸に沿って軸方向に移動した状態のハンド機構の断面構成の一例を表す縦断面図である。 ばねの内側に筒状部材を設ける変形例において、水平方向から見たハンド機構の断面構成の一例を表す縦断面図である。 ばねの内側に筒状部材を設ける変形例において、ハンドの回転軸が基準軸に対して傾斜した状態のハンド機構の断面構成の一例を表す縦断面図である。 ばねをボルトとは別の箇所に設ける変形例において、鉛直方向上側から見た連結機構の構成の一例を表す平面図である。 図９中Ｘ－Ｘ断面に相当する断面構成の一例を表す縦断面図である。 図９中ＸＩ－ＸＩ断面に相当する断面構成の一例を表す縦断面図である。 ばねをボルトとは別の箇所に設ける変形例において、ハンドの回転軸が基準軸に対して傾斜した状態のハンド機構の断面構成の一例を表す縦断面図である。 貫通穴のテーパを曲面状とする変形例において、水平方向から見たハンド機構の断面構成の一例を表す縦断面図である。 ハンドを筐体の外部に設置する変形例において、水平方向から見たハンド機構の断面構成の一例を表す縦断面図である。 ハンドを筐体の外部に設置する変形例において、ハンドの回転軸が基準軸に対して傾斜した状態のハンド機構の断面構成の一例を表す縦断面図である。 スライドドアの開閉作業を行わせる場合のロボットシステムの全体構成の一例を表す側面図である。 ハンドをドアに押し付けて開閉作業を行わせる場合のロボットシステムの全体構成の一例を表す正面図である。

以下、一実施の形態について図面を参照しつつ説明する。

＜１．ロボットシステムの構成＞
まず、図１を参照しつつ、本実施形態に係るロボットシステムの構成の一例について説明する。なお、図１には説明の便宜上、鉛直上向きを正方向とするＺ軸、ワークの搬送方向を正方向とするＸ軸、Ｚ軸及びＸ軸のそれぞれに垂直なＹ軸からなる直交座標系を図示している。

図１に示すように、ロボットシステム１は、ワーク３を搬送する搬送装置５と、ロボット７とを有する。

ワーク３は、例えば自動車の車体であり、Ｙ軸方向の両側に開閉部材であるドア９をそれぞれ有する。搬送装置５は、ワーク３をＸ軸正の方向に搬送する。ワーク３の搬送は、途中で停止することなく所定の一定速度で継続的に実行される。

ロボット７は、いわゆるスカラロボットであり、水平多関節型のアーム１１と、アーム１１の先端部に設けられたハンド１３とを有する。ロボット７は、搬送中のワーク３のドア９を開き、他の作業装置（図示省略）によりワーク３に対して所定の作業が実行される間、開いた状態を保持し、所定の作業が完了した後にドア９を閉じる、開閉作業を実行する。所定の作業は、例えばワーク３に対する塗装作業である。なお、例えば溶接作業や艤装作業等、塗装作業以外の作業中にドア９の開閉作業を実行してもよい。

アーム１１は、ベース部１５と、第１アーム部１７と、第２アーム部１９と、第３アーム部２１とを有する。

ベース部１５は、走行台２３に固定されている。走行台２３は、ガイド２５に沿ってＸ軸正の方向及び負の方向に移動可能である。これにより、ロボット７は、搬送装置５により搬送されるワーク３に追従するように移動することができる。

第１アーム部１７は、Ｚ軸に略平行な第１軸Ａｘ１周りに旋回可能にベース部１５に連結されている。第２アーム部１９は、Ｚ軸に略平行な第２軸Ａｘ２周りに旋回可能に第１アーム部１７の先端側に連結されている。第２アーム部１９は、略水平方向に延設された水平延設部１９ａと、水平延設部１９ａの先端側から略鉛直方向上向きに延設された鉛直延設部１９ｂとを有する。鉛直延設部１９ｂには、第３アーム部２１を第３軸Ａｘ３に沿って昇降させる昇降機構（図示省略）が内蔵されている。

第３アーム部２１は、第２アーム部１９の鉛直延設部１９ｂの上端部に連結され、当該上端部から略水平方向に突出して設けられている。第３アーム部２１は、第３軸Ａｘ３に沿って昇降する。

第３アーム部２１の先端部には、略鉛直方向下向きにハンド１３が突出して設けられている。ハンド１３は、ドア９を開閉操作するためのエンドエフェクタの１種である。詳細は後述するが、ハンド１３は長手方向に伸びる細長い棒状の部材であり、長手方向に垂直な方向側（水平方向側）にワーク３のドア９の内側に接触する平坦な側面３７ａ（後述の図３～図６参照）を有する。ロボット７は、ハンド１３の側面３７ａをドア９の内側に磁石により吸着させることにより、ドア９を開閉させる。

以上の構成であるロボット７は、第１軸Ａｘ１及び第２軸Ａｘ２の２つの回転軸と、第３軸Ａｘ３の１つの昇降軸とを有する３軸ロボットである。なお、上記３軸に加えて、例えば第３アーム部２１を第３軸Ａｘ３周りに回転可能として、ロボット７を４軸ロボットとして構成してもよい。そして、ロボット７は、アーム１１の先端部に設けられたハンド１３をワーク３のドア９の内側に当接させる工程と、ハンド１３を移動させてドア９を開閉操作する際に、ハンド１３を回転軸Ａｘ４周りに回転させると共に、回転軸Ａｘ４を予め設定された方向の基準軸Ａｘ５に対して傾斜させる工程と、を含む作業方法を実行する。

なお、上述したロボットシステム１の構成は一例であり、上述の内容に限定されるものではない。例えば、搬送装置５によるワーク３の搬送を、作業装置によるワーク３に対する所定の作業やロボット７によるドア９の開閉作業の実行中に停止させて、間欠的に実行してもよい。この場合には、ロボット７を移動可能に設置せずに固定的に設置してもよい。

＜２．ハンド機構の構成＞
通常、スカラロボットは、アームの先端部に設けられたハンドの自由度が低いのが一般的である。このため、搬送装置により搬送されるワークに対してハンドで作業を行うような場合に、例えばワークの搬送装置への搭載位置の誤差、搬送装置自身の傾斜や蛇行、チョコ停（短時間の停止が何度も繰り返し発生すること）、ノッキング等を起因とする、ワークの位置ずれや位置・速度の変動等が生じた場合に、ハンドがそれらを吸収することができず、ワークに破損や変形が生じたり、ロボットが異常停止する等の不具合が生じる可能性がある。

本実施形態のロボット７では、ハンド１３が、Ｚ軸に略平行な回転軸Ａｘ４（後述の図４～図６参照）周りに回転可能なように、且つ、回転軸Ａｘ４が基準軸Ａｘ５（後述の図５参照）に対して傾斜可能なように、アーム１１の先端部に連結される。このように、ハンド１３が回転可能なことにより、ドア９を開閉させる際のドア９の姿勢（角度）の変化に柔軟に対応できる。また、ハンド１３が傾斜可能なことにより、搬送されるワーク３に上述した位置ずれや位置・速度の変動等が生じた場合でも、ハンド１３を撓むように傾斜させて、それらを吸収することができる。したがって、ワーク３に対する柔軟性を向上することができる。

以下、図２～図６を参照しつつ、ハンド１３の回転及び傾斜を可能とするハンド機構の構成の一例について詳細に説明する。

図２に、ロボット７のアーム１１における第３アーム部２１の内部構造とハンド機構３１の構成の一例を示す。図２に示すように、第３アーム部２１の筐体２７のうち先端側の下部に設けられた筐体ベース部２７ａ（筐体の一例）には、棒状のハンド１３が略鉛直方向に貫通するように設けられている。ハンド１３は、連結機構２９により、回転軸Ａｘ４周りに回転可能なように、且つ、回転軸Ａｘ４が予め設定された方向の基準軸Ａｘ５に対して傾斜可能なように、筐体ベース部２７ａに連結されている。またハンド１３は、連結機構２９により、回転軸Ａｘ４又は基準軸Ａｘ５に沿った軸方向に移動可能なように、筐体ベース部２７ａに連結されている。なお、ハンド１３と連結機構２９等によりハンド機構３１が構成されている。

筐体２７の内部には、連結機構２９の近傍にリミットスイッチ３３が設けられている。リミットスイッチ３３は、筐体ベース部２７ａに形成された開口部（図示省略）を介して外部に突出した、回動部３３ａを中心に矢印Ｒ方向に回動可能なレバー３３ｂを有する。レバー３３ｂは、ハンド１３がドア９の内側に接触していない場合には、鉛直方向下向きの姿勢となっており（図２中実線で示す）、ハンド１３がドア９の内側に接触した場合には、当該ドア９の内側に接触して鉛直方向下向きから矢印Ｒ方向に回動した姿勢となる（図２中破線で示す）。これにより、リミットスイッチ３３はハンド１３がドア９に接触しているか否かを検出する。リミットスイッチ３３は、検出した結果を検出信号として、筐体２７の内部に配設されたケーブル（図示省略）を介してコントローラ（図示省略）に出力する。

図３に、連結機構２９を鉛直方向上側から見た構成の一例を示し、図４に、ハンド機構３１を水平方向から見た断面構成の一例を示す。また、図５に、ハンド１３の回転軸Ａｘ４が基準軸Ａｘ５に対して傾斜した状態の一例を示し、図６に、ハンド１３が回転軸Ａｘ４又は基準軸Ａｘ５に沿って軸方向に移動した状態の一例を示す。なお、図４は図３中ＩＶ－ＩＶ断面に相当する断面構成を示している。

図３及び図４に示すように、ハンド１３は、複数の永久磁石３５と、カバー３７と、保持部３９と、支持部４１と、つば部４３とを有する。カバー３７は、図３に示すように回転軸Ａｘ４又は基準軸Ａｘ５の軸方向から見た形状が矩形状となるように形成された四角筒状の部材であり、例えばステンレス等の非磁性体で構成されている。カバー３７は、軸方向に垂直な方向側にドア９の内側に接触する平坦な側面３７ａを例えば４つ有する。複数の永久磁石３５は、カバー３７内において、隣接する永久磁石３５の同一の磁極が積層方向に沿って互いに対向するように積層されている。すなわち、永久磁石３５は、回転軸Ａｘ４又は基準軸Ａｘ５の軸方向において、隣接する永久磁石３５のＮ極同士が互いに向かい合うと共に、隣接する永久磁石３５のＳ極同士が互いに向かい合うように積層されている。これにより、図４に示すように磁力線のループ４５が隣接する永久磁石３５ごとにそれぞれ形成され、側面３７ａにおける軸方向のどの部位がドア９の内側と接触した場合でも、略一定の吸着力を得ることができる。

図３に示すように、保持部３９は、軸方向から見た形状がカバー３７よりも一回り大きな矩形状に形成されると共に、図４に示すように、軸方向に垂直な方向から見た形状が略Ｕ字型に形成されており、内側にカバー３７の上端部が連結されている。支持部４１は、軸方向から見た形状が略円形である円柱状に形成されており、保持部３９の上端部に連結されている。当該支持部４１は、筐体ベース部２７ａを貫通するように設けられている。つば部４３は、軸方向から見た形状が支持部４１よりも径が大きな略円形に形成されており、支持部４１の上端に連結されている。

連結機構２９は、フランジ４７と、軸受部材４９と、複数のピン部材５１と、複数のばね５３と、複数のワッシャ５５と、複数のばね受け部材５７とを有する。フランジ４７（伝達部材の一例）は、ばね５３の弾性力をハンド１３に伝達する役割を果たしている。フランジ４７は、円筒状の筒部４７ａと、筒部４７ａの上端部に設けられた略円形のつば部４７ｂとを有する。筒部４７ａは、ハンド１３の支持部４１の外周を覆うように設けられており、筐体ベース部２７ａに形成された貫通孔５９に嵌合されている。なお、フランジ４７の筒部４７ａは、周方向についてはハンド１３の支持部４１の外周の全体を覆うが、軸方向については全体を覆う必要はなく、少なくとも一部を覆う構成であればよい。また、筒部４７ａと貫通孔５９とは隙間なく嵌合されているのではなく、ハンド１３が傾動可能なように微小な隙間が設けられている。また、貫通孔５９の内周面には、穿孔方向両側（回転軸Ａｘ４又は基準軸Ａｘ５の軸方向両側）に、内側に向けて先細り形状となるテーパ部６１がそれぞれ形成されている。テーパ部６１は、回転軸Ａｘ４又は基準軸Ａｘ５周りの周方向全域（３６０°）に亘って形成されている。これにより、ハンド１３が傾動するためのスペースを貫通孔５９の内部に確保できる。

軸受部材４９は、ハンド１３とフランジ４７との間に設けられており、ハンド１３を回転軸ＡＸ４周りに回転可能に支持する。軸受部材４９は、ハンド１３の支持部４１の回転を摺動しながら受けるすべり軸受（ブッシュ）である。軸受部材４９の内径（フランジ４７の筒部４７ａの内径も同様）は、ハンド１３のつば部４３の外径よりも小さくなっており、つば部４３はハンド１３が軸方向先端側に向けて連結機構２９から外れることを防止する抜け止めの役割を果たしている。なお、軸受部材４９として、玉軸受やころ軸受等のベアリングを用いてもよい。

ばね５３（弾性部材の一例）は、フランジ４７のつば部４７ｂと筐体ベース部２７ａとの間に設けられている。各ばね５３の上端部とつば部４７ｂとの間には、ばね受け部材５７がそれぞれ設けられている。図３に示すように、ばね５３はピン部材５１と同数（例えば６つ）設けられており、回転軸Ａｘ４又は基準軸Ａｘ５周りの周方向に沿って複数個所（例えば略６０°間隔）に配置されている。ばね５３はいわゆる圧縮ばねであり、圧縮方向の外力を受け止め反力を発生する。なお、ばね５３やピン部材５１の数は６以外としてもよい。

ピン部材５１（締結部材、規制部材の一例）は、フランジ４７のつば部４７ｂを貫通してばね５３の内側に挿通され、筐体ベース部２７ａに締結されている。図３に示すように、ピン部材５１はばね５３と同数（例えば６つ）設けられており、回転軸Ａｘ４又は基準軸Ａｘ５周りの周方向に沿って複数個所（例えば略６０°間隔）に配置されている。ピン部材５１は、外周にねじ山が形成され筐体ベース部２７ａのねじ穴６３に締結されるねじ部５１ａと、ねじ部５１ａよりも大径に形成された軸部５１ｂと、軸部５１ｂよりも大径に形成された頭部５１ｃとを有する。頭部５１ｃは、ワッシャ５５を介してフランジ４７のつば部４７ｂに当接する。また、軸部５１ｂの少なくとも一部は、フランジ４７のつば部４７ｂと筐体ベース部２７ａとの間でばね５３の内側に挿通されている。軸部５１ｂの外周面はねじが形成されておらず滑らかな円柱面となっており、ばね５３が接触しても引っ掛かることなく滑るようになっている。これにより、ピン部材５１はばね５３の伸縮方向を軸部５１ｂの軸方向に規制する。

上記構成により、連結機構２９は、図５に示すように回転軸Ａｘ４が基準軸Ａｘ５に対して傾斜をした姿勢のハンド１３に対し、傾斜をする前の姿勢に戻そうとする復元力（言い換えると傾斜方向の復元力。第１の復元力の一例）を付与する。すなわち、連結機構２９は、傾斜した姿勢のハンド１３に上記復元力が付与されるように、複数のばね５３の弾性力をハンド１３に伝達する。なお、「傾斜をする前の姿勢」とは、回転軸Ａｘ４が基準軸Ａｘ５と略一致する姿勢である。回転軸Ａｘ４は、ハンド１３の傾動と連動して傾動するのに対し、基準軸Ａｘ５は、ハンド１３の傾動に関わらず予め設定された方向に固定されている。すなわち、基準軸Ａｘ５は、ハンド１３に外力が作用していない状態（ハンド１３がドア９を吸着していない状態）におけるハンド１３の初期姿勢の方向であり、例えば第３アーム部２１の延設方向に対して垂直な方向である。

また図５に示すように、フランジ４７のつば部４７ｂのうち傾斜方向上側の縁部は、ワッシャ５５に当接することにより上方向への移動を規制される。一方、つば部４７ｂのうち傾斜方向下側の縁部は、当接するばね受け部材５７がばね５３が縮み切った位置（ばね５３が最も圧縮された位置）まで下降することにより下方向への移動を規制される。これにより、連結機構２９はハンド１３が傾斜可能な角度範囲を所定の角度範囲θに規制する。なお、上記以外にも、例えばフランジ４７のつば部４７ｂに形成されたピン部材５１を貫通させるための貫通孔６５の径を調整することによって角度範囲を規制してもよいし、例えばテーパ部６１の角度によって角度範囲を規制してもよい。

また上記構成により、連結機構２９は、図６に示すように回転軸Ａｘ４又は基準軸Ａｘ５の軸方向の下側（一方側の一例）に向けて移動したハンド１３に対し、軸方向の上側（他方側の一例）に向けて戻そうとする復元力（言い換えると軸方向の復元力。第２の復元力の一例）を付与する。すなわち、連結機構２９は、軸方向の下側に移動したハンド１３に上記復元力が付与されるように、複数のばね５３の弾性力をハンド１３に伝達する。

また図６に示すように、フランジ４７のつば部４７ｂは、ワッシャ５５に当接することにより上方向への移動を規制される。一方、つば部４７ｂは、当接するばね受け部材５７がばね５３が縮み切った位置（ばね５３が最も圧縮された位置）まで下降することにより下方向への移動を規制される。これにより、連結機構２９は、ハンド１３が軸方向に移動可能な範囲を所定の範囲Ｄに規制する。

＜３．実施形態の効果＞
以上説明したように、本実施形態に係るロボット７は、水平多関節型のアーム１１と、アーム１１の先端部に設けられたハンド１３と、ハンド１３を、回転軸Ａｘ４周りに回転可能なように、且つ、回転軸Ａｘ４が予め設定された方向の基準軸Ａｘ５に対して傾斜可能なように、アーム１１の先端部に連結する連結機構２９と、を有する。

ハンド１３が回転可能なことにより、ワーク３のドア９を開閉させる際の姿勢の変化等に柔軟に対応できる。また、ハンド１３が傾斜可能なことにより、搬送されるワーク３に位置ずれや位置・速度の変動等が生じた場合でも、ハンド１３を撓むように傾斜させて、それらを吸収することができる。したがって、ワーク３に対する柔軟性を向上することができる。

また、本実施形態では特に、連結機構２９は、回転軸Ａｘ４が基準軸Ａｘ５に対して傾斜をした姿勢のハンド１３に対し、傾斜をする前の姿勢に戻そうとする復元力を付与するように構成されている。これにより、搬送されるワーク３の位置ずれや位置・速度の変動等により、ハンド１３に外力が生じた場合にハンド１３を傾斜させ、外力が生じていない場合にはハンド１３を初期姿勢（傾斜していない姿勢）に復帰させることができる。したがって、ハンド１３の位置精度を確保できる。

また、本実施形態では特に、連結機構２９は、ハンド１３が傾斜可能な角度範囲を所定の角度範囲θに規制するように構成されている。これにより、ハンド１３の傾斜が過大となり不具合が生じることを防止できる。

また、本実施形態では特に、連結機構２９は、ばね５３を有しており、傾斜した姿勢のハンド１３に復元力が付与されるように、ばね５３の弾性力をハンド１３に伝達するように構成されている。これにより、ハンド１３に外力が生じた場合にハンド１３を傾斜させ、外力が生じていない場合にはばね５３の弾性力を利用してハンド１３を初期姿勢（傾斜していない姿勢）に復帰させることができる。したがって、ハンド１３の位置精度を確保できる。

また、本実施形態では特に、連結機構２９は、ハンド１３を、回転軸Ａｘ４又は基準軸Ａｘ５に沿った軸方向に移動可能なように、アーム１１の先端部に連結する。これにより、搬送されるワーク３に上下方向の位置ずれや位置・速度の変動等が生じた場合でも、ハンド１３を軸方向に移動させて、それらを吸収することができる。したがって、ワーク３に対する柔軟性をさらに向上することができる。

また、本実施形態では特に、連結機構２９は、軸方向の下側に向けて移動したハンド１３に対し、軸方向の上側に向けて戻そうとする復元力を付与するように構成されている。これにより、搬送されるワーク３の上下方向の位置ずれや位置・速度の変動等により、ハンド１３に軸方向の外力が生じた場合にハンド１３を移動させ、外力が生じていない場合にはハンド１３を初期位置（軸方向に移動していない位置）に復帰させることができる。したがって、ハンド１３の先端の位置精度を確保できる。

また、本実施形態では特に、連結機構２９は、ハンド１３が軸方向に移動可能な範囲を所定の範囲Ｄに規制するように構成されている。これにより、ハンド１３の軸方向の移動が過大となり不具合が生じることを防止できる。

また、本実施形態では特に、連結機構２９は、ばね５３を有しており、軸方向に移動したハンド１３に復元力が付与されるように、ばね５３の弾性力をハンド１３に伝達するように構成されている。これにより、ハンド１３に軸方向の外力が生じた場合にハンド１３を移動させ、外力が生じていない場合にはばね５３の弾性力を利用してハンド１３を初期位置（軸方向に移動していない位置）に復帰させることができる。したがって、ハンド１３の先端の位置精度を確保できる。

また、本実施形態では特に、連結機構２９は、ばね５３と、ばね５３の弾性力をハンド１３に伝達するフランジ４７とを有し、ばね５３は、フランジ４７と筐体ベース部２７ａとの間に設けられている。これにより、ばね５３の弾性力を筐体ベース部２７ａとフランジ４７との間で発生させ、この弾性力をフランジ４７を介してハンド１３に伝達することができる。これにより、ワーク３に位置ずれや位置・速度の変動等が生じた場合にハンド１３を傾斜・移動させてそれらを吸収しつつ、元の姿勢・位置に戻そうとする復元力をハンド１３に付与することができる。

また、本実施形態では特に、連結機構２９は、ハンド１３とフランジ４７との間に、ハンド１３を回転軸Ａｘ４周りに回転可能に支持する軸受部材４９を有する。これにより、ハンド１３がフランジ４７に対して回転可能となるので、ハンド１３をアーム１１に対して回転軸Ａｘ４周りに回転可能に連結する連結機構２９を実現できる。また、ハンド１３の回転動作がフランジ４７に伝わるのを遮断し、ばね５３が接触するフランジ４７を筐体ベース部２７ａに対して固定することができる。したがって、ばね５３がハンド１３の回転を阻害することを防止でき、ハンド１３を円滑に回転動作させることができる。

また、本実施形態では特に、ハンド１３は、筐体ベース部２７ａを貫通するように設けられた支持部４１を有し、軸受部材４９は、支持部４１を回転可能に支持する。これにより、軸受部材４９を筐体ベース部２７ａの内側に設置することができ、外部から異物（ごみ、水分、金属粉等）が侵入することによる軸受部材４９の損傷を防止することができる。また、例えばワーク３に対して塗装作業を行う場合にロボット７を防爆構造とすることも可能となる。

また、本実施形態では特に、フランジ４７は、支持部４１の外周の少なくとも一部を覆うように設けられており、筐体ベース部２７ａに形成された貫通孔５９に嵌合されている。これにより、筐体ベース部２７ａに形成された貫通孔５９をフランジ４７で閉塞させ、筐体ベース部２７ａ内に異物が侵入することを防止できる。

また、本実施形態では特に、貫通孔５９は、内周面の穿孔方向両側に、内側に向けて先細り形状となるテーパ部６１を有する。これにより、ハンド１３が傾動するためのスペースを貫通孔５９の内部に確保できる。

また、本実施形態では特に、連結機構２９は、フランジ４７と筐体ベース部２７ａとの間に配置され、ばね５３の伸縮方向を規制するピン部材５１を有する。これにより、ハンド１３の傾動動作や軸方向の移動動作を安定させることができる。

また、本実施形態では特に、ピン部材５１は、フランジ４７のつば部４７ｂを貫通してばね５３の内側に挿通され、筐体ベース部２７ａに締結される。これにより、フランジ４７を筐体ベース部２７ａに連結する部材とばね５３の伸縮方向を規制する部材とを共通化でき、部品数を低減できる。

また、本実施形態では特に、連結機構２９は、複数のばね５３を有しており、複数のばね５３は、基準軸Ａｘ５周りの周方向に沿って複数個所に配置されている。これにより、ハンド１３が基準軸Ａｘ５を中心とするどの方向に傾斜する場合でも、ハンド１３に対して略均一な復元力を付与することができる。

また、本実施形態では特に、ハンド１３は、永久磁石３５を有する。これにより、把持機構等の複雑な機構を設けることなく、磁性体であるワーク３を磁力により吸着して保持することができる。また、ハンド１３が傾動することにより、ハンド１３をワーク３から磁力に抗して取り外し易くなる。

また、本実施形態では特に、ハンド１３は、複数の永久磁石３５を有し、複数の永久磁石３５は、隣接する永久磁石３５の同一の磁極が積層方向に沿って互いに対向するように積層されている。これにより、磁力線のループ４５を隣接する永久磁石３５ごとにそれぞれ形成することができる。その結果、ハンド１３における軸方向のどの部位がドア９の内側と接触した場合でも、略一定の吸着力を得ることができる。

また、本実施形態では特に、ハンド１３は、長手方向に伸びる棒状の部材であり、長手方向に垂直な方向側にワーク３のドア９に接触する平坦な側面３７ａを有する。これにより、ハンド１３を回転及び傾斜させることによりドア９に対応した姿勢とすることで、ハンド１３の側面３７ａをドア９に対して当接し易くできる。また、ドア９と接触する側面３７ａを平坦な面とすることで、側面３７ａとドア９との間で面接触が可能となり接触面積を増やすことができるので、磁力による吸着力を向上できる。

＜４．変形例等＞
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。以下、そのような変形例等について説明する。

（４－１．ばねの内側に筒状部材を設ける場合）
上記実施形態では、ピン部材５１によりばね５３の伸縮方向を規制するようにしたが、これに限定されるものではなく、例えばばね５３の内側に筒状部材を設けてもよい。

図７に、本変形例に係るハンド機構３１Ａを水平方向から見た断面構成の一例を示す。また、図８に、ハンド機構３１Ａにおいてハンド１３の回転軸Ａｘ４が基準軸Ａｘ５に対して傾斜した状態の一例を示す。

図７に示すように、連結機構２９Ａは、前述の複数のピン部材５１に代えて、複数のボルト６７と、複数の筒状部材６９とを有する。その他のフランジ４７、軸受部材４９、ばね５３、ワッシャ５５、ばね受け部材５７、ハンド１３等の構成は、前述の実施形態と同様である。

ボルト６７は、フランジ４７のつば部４７ｂを貫通して筒状部材６９の内側に挿通され、筐体ベース部２７ａに締結されている。ボルト６７はばね５３と同数（例えば６つ）設けられており、回転軸Ａｘ４又は基準軸Ａｘ５周りの周方向に沿って複数個所（例えば略６０°間隔）に配置されている。ボルト６７は、外周にねじ山が形成され筐体ベース部２７ａのねじ穴６３に締結されるねじ部６７ａと、ねじ部６７ａよりも大径に形成された頭部６７ｂとを有する。頭部６７ｂは、ワッシャ５５を介してフランジ４７のつば部４７ｂに当接する。

筒状部材６９（規制部材の一例）は円筒状の部材であり、カラーともいう。筒状部材６９は、ばね５３の内側に配置され、上端部はワッシャ５５に当接し、下端部は筐体ベース部２７ａに当接している。筒状部材６９の少なくとも一部は、フランジ４７のつば部４７ｂと筐体ベース部２７ａとの間でばね５３の内側に挿通されている。筒状部材６９は、ボルト６７のねじ部６７ａの外周を覆い、その外周面は滑らかな円筒面となっており、ばね５３が接触しても引っ掛かることなく滑るようになっている。これにより、筒状部材６９はばね５３の伸縮方向を当該筒状部材６９の軸方向に規制する。

上記構成により、連結機構２９Ａは、図８に示すように回転軸Ａｘ４が基準軸Ａｘ５に対して傾斜をした姿勢のハンド１３に対し、傾斜をする前の姿勢に戻そうとする復元力（傾斜方向の復元力。第１の復元力の一例）を付与する。すなわち、連結機構２９Ａは、傾斜した姿勢のハンド１３に上記復元力が付与されるように、複数のばね５３の弾性力をハンド１３に伝達する。また図８に示すように、フランジ４７のつば部４７ｂのうち傾斜方向上側の縁部は、ワッシャ５５に当接することにより上方向への移動を規制される。一方、つば部４７ｂのうち傾斜方向下側の縁部は、当接するばね受け部材５７がばね５３が縮み切った位置（ばね５３が最も圧縮された位置）まで下降することにより下方向への移動を規制される。これにより、連結機構２９はハンド１３が傾斜可能な角度範囲を所定の角度範囲θに規制する。

また図示は省略するが、連結機構２９Ａは、回転軸Ａｘ４又は基準軸Ａｘ５の軸方向の下側（一方側の一例）に向けて移動したハンド１３に対し、軸方向の上側（他方側の一例）に向けて戻そうとする復元力（軸方向の復元力。第２の復元力の一例）を付与する。すなわち、連結機構２９Ａは、軸方向の下側に移動したハンド１３に上記復元力が付与されるように、複数のばね５３の弾性力をハンド１３に伝達する。この際、フランジ４７のつば部４７ｂは、ワッシャ５５に当接することにより上方向への移動を規制される。一方、つば部４７ｂは、当接するばね受け部材５７がばね５３が縮み切った位置（ばね５３が最も圧縮された位置）まで下降することにより下方向への移動を規制される。これにより、連結機構２９Ａは、ハンド１３が軸方向に移動可能な範囲を所定の範囲Ｄに規制する。

以上説明した変形例によれば、ばね５３の内側に筒状部材６９が配置され、筒状部材６９の内側にボルト６７が挿通されている。これにより、ボルト６７や筒状部材６９について汎用部品を使用することが可能となり、専用設計された部品を用いる場合に比べてコストを削減できる。

（４－２．ばねをボルトとは別の箇所に設ける場合）
上記変形例（４－１）では、ばね５３をボルト６７と同じ箇所（周方向で同じ位置）に設けるようにしたが、これに限定されるものではなく、ばねをボルト６７とは別の箇所に設けてもよい。

図９に、本変形例に係る連結機構２９Ｂを鉛直方向上側から見た構成の一例を示し、図１０及び図１１に、本変形例に係るハンド機構３１Ｂを水平方向から見た断面構成の一例を示す。また、図１２に、ハンド１３の回転軸Ａｘ４が基準軸Ａｘ５に対して傾斜した状態の一例を示す。なお、図１０は図９中Ｘ－Ｘ断面に相当する断面構成を示しており、図１１は図９中ＸＩ－ＸＩ断面に相当する断面構成を示している。

図９～図１１に示すように、連結機構２９Ｂは、フランジ４７に代えてフランジ４７Ａを有すると共に、複数のばね５３に代えて複数のスプリングロッド７１（弾性部材の一例）を有する。その他のボルト６７、筒状部材６９、軸受部材４９、ワッシャ５５、ハンド１３等の構成は、前述の変形例（４－１）と同様である。

フランジ４７Ａ（伝達部材の一例）は、円筒状の筒部４７Ａａと、筒部４７Ａａの上端部に設けられた略円形のつば部４７Ａｂとを有する。図９に示すように、ボルト６７は複数（例えば６つ）設けられており、回転軸Ａｘ４又は基準軸Ａｘ５周りの周方向に沿って複数個所（例えば略６０°間隔）に配置されている。スプリングロッド７１はボルト６７と同数（例えば６つ）設けられており、回転軸Ａｘ４又は基準軸Ａｘ５周りの周方向に沿ってボルト６７，６７の間の複数個所（例えば略６０°間隔）に配置されている。すなわち、スプリングロッド７１とボルト６７は例えば略３０°間隔で配置されている。なお、スプリングロッド７１やボルト６７の数は６以外としてもよい。

図１０に示すように、本変形例では筒状部材６９の外周にはばねが設けられておらず、筒状部材６９が露出して設けられている。図１１に示すように、スプリングロッド７１は、筐体ベース部２７ａに当接するロッド部７１ａと、外周にねじ山が形成されフランジ４７Ａのつば部４７Ａｂのねじ穴７３に締結されるねじ部７１ｂとを有する。ねじ部７１ｂには圧縮ばねが内蔵されており、ロッド部７１ａを伸縮させて圧縮方向の外力を受け止め反力を発生する。

上記構成により、連結機構２９Ｂは、図１２に示すように回転軸Ａｘ４が基準軸Ａｘ５に対して傾斜をした姿勢のハンド１３に対し、傾斜をする前の姿勢に戻そうとする復元力（傾斜方向の復元力。第１の復元力の一例）を付与する。すなわち、連結機構２９Ｂは、傾斜した姿勢のハンド１３に上記復元力が付与されるように、複数のスプリングロッド７１の弾性力をハンド１３に伝達する。本変形例では、フランジ４７Ａのつば部４７Ａｂに形成された筒状部材６９を貫通させるための貫通孔７５（図１０参照）の径を調整することによって、貫通孔７５と筒状部材６９との隙間が調整され、ハンド１３が傾斜可能な角度範囲が所定の角度範囲θに規制される。なお、スプリングロッド７１のロッド部７１ａのストロークによってハンド１３が傾斜可能な角度範囲を規制してもよい。

また図示は省略するが、連結機構２９Ｂは、回転軸Ａｘ４又は基準軸Ａｘ５の軸方向の下側（一方側の一例）に向けて移動したハンド１３に対し、軸方向の上側（他方側の一例）に向けて戻そうとする復元力（軸方向の復元力。第２の復元力の一例）を付与する。すなわち、連結機構２９Ｂは、軸方向の下側に移動したハンド１３に上記復元力が付与されるように、複数のスプリングロッド７１の弾性力をハンド１３に伝達する。この際、フランジ４７Ａのつば部４７Ａｂは、ワッシャ５５に当接することにより上方向への移動を規制される。一方、つば部４７Ａｂは、スプリングロッド７１のロッド部７１ａが縮み切った位置（スプリングロッド７１が最も圧縮された位置）まで下降することにより下方向への移動を規制される。これにより、連結機構２９Ｂは、ハンド１３が軸方向に移動可能な範囲を所定の範囲Ｄに規制する。

（４－３．貫通穴のテーパを曲面状とする場合）
上記実施形態では、筐体ベース部２７ａの貫通孔５９の内周面に平面状のテーパ部６１を形成したが、これに限定されるものではなく、曲面状のテーパ部としてもよい。

図１３に、本変形例に係るハンド機構３１を水平方向から見た断面構成の一例を示す。図１３に示すように、筐体ベース部２７ａの貫通孔５９の内周面には、穿孔方向両側に、内側に向けて先細り形状となるテーパ部６１Ａがそれぞれ形成されている。テーパ部６１Ａは、曲面状（断面Ｒ形状）に形成されており、回転軸Ａｘ４又は基準軸Ａｘ５周りの周方向全域（３６０°）に亘って形成されている。これにより、ハンド１３が傾動するためのスペースを貫通孔５９の内部に確保できると共に、ハンドの傾動動作を滑らかにできる。

（４－４．ハンドを筐体の外部に設置する場合）
上記実施形態では、ハンド１３を筐体ベース部２７ａに貫通するように設けたが、これに限定されるものではなく、ハンド１３を筐体ベース部２７ａの外部に設けてもよい。

図１４に、本変形例に係るハンド機構３１Ｃを水平方向から見た断面構成の一例を示す。また、図１５に、ハンド機構３１Ｃにおいてハンド１３の回転軸Ａｘ４が基準軸Ａｘ５に対して傾斜した状態の一例を示す。

図１４に示すように、本変形例では筐体ベース部２７ａに貫通孔５９が形成されておらず、筐体ベース部２７ａの外部（下部）に連結機構２９Ｃとハンド１３とが設けられている。連結機構２９Ｃは、フランジ４７と、軸受部材４９と、複数のピン部材５１と、複数のばね５３と、複数のワッシャ５５と、複数のばね受け部材５７とを有する。ピン部材５１は、フランジ４７のつば部４７ｂを鉛直方向上向きに貫通してばね５３の内側に挿通され、筐体ベース部２７ａのねじ穴６３に下側から締結されている。ピン部材５１の頭部５１ｃは、ワッシャ５５を介してフランジ４７のつば部４７ｂに下側から当接する。ばね５３は、フランジ４７のつば部４７ｂと筐体ベース部２７ａとの間に設けられており、各ばね５３の下端部とつば部４７ｂとの間には、ばね受け部材５７がそれぞれ設けられている。なお、ハンド１３の構成は前述の実施形態と同様である。

上記構成により、連結機構２９Ｃは、図１５に示すように回転軸Ａｘ４が基準軸Ａｘ５に対して傾斜をした姿勢のハンド１３に対し、傾斜をする前の姿勢に戻そうとする復元力（傾斜方向の復元力。第１の復元力の一例）を付与する。すなわち、連結機構２９Ｃは、傾斜した姿勢のハンド１３に上記復元力が付与されるように、複数のばね５３の弾性力をハンド１３に伝達する。また図１５に示すように、フランジ４７のつば部４７ｂのうち傾斜方向下側の縁部は、ワッシャ５５に当接することにより下方向への移動を規制される。一方、つば部４７ｂのうち傾斜方向上側の縁部は、当接するばね受け部材５７がばね５３が縮み切った位置（ばね５３が最も圧縮された位置）まで上昇することにより上方向への移動を規制される。これにより、連結機構２９Ｃはハンド１３が傾斜可能な角度範囲を所定の角度範囲θに規制する。

また図示は省略するが、連結機構２９Ｃは、回転軸Ａｘ４又は基準軸Ａｘ５の軸方向の上側（一方側の一例）に向けて移動したハンド１３に対し、軸方向の下側（他方側の一例）に向けて戻そうとする復元力（軸方向の復元力。第２の復元力の一例）を付与する。すなわち、連結機構２９Ｃは、軸方向の上側に移動したハンド１３に上記復元力が付与されるように、複数のばね５３の弾性力をハンド１３に伝達する。この際、フランジ４７のつば部４７ｂは、ワッシャ５５に当接することにより下方向への移動を規制される。一方、つば部４７ｂは、当接するばね受け部材５７がばね５３が縮み切った位置（ばね５３が最も圧縮された位置）まで上昇することにより上方向への移動を規制される。これにより、連結機構２９Ｃは、ハンド１３が軸方向に移動可能な範囲を所定の範囲Ｄに規制する。

本変形例によれば、第３アーム部２１の筐体２７に貫通穴を設けずに、ハンド１３を回転及び傾斜可能に連結することができる。これにより、外部からロボット内へ異物が侵入することを防止できると共に、例えばワーク３に対して塗装作業を行う場合にロボット７を防爆仕様とすることが容易となる。

（４－５．スライドドアの開閉作業を行わせる場合）
上記実施形態では、ロボット７にワーク３の回転型のドア９を開閉させる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ロボット７をスライド型のドアを開閉させる場合に適用してもよい。

図１６に、本変形例に係るロボットシステム１の構成の一例を示す。図１６に示すように、ワーク３Ａは、Ｙ軸方向の側面に開閉部材であるスライド型のドア９Ａを有する。ドア９Ａは、主としてＸ軸負の方向及び正の方向に移動させることで開閉される。ロボット７は、搬送中のワーク３Ａのドア９ＡをＸ軸負の方向に移動させて開き、他の作業装置（図示省略）によりワーク３Ａに対して所定の作業が実行される間、開いた状態を保持し、所定の作業が完了した後にドア９ＡをＸ軸正の方向に移動させて閉じる、開閉作業を実行する。なお、ロボット７の構成は前述の実施形態と同様である。

前述の実施形態のように回転型のドア９を開閉させる場合には、ハンド１３には主としてＹ軸方向の外力が作用するが、本変形例のようにスライド型のドア９Ａを開閉させる場合には、ハンド１３には主としてＸ軸方向の外力が作用する。ハンド１３が傾斜可能なことにより、このように色々な方向に作用する外力を吸収することができる。したがって、ワークに対する柔軟性を向上することができる。

（４－６．ハンドをドアに押し付けて開閉作業を行わせる場合）
上記実施形態では、ハンド１３をドア９の内側に磁力により吸着させて開閉させる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、例えばハンド１３をドア９に押し付けることで保持し、開閉させてもよい。

図１７に、本変形例に係るロボットシステム１の構成の一例を示す。図１７に示すように、ロボット７は、ハンド１３をドア９の端部９ａに鉛直方向上側から押し付けることによりドア９を保持し、開閉作業を行う。この場合にも、前述の実施形態と同様に、ハンド１３が傾斜可能なことにより、搬送されるワーク３に位置ずれや位置・速度の変動等が生じた場合でも、ハンド１３を撓むように傾斜させて、それらを吸収することができる。したがって、ワーク３に対する柔軟性を向上することができる。また、ハンド１３は回転軸Ａｘ４又は基準軸Ａｘ５に沿った軸方向に移動可能なようにアーム１１の先端部に連結されているので、ハンド１３をドア９の端部９ａに押し付ける際や開閉させる際の鉛直方向の衝撃を吸収できる。特に、前述の変形例（４－４）の構成はハンド１３の上方への移動を吸収し易いので有効である。また、ハンド１３の永久磁石３５が不要となるのでハンド１３の構造を簡素化でき、コストを低減できる。

なお、以上の説明において、「垂直」「平行」「平面」等の記載がある場合には、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「垂直」「平行」「平面」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に垂直」「実質的に平行」「実質的に平面」という意味である。

また、以上の説明において、外観上の寸法や大きさ、形状、位置等が「同一」「同じ」「等しい」「異なる」等の記載がある場合は、当該記載は厳密な意味ではない。すなわち、それら「同一」「同じ」「等しい」「異なる」とは、設計上、製造上の公差、誤差が許容され、「実質的に同一」「実質的に同じ」「実質的に等しい」「実質的に異なる」という意味である。

また、以上既に述べた以外にも、上記実施形態や各変形例による手法を適宜組み合わせて利用しても良い。その他、一々例示はしないが、上記実施形態や各変形例は、その趣旨を逸脱しない範囲内において、種々の変更が加えられて実施されるものである。

１ ロボットシステム
７ ロボット
１１ アーム
１３ ハンド
２７ａ 筐体ベース部（筐体）
２９ 連結機構
２９Ａ 連結機構
２９Ｂ 連結機構
３１ ハンド機構
３１Ａ ハンド機構
３１Ｂ ハンド機構
３５ 永久磁石
３７ａ 側面
４１ 支持部
４７ フランジ（伝達部材）
４９ 軸受部材
５１ ピン部材（規制部材、締結部材）
５３ ばね（弾性部材）
５９ 貫通孔
６１ テーパ部
６１Ａ テーパ部
７１ スプリングロッド（弾性部材）
Ａｘ４ 回転軸
Ａｘ５ 基準軸
Ｄ 範囲
θ 角度範囲

Claims (24)

1. 水平多関節型のアームと、
   前記アームの先端部に設けられたハンドと、
   前記ハンドを、回転軸周りに回転可能なように、且つ、前記回転軸が予め設定された方向の基準軸に対して傾斜可能なように、前記アームの先端部に連結する連結機構と、
   を有し、
   前記連結機構は、
   弾性力を前記ハンドに付加する弾性部材と、
   前記弾性部材の伸縮方向を前記基準軸の方向に規制する規制部材と、を有し、
   前記規制部材は、前記弾性部材の内側に挿通されていることを特徴とするロボット。
2. 前記連結機構は、
   前記回転軸が前記基準軸に対して傾斜をした姿勢の前記ハンドに対し、前記傾斜をする前の姿勢に戻そうとする第１の復元力を付与するように構成されている
   ことを特徴とする請求項１に記載のロボット。
3. 前記連結機構は、
   前記ハンドが傾斜可能な角度範囲を所定の角度範囲に規制するように構成されている
   ことを特徴とする請求項２に記載のロボット。
4. 前記連結機構は、
   前記傾斜した姿勢のハンドに前記第１の復元力が付与されるように、前記弾性部材の弾性力を前記ハンドに伝達するように構成されている
   ことを特徴とする請求項２又は３に記載のロボット。
5. 前記連結機構は、
   前記ハンドを、前記回転軸又は前記基準軸に沿った軸方向に移動可能なように、前記アームの先端部に連結する
   ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のロボット。
6. 前記連結機構は、
   前記軸方向の一方側に向けて移動した前記ハンドに対し、前記軸方向の他方側に向けて戻そうとする第２の復元力を付与するように構成されている
   ことを特徴とする請求項５に記載のロボット。
7. 前記連結機構は、
   前記ハンドが前記軸方向に移動可能な範囲を所定の範囲に規制するように構成されている
   ことを特徴とする請求項６に記載のロボット。
8. 前記連結機構は、
   前記軸方向に移動したハンドに前記第２の復元力が付与されるように、前記弾性部材の弾性力を前記ハンドに伝達するように構成されている
   ことを特徴とする請求項６又は７に記載のロボット。
9. 前記連結機構は、
   前記弾性部材の弾性力を前記ハンドに伝達する伝達部材を有し、
   前記弾性部材は、
   前記伝達部材と前記アームの先端部の筐体との間に設けられている
   ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載のロボット。
10. 前記連結機構は、
    前記ハンドと前記伝達部材との間に、前記ハンドを前記回転軸周りに回転可能に支持する軸受部材を有する
    ことを特徴とする請求項９に記載のロボット。
11. 前記ハンドは、
    前記筐体を貫通するように設けられた支持部を有し、
    前記軸受部材は、
    前記支持部を回転可能に支持する
    ことを特徴とする請求項１０に記載のロボット。
12. 前記伝達部材は、
    前記支持部の外周の少なくとも一部を覆うように設けられており、前記筐体に形成された貫通孔に嵌合されている
    ことを特徴とする請求項１１に記載のロボット。
13. 前記貫通孔は、
    内周面の穿孔方向両側に、内側に向けて先細り形状となるテーパ部を有する
    ことを特徴とする請求項１２に記載のロボット。
14. 前記テーパ部は、
    曲面状に形成されている
    ことを特徴とする請求項１３に記載のロボット。
15. 前記規制部材は、
    前記伝達部材と前記筐体との間に配置されている
    ことを特徴とする請求項９乃至１４のいずれか１項に記載のロボット。
16. 前記規制部材は、
    前記伝達部材を貫通し、前記筐体に締結された締結部材である
    ことを特徴とする請求項１５に記載のロボット。
17. 前記規制部材は、
    前記弾性部材の内側に配置され、内側に前記伝達部材を貫通して前記筐体に締結されたボルトが挿通された、筒状部材である
    ことを特徴とする請求項１５に記載のロボット。
18. 前記連結機構は、
    複数の前記弾性部材を有しており、
    前記複数の弾性部材は、
    前記基準軸周りの周方向に沿って複数個所に配置されている
    ことを特徴とする請求項１乃至１７のいずれか１項に記載のロボット。
19. 前記ハンドは、
    永久磁石を有する
    ことを特徴とする請求項１乃至１８のいずれか１項に記載のロボット。
20. 前記ハンドは、
    複数の前記永久磁石を有し、
    前記複数の永久磁石は、
    隣接する前記永久磁石の同一の磁極が積層方向に沿って互いに対向するように積層されている
    ことを特徴とする請求項１９に記載のロボット。
21. 前記ハンドは、
    長手方向に伸びる棒状の部材であり、前記長手方向に垂直な方向側にワークに接触する平坦な側面を有する
    ことを特徴とする請求項１乃至２０のいずれか１項に記載のロボット。
22. 水平多関節型のアームと、
    前記アームの先端部に設けられたハンドと、
    前記ハンドを、回転軸周りに回転可能なように、且つ、前記回転軸が予め設定された方向の基準軸に対して傾斜可能なように、前記アームの先端部に連結する連結機構と、
    を有し、
    前記連結機構は、
    前記ハンドを、前記回転軸又は前記基準軸に沿った軸方向に移動可能なように、前記アームの先端部に連結し、
    前記ハンドを前記回転軸周りに回転可能に支持する軸受部材を有し、
    前記ハンドは、前記アームの先端部の筐体を貫通するように設けられた支持部を有し、
    前記軸受部材は、前記支持部を回転可能に支持することを特徴とするロボット。
23. ロボットが備える水平多関節型のアームの先端部に設けられるハンド機構であって、
    ワークを操作するためのハンドと、
    前記ハンドを、回転軸周りに回転可能なように、且つ、前記回転軸が予め設定された方向の基準軸に対して傾斜可能なように、前記アームの先端部に連結する連結機構と、
    を有し、
    前記連結機構は、
    弾性力を前記ハンドに付加する弾性部材と、
    前記弾性部材の伸縮方向を前記基準軸の方向に規制する規制部材と、を有し、
    前記規制部材は、前記弾性部材の内側に挿通されていることを特徴とするハンド機構。
24. 水平多関節型のアームと、
    前記アームの先端部に設けられたハンドと、
    前記ハンドを、回転軸周りに回転可能なように、且つ、前記回転軸が予め設定された方向の基準軸に対して傾斜可能なように、前記アームの先端部に連結する連結機構と、を有し、
    前記連結機構は、
    弾性力を前記ハンドに付加する弾性部材と、
    前記弾性部材の伸縮方向を前記基準軸の方向に規制する規制部材と、を有し、
    前記規制部材は、前記弾性部材の内側に挿通されているロボットに所定の作業を実行させるロボットの作業方法であって、
    前記ハンドをワークに当接させることと、
    前記ハンドを移動させて前記ワークを操作する際に、前記ハンドを前記回転軸周りに回転させると共に、前記回転軸を前記基準軸に対して傾斜させることと、
    を有することを特徴とするロボットの作業方法。
    

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