JPS588466Y2 - ア−ム機構のハンド装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案はアーム機構のハンド装置に関し、特に産業用ロ
ボットに於けるワークを把持するハンド装置として最適
な構成のものに関する。

従来、荷役装置や産業ロボットに於いて、そのアーム機
構に構成するワークを把持するハンド装置につき種々提
案されているが、何れにしても三軸方向に同時に操作で
きるハンド装置は提案されておらず、また従来装置は部
品数が多く小型、軽量化できない欠点があった。

本考案はこのような観点に鑑み創作されたもので、三輪
方向に同時に操作でき、小型化、軽量化でき、構成も簡
易なアーム機構のハンド装置を提供せんとするものであ
る。

以下図面を参照しながら、本考案のハンド装置につき説
明する。

初めに本考案のハンド装置を取付けた産業用ロボットの
一実施例につき簡単に説明する。

第１図に於いて、１はアーム機構で、水平に伸びる上下
アーム２，３と補助アーム４と、さらに垂直アーム５と
第２垂直アーム６とで構成され、ハンド装置７はこの垂
直アーム５と第２垂直アーム６の下端部に取付けられて
いる。

このアーム機構１の基端部は側板８，９に支持され、上
方アーム２の基端部はローラ１０，１１が案内孔１２に
摺動自在に嵌合し、駆動用アクチュエータ１３によって
前後方向に移動する構成になっている。

１４は上方アーム２と補助アーム４の基端部を垂直に結
ぶリンクで、リンク１４の下方を結ぶ支軸の端部にボー
ルベヤリング等の接合子１５が窓孔１６から延出して板
状体１７に常時当接して、回転に伴なうイナーシャを防
止するようにしである。

さらに前記リンク１４の下方の支軸に案内孔１８，１８
にそのローラが摺動自在に嵌合して、常に垂直状態に位
置しているシリンダ１９のピストンロッド２０を枢支し
て、その推力は常に垂直方向に生じて前記垂直アーム５
とのバランスを保つように構成しである。

２１は負荷に対応してアーム機構１を無重力状態に保つ
と共に上下動の駆動源としての駆動用アクチュエータで
、そのピストンロッドは補助アーム４と下方アーム３を
垂直に結び案内孔２２に摺動自在に嵌合しているローラ
２３，２４に連結している。

２５は側板８，９を旋回する旋回用のロータリーアクチ
ュエータで、台座２６に設置しである。

このような産業用ロボットのアーム機構１に本考案のハ
ンド装置７を取付けるものであるが、アーム機構１及び
ロボットの構成に限定されるものでなく、任意構成のア
ーム機構に本考案のハンド装置７を使用できるものであ
る。

次にハンドル装置につき説明すると、２７は取付具で、
この取付具２７の上方にハンド部２８全体を一体に回転
駆動させる駆動装置２９と下方にワーク取付部３０を上
下動させる駆動装置３１と先端部にワーク取付部３０を
回転駆動させる駆動装置３２を構成しである。

まず、駆動装置２９につき説明すると、電磁クラッチを
備えた直流サーボモータ、交流インダクションモータ、
パルスモータ等の駆動モータ３３の出力軸３４にハーモ
ニックドライブ３５を取付け、大きな減速比を得るよう
にしてあり、この先端部に回転軸３６を取付け、これに
ギヤー３７を設けである。

３８は前記ハーモニックドライブ３５を構成するサーキ
ュラスプライン、３９はフレックスプライン、４０はウ
エーフ゛ジュネレータで゛あり、４１はカバーで、この
カバー４１は前記取付具２７の取付片４２に支持されて
いる。

駆動装置３１は同様な電磁クラッチを備えた駆動モータ
４３の出力軸４４にフランジ４５を介してサーキュラス
プライン４６、フレックスプライン４７及びウエーブジ
ュネレータ４８から構成されるハーモニックドライブ４
９を取付け、これに軸受５０を介して回転軸５１を取付
けである。

５２はハーモニックドライブ４９のケースで、このケー
ス５２を介して取付具２７の先端部に支持しである。

５３はフランジ４５に取付けたギヤーで、このギヤー５
３と前記駆動装置２９のギヤー３７は噛合している。

さらに軸受５０が基端部と連結している保持具５４内に
於いて、前記回転軸５１の先端部にギヤー５５を設け、
このギヤー５５は保持具５４の取付片５６に取付けた軸
受５７に軸支しである回転軸５８の基端部のギヤー５９
と噛合っており、また回転軸５８の先端部にベベルギヤ
ー６０を設け、この回転軸５８と直交状態に保持具５４
の側面に軸受６１，６１を介して一端部を取付けた支軸
６２．６２の一方にベベルギヤー ６０と噛合するベベ
ルギヤー６３を取付けである。

なお、支軸６２の他端部は後記する駆動装置３１の駆動
モータ６４のケース６５に取付けである。

このため駆動モータ４３の回転駆動はハーモニックドラ
イブ４９で所定の速度に減速されて、回転軸５１．ギヤ
ー５５．５９、回転軸５８に伝わり、噛合するベベルギ
ヤー６０．６３によって、支軸６２．６２を支点として
ワーク取付部は上下動する構成になっている。

駆動装置３２は前記支軸６２．６２を取付けたケース６
５内に同様な電磁クラッチを備えた駆動モータ６４を配
し、この駆動モータ６４の出力軸６６に同様なハーモニ
ックドライブ６７を設け、所定の減速比に減速された速
度となり、先端部に設けたワーク取付部３０に伝わり、
高精度にワーク取付部を操作でき、バックラッシュはな
くなるものである。

６８はカバーである。

本考案は以上の構成であれば、駆動装置２９，３１゜３
２によって、夫々ハンド部２８全体を一体に回転駆動、
ワーク取付部３０を上下動、あるいはワーク取付部３０
を回転駆動を同時にあるいは単独に操作でき便利であり
、これらはハーモニックドライブによって、所定の減速
比で大きく減速できるためにバックラッシュをなくして
停止精度が向上し高精度の操作が可能となる。

また、その装置も小型化、軽量化でき、その取扱いも簡
易である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案を備えた産業用ロボットの側面図、第２
図は要部の側面図、第３図は要部の拡大断面図である。 ２８・・・・・・ハンド部、２９，３１．３２・・・・
・・駆動装置、３０・・・・・・ワーク取付部、３３，
４３．６４・・・・・・駆動モータ、３５，４９゜６７
・・・・・・ハーモニックドライブ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 電磁クラッチを備えた駆動モータにハーモニックドライ
   ブを取付け、この駆動軸にギヤーを配したハンド部全体
   を一体に回転駆動させる駆動装置を取付具に設け、この
   ギヤーと電磁クラッチを備えた駆動モータのフランジに
   設けたギヤーを噛合すると共に取付具に設けたこの駆動
   モータのハーモニックドライブの駆動軸に設けたギヤー
   と噛合しているギヤーを基端部に、先端部にベベルギヤ
   ーを駆動軸に設け、このベベルギヤーと噛合しているベ
   ベルギヤーをこの駆動軸と直交状態の支軸に設けたハン
   ド部を上下動させる駆動装置を保持具に設け、この保持
   具に電磁クラッチを備えた駆動モータにフランジを設け
   たハーモニックドライブを取付けたワーク取付部を回転
   駆動させる駆動装置を構成してなるアーム機構のハンド
   装置。