JPH0440159B2 - - Google Patents
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- JPH0440159B2 JPH0440159B2 JP60030709A JP3070985A JPH0440159B2 JP H0440159 B2 JPH0440159 B2 JP H0440159B2 JP 60030709 A JP60030709 A JP 60030709A JP 3070985 A JP3070985 A JP 3070985A JP H0440159 B2 JPH0440159 B2 JP H0440159B2
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- Japan
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- arm
- rotation
- shaft
- swing
- rotational
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- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 3
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 9
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 5
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は多関節型アーム装置に関するもの
で、特に多関節型ロボツトのアーム装置として有
用である。
で、特に多関節型ロボツトのアーム装置として有
用である。
「従来技術とその問題点」
多関節ロボツトにおいて、アームの慣性モーメ
ントは小さいほどよい。応答性が向上し、アクチ
ユエータの出力が小さくてすむからである。
ントは小さいほどよい。応答性が向上し、アクチ
ユエータの出力が小さくてすむからである。
このためにはアクチユエータをなるべくロボツ
トの据付部に近くなるように配置して、負荷とな
る重量を軽減するのが好ましい。
トの据付部に近くなるように配置して、負荷とな
る重量を軽減するのが好ましい。
そこで従来、たとえば第４図に示すように、基
台５２上に回転関節機構５３を介して軸回転アー
ム５４を設置すると共にその軸回転アーム５４上
の旋回関節機構５５を介して旋回アーム５６を設
置した多関節アーム構成では、旋回アーム駆動ア
クチユエータ５７を軸回転アーム５４の根元部５
４ａに配置し、平行リンク５８を介して旋回アー
ム５６を旋回運動させることとしている。旋回ア
ーム駆動アクチユエータ５７をできるだけ据付部
５９に近く配置しているのである。
台５２上に回転関節機構５３を介して軸回転アー
ム５４を設置すると共にその軸回転アーム５４上
の旋回関節機構５５を介して旋回アーム５６を設
置した多関節アーム構成では、旋回アーム駆動ア
クチユエータ５７を軸回転アーム５４の根元部５
４ａに配置し、平行リンク５８を介して旋回アー
ム５６を旋回運動させることとしている。旋回ア
ーム駆動アクチユエータ５７をできるだけ据付部
５９に近く配置しているのである。
ところで旋回アーム駆動アクチユエータ５７を
基台５２側に配置すればさらに据付部５９に近く
なるが、それは不可能である。何故なら回転関節
機構５３があるために軸回転アーム５４より上の
構成要素が全て基台５２に対してねじれるように
回転してしまい、このため平行リンク５８が機能
できなくなるからである。
基台５２側に配置すればさらに据付部５９に近く
なるが、それは不可能である。何故なら回転関節
機構５３があるために軸回転アーム５４より上の
構成要素が全て基台５２に対してねじれるように
回転してしまい、このため平行リンク５８が機能
できなくなるからである。
「発明の目的」
この発明の目的とするところは、上記の如き多
関節アーム構成において、旋回アーム駆動アクチ
ユエータを基台側に配置可能とすることにある。
関節アーム構成において、旋回アーム駆動アクチ
ユエータを基台側に配置可能とすることにある。
「発明の構成」
而してこの発明は、垂直軸心まわりに回転自在
の脚台と、上記脚台上の第１水平軸心まわりに旋
回自在の基台と、上記基台上に固定され、上記第
１水平軸心に直角の回転軸心まわりに回転自在の
軸回転アームと、上記基台と上記軸回転アームと
の連結部に上記回転軸心を中心として設けられた
回転減速装置と、上記軸回転アーム上に固定さ
れ、上記回転軸心に直角の旋回軸まわりに旋回自
在の旋回アームと、上記旋回アーム先端に設けら
れた手首部とを備えてなる多関節型アーム装置に
おいて、上記基台の上記軸回転アームとの連結部
とは反対側の端部に上記軸回転アーム駆動アクチ
ユエータと、旋回アーム駆動アクチユエータをそ
れぞれ取り付け、上記軸回転アーム駆動アクチユ
エータを上記回転減速装置を介して上記軸回転ア
ームに連絡し、上記回転減速装置に上記回転軸心
を中心とする中空部を形成し、上記中空部を貫通
する回転軸の一端を前記旋回アーム駆動アクチユ
エータに連結すると共に、他端を該回転軸の回転
運動を前記旋回アームの旋回運動に減速して変換
する旋回減速装置に連結したことを特徴とする多
関節型アーム装置を提供する。
の脚台と、上記脚台上の第１水平軸心まわりに旋
回自在の基台と、上記基台上に固定され、上記第
１水平軸心に直角の回転軸心まわりに回転自在の
軸回転アームと、上記基台と上記軸回転アームと
の連結部に上記回転軸心を中心として設けられた
回転減速装置と、上記軸回転アーム上に固定さ
れ、上記回転軸心に直角の旋回軸まわりに旋回自
在の旋回アームと、上記旋回アーム先端に設けら
れた手首部とを備えてなる多関節型アーム装置に
おいて、上記基台の上記軸回転アームとの連結部
とは反対側の端部に上記軸回転アーム駆動アクチ
ユエータと、旋回アーム駆動アクチユエータをそ
れぞれ取り付け、上記軸回転アーム駆動アクチユ
エータを上記回転減速装置を介して上記軸回転ア
ームに連絡し、上記回転減速装置に上記回転軸心
を中心とする中空部を形成し、上記中空部を貫通
する回転軸の一端を前記旋回アーム駆動アクチユ
エータに連結すると共に、他端を該回転軸の回転
運動を前記旋回アームの旋回運動に減速して変換
する旋回減速装置に連結したことを特徴とする多
関節型アーム装置を提供する。
上記構成において、回転軸をねじ軸とし、また
旋回減速装置を、ねじ軸に螺合されると共にねじ
軸の回転に応じてねじ軸上を往復移動するよう軸
回転アーム側で回り止めされているナツトと、前
記軸回転アーム側に設けられ前記ナツトの往復移
動を旋回アームの旋回運動に減速して変換する旋
回変換手段とから構成するのが好ましい。この旋
回変換手段としては、旋回アームの旋回軸に固定
されたスプロケツトと、そのスプロケツトに対応
して設けられた補助スプロケツトと、それらスプ
ロケツトの間に張設されかつナツトの往復移動に
より移動して前記スプロケツトを回転させるチエ
ーンとから構成されるものが好ましいが、その他
に例えばピストン−クランク機構，スコツチ−ヨ
ーク機構等を用いることもできる。
旋回減速装置を、ねじ軸に螺合されると共にねじ
軸の回転に応じてねじ軸上を往復移動するよう軸
回転アーム側で回り止めされているナツトと、前
記軸回転アーム側に設けられ前記ナツトの往復移
動を旋回アームの旋回運動に減速して変換する旋
回変換手段とから構成するのが好ましい。この旋
回変換手段としては、旋回アームの旋回軸に固定
されたスプロケツトと、そのスプロケツトに対応
して設けられた補助スプロケツトと、それらスプ
ロケツトの間に張設されかつナツトの往復移動に
より移動して前記スプロケツトを回転させるチエ
ーンとから構成されるものが好ましいが、その他
に例えばピストン−クランク機構，スコツチ−ヨ
ーク機構等を用いることもできる。
さらに上記構成において、旋回減速装置とし
て、回転軸に取りつけられたベベルギアと、旋回
アームの旋回軸に固定され前記回転軸のベベルギ
アと噛合したベベルギアとから構成されるものを
用いてもよい。
て、回転軸に取りつけられたベベルギアと、旋回
アームの旋回軸に固定され前記回転軸のベベルギ
アと噛合したベベルギアとから構成されるものを
用いてもよい。
要するに、旋回減速装置は、軸回転アームの回
転にかかわらず回転軸の回転運動を旋回軸の旋回
運動に減速して変換伝達できるものであればよ
い。
転にかかわらず回転軸の回転運動を旋回軸の旋回
運動に減速して変換伝達できるものであればよ
い。
「作用」
軸回転アームが回転しても、その回転軸心上に
回転軸が配置されているから、回転軸が相対回転
される効果が生じるだけである。この相対回転は
旋回アームの旋回運動につながるが、その量はご
くわずかに出来るし、また軸回転アームの回転に
応じて回転軸を回転させれば全くなくすこともで
きる。従つて何ら問題となることはない。
回転軸が配置されているから、回転軸が相対回転
される効果が生じるだけである。この相対回転は
旋回アームの旋回運動につながるが、その量はご
くわずかに出来るし、また軸回転アームの回転に
応じて回転軸を回転させれば全くなくすこともで
きる。従つて何ら問題となることはない。
「実施例」
以下、図に示す実施例に基づいてさらにこの発
明を詳説する。ここに第１図は多関節ロボツトの
一例の斜視図、第２図は第１図に示す多関節ロボ
ツトに含まれるこの発明の一実施例の多関節型ア
ーム装置の断面図であつて、旋回アームの旋回軸
に平行な断面を表す断面図、第３図は第２図に示
す断面と直角な断面を表す断面図である。なお、
この発明がこれにより限定されるものではない。
明を詳説する。ここに第１図は多関節ロボツトの
一例の斜視図、第２図は第１図に示す多関節ロボ
ツトに含まれるこの発明の一実施例の多関節型ア
ーム装置の断面図であつて、旋回アームの旋回軸
に平行な断面を表す断面図、第３図は第２図に示
す断面と直角な断面を表す断面図である。なお、
この発明がこれにより限定されるものではない。
第１図に示す多関節ロボツト１において、据付
ベース２上に脚台３があり、脚台３は水平回転す
る。これがこの多関節ロボツト１の第１の自由度
S0である。
ベース２上に脚台３があり、脚台３は水平回転す
る。これがこの多関節ロボツト１の第１の自由度
S0である。
次に脚台３には基台４が軸支されており、その
基台４は垂直面内において旋回し得る。これが第
２の自由度S1である。
基台４は垂直面内において旋回し得る。これが第
２の自由度S1である。
基台４上には軸回転アーム５が設けられ、この
軸回転アーム５は基台４に対して軸回転し得る。
これが第３の自由度S2である。
軸回転アーム５は基台４に対して軸回転し得る。
これが第３の自由度S2である。
軸回転アーム５の先端には旋回アーム６が設け
られ、この旋回アーム６は軸回転アーム５を含む
平面内で旋回し得る。これが第４の自由度S3であ
る。
られ、この旋回アーム６は軸回転アーム５を含む
平面内で旋回し得る。これが第４の自由度S3であ
る。
旋回アーム６の先端には手首部７が設けられ、
手首部７には作業工具の姿勢を制御するための３
つの自由度が与えられている。
手首部７には作業工具の姿勢を制御するための３
つの自由度が与えられている。
上記多関節ロボツト１において、基台４，軸回
転アーム５および旋回アーム６が構成する多関節
アーム構成がこの発明の多関節型アーム装置であ
る。
転アーム５および旋回アーム６が構成する多関節
アーム構成がこの発明の多関節型アーム装置であ
る。
第２図及び第３図は、基台４，軸回転アーム５
および旋回アーム６から構成される多関節型アー
ム装置１０を取り出して示したものである。
および旋回アーム６から構成される多関節型アー
ム装置１０を取り出して示したものである。
基台４は脚台３に軸支されるたの取り付け部１
１をその側面に有しており、また下部に軸回転ア
ーム５を軸回転させるための軸回転アーム駆動ア
クチユエータ１２および旋回アーム６を旋回させ
るための旋回アーム駆動アクチユエータ１３を有
している。
１をその側面に有しており、また下部に軸回転ア
ーム５を軸回転させるための軸回転アーム駆動ア
クチユエータ１２および旋回アーム６を旋回させ
るための旋回アーム駆動アクチユエータ１３を有
している。
基台４上には角筒状の軸回転アーム５が軸受１
４を介して取り付けられている。
４を介して取り付けられている。
軸回転アーム５から基台４へ貫通して、かつ軸
回転アーム５の回転軸心上に、回転軸の一例であ
るねじ軸１５が設けられている。
回転アーム５の回転軸心上に、回転軸の一例であ
るねじ軸１５が設けられている。
ねじ軸１５にはナツト１６が螺合しており、そ
のナツト１６はフランジ１７とガイドローラ１８
とガイドレール１９とによつて軸回転アーム５に
回転止めされている。そこで、ねじ軸１５が回転
すれば、ナツト１６はねじ軸１５に沿つて上下に
往復移動することができる。
のナツト１６はフランジ１７とガイドローラ１８
とガイドレール１９とによつて軸回転アーム５に
回転止めされている。そこで、ねじ軸１５が回転
すれば、ナツト１６はねじ軸１５に沿つて上下に
往復移動することができる。
ガイドローラ１８にはチエーン２０の一部が固
定されており、そのチエーン２０が旋回アーム６
の旋回軸２１に取り付けられたスプロケツト２２
とそのスプロケツト２２に対応して軸回転アーム
５の根元部に設けられた補助スプロケツト２３の
間に張設されている。そこで、ガイドローラ１８
が移動すればチエーン２０も移動し、これと噛合
するスプロケツト２２を回転させる。ナツト１
６，フランジ１７，ガイドローラ１８，ガイドレ
ール１９，チエーン２０，スプロケツト２２およ
び補助スプロケツト２３が旋回減速装置の一例で
ある。
定されており、そのチエーン２０が旋回アーム６
の旋回軸２１に取り付けられたスプロケツト２２
とそのスプロケツト２２に対応して軸回転アーム
５の根元部に設けられた補助スプロケツト２３の
間に張設されている。そこで、ガイドローラ１８
が移動すればチエーン２０も移動し、これと噛合
するスプロケツト２２を回転させる。ナツト１
６，フランジ１７，ガイドローラ１８，ガイドレ
ール１９，チエーン２０，スプロケツト２２およ
び補助スプロケツト２３が旋回減速装置の一例で
ある。
軸回転アーム５と軸回転アーム駆動アクチユエ
ータ１２とは回転減速装置の一例であり、中空部
を有するハーモニツクドライブ機構２４を介して
連結されている。そこで、軸回転アーム駆動アク
チユエータ１２を作動させてその回転シヤフト１
２aを回転すれば、ハーモニツクドライブ機構２
４を介して軸回転アーム５が軸回転される。この
軸回転が多関節ロボツト１における第３の自由度
S2であることは前述した通りである。
ータ１２とは回転減速装置の一例であり、中空部
を有するハーモニツクドライブ機構２４を介して
連結されている。そこで、軸回転アーム駆動アク
チユエータ１２を作動させてその回転シヤフト１
２aを回転すれば、ハーモニツクドライブ機構２
４を介して軸回転アーム５が軸回転される。この
軸回転が多関節ロボツト１における第３の自由度
S2であることは前述した通りである。
一方、旋回アーム駆動アクチユエータ１３を作
動させてその回転シヤフト１３aを回転させれば、
ねじ軸１５が回転され、これに連れてナツト１６
が上下移動し、ガイドローラ１８およびチエーン
２０を移動させることにより、スプロケツト２２
が回転され、スプロケツト２２に取り付けられた
旋回アーム６が旋回運動を行うことになる。この
旋回運動が多関節ロボツト１における第４の自由
度S3であることは前述した通りである。
動させてその回転シヤフト１３aを回転させれば、
ねじ軸１５が回転され、これに連れてナツト１６
が上下移動し、ガイドローラ１８およびチエーン
２０を移動させることにより、スプロケツト２２
が回転され、スプロケツト２２に取り付けられた
旋回アーム６が旋回運動を行うことになる。この
旋回運動が多関節ロボツト１における第４の自由
度S3であることは前述した通りである。
軸回転アーム５を軸回転させれば、これに取り
付けられているナツト１６も回転することになる
が、このとき軸回転アーム５の回転角度と等しい
量だけねじ軸１５を回転させれば、ナツト１６と
ねじ軸１５とは相対回転しないことになるから、
旋回アーム６の旋回運動は生じない。
付けられているナツト１６も回転することになる
が、このとき軸回転アーム５の回転角度と等しい
量だけねじ軸１５を回転させれば、ナツト１６と
ねじ軸１５とは相対回転しないことになるから、
旋回アーム６の旋回運動は生じない。
上記のように旋回アーム駆動アクチユエータ１
３は基台４に固定されているから、軸回転アーム
駆動アクチユエータ１２の負荷となることはな
く、また軸回転アーム５や旋回アーム６の慣性モ
ーメントが小さくなるのである。
３は基台４に固定されているから、軸回転アーム
駆動アクチユエータ１２の負荷となることはな
く、また軸回転アーム５や旋回アーム６の慣性モ
ーメントが小さくなるのである。
なお、多関節ロボツト１において、両アクチユ
エータ１２，１３を第２の自由度S1に対するカウ
ンタバランスとして利用できる効果もある。
エータ１２，１３を第２の自由度S1に対するカウ
ンタバランスとして利用できる効果もある。
「発明の効果」
この発明によれば、垂直軸心まわりに回転自在
の脚台と、上記脚台上の第１水平軸心まわりに旋
回自在の基台と、上記基台上に固定され、上記第
１水平軸心に直角の回転軸心まわりに回転自在の
軸回転アームと、上記基台と上記軸回転アームと
の連結部に上記回転軸心を中心として設けられた
回転減速装置と、上記軸回転アーム上に固定さ
れ、上記回転軸心に直角の旋回軸まわりに旋回自
在の旋回アームと、上記旋回アーム先端に設けら
れた手首部とを備えてなる多関節型アーム装置に
おいて、上記基台の上記軸回転アームとの連結部
とは反対側の端部に上記軸回転アーム駆動アクチ
ユエータと、旋回アーム駆動アクチユエータをそ
れぞれ取り付け、上記軸回転アーム駆動アクチユ
エータを上記回転減速装置を介して上記軸回転ア
ームに連絡し、上記回転減速装置に上記回転軸心
を中心とする中空部を形成し、上記中空部を貫通
する回転軸の一端を前記旋回アーム駆動アクチユ
エータに連結すると共に、他端を該回転軸の回転
運動を前記旋回アームの旋回運動に減速して変換
する旋回減速装置に連結したことを特徴とする多
関節型アーム装置が提供されるが、旋回アーム駆
動アクチユエータが回転減速装置よりも据付部に
近い基台側に配置されているから、軸回転アーム
および旋回アームの慣性モーメントを小さくでき
る効果がある。
の脚台と、上記脚台上の第１水平軸心まわりに旋
回自在の基台と、上記基台上に固定され、上記第
１水平軸心に直角の回転軸心まわりに回転自在の
軸回転アームと、上記基台と上記軸回転アームと
の連結部に上記回転軸心を中心として設けられた
回転減速装置と、上記軸回転アーム上に固定さ
れ、上記回転軸心に直角の旋回軸まわりに旋回自
在の旋回アームと、上記旋回アーム先端に設けら
れた手首部とを備えてなる多関節型アーム装置に
おいて、上記基台の上記軸回転アームとの連結部
とは反対側の端部に上記軸回転アーム駆動アクチ
ユエータと、旋回アーム駆動アクチユエータをそ
れぞれ取り付け、上記軸回転アーム駆動アクチユ
エータを上記回転減速装置を介して上記軸回転ア
ームに連絡し、上記回転減速装置に上記回転軸心
を中心とする中空部を形成し、上記中空部を貫通
する回転軸の一端を前記旋回アーム駆動アクチユ
エータに連結すると共に、他端を該回転軸の回転
運動を前記旋回アームの旋回運動に減速して変換
する旋回減速装置に連結したことを特徴とする多
関節型アーム装置が提供されるが、旋回アーム駆
動アクチユエータが回転減速装置よりも据付部に
近い基台側に配置されているから、軸回転アーム
および旋回アームの慣性モーメントを小さくでき
る効果がある。
第１図は多関節ロボツトの一例の斜視図、第２
図は第１図に示す多関節ロボツトに含まれるこの
発明の一実施例の多関節型アーム装置の断面図で
あつて旋回アームの旋回軸に平行な断面を表す断
面図、第３図は第２図に示す断面と直角な断面を
表す断面図、第４図は従来のアーム装置の骨格図
である。 符号の説明、１…多関節ロボツト、４…基台、
５…軸回転アーム、６…旋回アーム、１０…多関
節型アーム装置、１２…軸回転アーム駆動アクチ
ユエータ、１３…旋回アーム駆動アクチユエー
タ、１５…ねじ軸、１６…ナツト、１８…ガイド
ローラ、２０…チエーン、２２…スプロケツト、
２３…補助スプロケツト、２４…ハーモニツクド
ライブ機構。
図は第１図に示す多関節ロボツトに含まれるこの
発明の一実施例の多関節型アーム装置の断面図で
あつて旋回アームの旋回軸に平行な断面を表す断
面図、第３図は第２図に示す断面と直角な断面を
表す断面図、第４図は従来のアーム装置の骨格図
である。 符号の説明、１…多関節ロボツト、４…基台、
５…軸回転アーム、６…旋回アーム、１０…多関
節型アーム装置、１２…軸回転アーム駆動アクチ
ユエータ、１３…旋回アーム駆動アクチユエー
タ、１５…ねじ軸、１６…ナツト、１８…ガイド
ローラ、２０…チエーン、２２…スプロケツト、
２３…補助スプロケツト、２４…ハーモニツクド
ライブ機構。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 垂直軸心まわりに回転自在の脚台と、 上記脚台上の第１水平軸心まわりに旋回自在の
基台と、 上記基台上に固定され、上記第１水平軸心に直
角の回転軸心まわりに回転自在の軸回転アーム
と、 上記基台と上記軸回転アームとの連結部に上記
回転軸心を中心として設けられた回転減速装置
と、 上記軸回転アーム上に固定され、上記回転軸心
に直角の旋回軸まわりに旋回自在の旋回アーム
と、 上記旋回アーム先端に設けられた手首部とを備
えてなる多関節型アーム装置において、 上記基台の上記軸回転アームとの連結部とは反
対側の端部に上記軸回転アーム駆動アクチユエー
タと、旋回アーム駆動アクチユエータをそれぞれ
取り付け、 上記軸回転アーム駆動アクチユエータを上記回
転減速装置を介して上記軸回転アームに連絡し、
上記回転減速装置に上記回転軸心を中心とする中
空部を形成し、上記中空部を貫通する回転軸の一
端を前記旋回アーム駆動アクチユエータに連結す
ると共に、他端を該回転軸の回転運動を前記旋回
アームの旋回運動に減速して変換する旋回減速装
置に連結したことを特徴とする多関節型アーム装
置。 ２ 回転軸が、ねじ軸である特許請求の範囲第１
項記載の多関節型アーム装置。 ３ 旋回減速装置が、ねじ軸に螺合されると共に
ねじ軸の回転に応じてねじ軸上を往動移動するよ
う軸回転アーム側で回り止めされているナツト
と、前記軸回転アーム側に設けられ前記ナツトの
往復移動を旋回アームの旋回運動に減速して変換
する旋回変換手段とから構成される特許請求の範
囲第２項記載の多関節型アーム装置。 ４ 旋回変換手段が、旋回アームの旋回軸に固定
されたスプロケツトと、そのスプロケツトに対応
して設けられた補助スプロケツトと、それらスプ
ロケツトの間に張設されかつナツトの往復移動に
より移動して前記スプロケツトを回転させるチエ
ーンとから構成される特許請求の範囲第３項記載
の多関節型アーム装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3070985A JPS61192486A (ja) | 1985-02-19 | 1985-02-19 | 多関節型ア−ム装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3070985A JPS61192486A (ja) | 1985-02-19 | 1985-02-19 | 多関節型ア−ム装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61192486A JPS61192486A (ja) | 1986-08-27 |
| JPH0440159B2 true JPH0440159B2 (ja) | 1992-07-01 |
Family
ID=12311173
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3070985A Granted JPS61192486A (ja) | 1985-02-19 | 1985-02-19 | 多関節型ア−ム装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61192486A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2852265B1 (fr) * | 2003-03-14 | 2006-02-24 | Commissariat Energie Atomique | Segment intermediaire de bras articule contenant une transmission a vis et ecrou |
| FR2858669B1 (fr) * | 2003-08-08 | 2006-11-03 | Commissariat Energie Atomique | Segment de structure articulee |
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| JPS55106786A (en) * | 1979-02-01 | 1980-08-15 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Device for operating arm portion in manipulator* etc* |
| JPS5959386A (ja) * | 1982-09-27 | 1984-04-05 | 富士通株式会社 | 関節ユニツト |
| JPS59115176A (ja) * | 1982-12-20 | 1984-07-03 | 松下電器産業株式会社 | 工業用関節ロボツト |
-
1985
- 1985-02-19 JP JP3070985A patent/JPS61192486A/ja active Granted
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61192486A (ja) | 1986-08-27 |
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